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公开(公告)号：CN108153554A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711364894.2
申请日：2017-12-18
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G06F9/4401 , G06F21/57
摘要： 本发明公开了一种基于可信芯片的RTOS可信系统及实现方法，系统包括：可信芯片模块、处理器模块、数据存储模块和通信1链路切换模块；数据存储模块存储RTOS系统启动文件，处理器模块存储程序文件，可信芯片模块存储有厂家数字证书。终端上电时可信芯片模块首先对启动文件进行验证，若验证错误，终端将不能启动,若验证正确，则验证程序文件，验证错误，则复位处理器模块，若验证正确，则处理器模块将加载程序文件，RTOS系统开始运行。本发明可验证RTOS系统启动文件和程序文件是否可信，若二者有一不可信，则RTOS系统将被复位，二者全部可信，则RTOS系统正常运行，从而达到对RTOS系统启动可信度量的目的。
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公开(公告)号：CN108258680A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711482095.5
申请日：2017-12-29
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种通用型分布式快速切负荷接口装置，包括GOOSE通信模块、串口采集控制模块、数据处理缓冲模块和实时开出控制模块；串口采集控制模块采集各负荷支路上的负荷数据和状态数据，经数据处理缓冲模块处理、缓存上送至GOOSE通信模块，GOOSE通信模块将处理后的负荷数据和状态数据上传至网荷终端的主控设备，主控设备根据负荷数据和状态数据下发负荷控制指令，负荷控制指令经GOOSE通信模块、数据处理缓冲模块传送至实时开出控制模块实现各负荷支路开关控制。本发明实现了用户低压延伸支路负荷的灵活采集和快速控制，有效兼顾了电网稳控负荷快速控制要求，以及对用户生产用电影响最小。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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公开(公告)号：CN116360405B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310480051.8
申请日：2023-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行可靠性验证方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人机飞行验证技术领域，方法包括：获取无人机配电线路过程中的飞行信息；对所述飞行信息进行分析，获取分析数据；根据所述分析数据，生成飞行路线图；根据所述飞行路线图，对无人机飞行过程中的每个阶段的路线偏差距离进行计算，获取偏差数值，并基于所述偏差数值设定偏差区间；根据所述偏差数值和偏差区间，对无人机飞行过程进行可靠性验证，获取飞行可靠性验证结果。该方法能够对无人机进行飞行可靠性验证。
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公开(公告)号：CN115773753A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211430246.3
申请日：2022-11-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法，属于无人机导航领域，主要包括以下过程：通过机载设备，从机节点周期性读取t时刻机载陀螺仪和加速度计信息，并通过5G收发装置实时获得主机节点位置信息以及与主机节点的测距、测角信息；从机节点预测t时刻的姿态四元数、速度和位置信息；基于5G信号异步时钟误差建立相对测距模型；利用主机的位置信息、主从机节点之间的测距与测角信息、气压高度计信息，构建协同定位状态方程和量测方程；利用卡尔曼滤波器对从机节点导航状态与主机和从机节点之间的异步时钟误差进行实时最优估计与在线补偿；本发明能减小异步时钟误差对无人机协同定位精度的影响，提高从机的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN115471555A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211155964.4
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN112158122B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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公开(公告)号：CN111319483B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010253706.4
申请日：2020-04-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合机构及无人机，耦合机构包括发射端和接收端，发射端包括E型磁芯和三个串接连接的发射线圈，所述接收端包括两个串接连接的接收线圈，所述E型磁芯卧式设置，所述三个发射线圈分别按照平面环形绕制在所述E型磁芯的每一根立柱上；所述接收端的两个接收线圈按预定的偏移角度侧立设置，当所述接收端靠近所述发射端时，两个接收线圈分别嵌入所述E型磁芯相邻的两根立柱之间。其效果是：接收端线圈无磁芯，质量轻，依托无人机卧式脚架设置，不用大幅度改装无人机结构，易于安装，对称性好，不会影响其平衡性，不会遮挡无人机的云台等摄像装置；同时具有较好的横向偏移特性。
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公开(公告)号：CN111272148B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
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