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公开(公告)号：CN104476539B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410795244.3
申请日：2014-12-18
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种可控机构式轮式移动码垛机器人，包括一个带并联闭环子链的执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现运动。本发明通过合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN103752449B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310675221.4
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开一种并排结构喷涂机器人，该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架。本发明所有电机均可安装在机架上，通过控制双主动杆、第一主动杆、第二主动杆及喷枪基座回转，以带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转，本发明杆件可制成轻杆，机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好，能满足高速高精度喷涂要求；且具有工作空间大，灵活度高，控制方便，加工简单，工作可靠的优点，不仅适应于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业。
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公开(公告)号：CN105525638A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610030404.4
申请日：2016-01-18
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种四自由度多连杆可控机构式反铲挖掘机，该挖掘机的动臂一端安装在机架上，动臂另一端铰接在斗杆上，斗杆一端铰接在铲斗上，另一端与第三斗杆连杆一端铰接，第三斗杆连杆另一端铰接在第二斗杆连杆上，第二斗杆连杆一端安装在动臂上，另一端与第一斗杆连杆一端铰接，另一端与斗杆驱动杆一端铰接，斗杆驱动杆另一端连接在机架上，电动推杆一端安装在斗杆上，电动推杆另一端与三角连接板的第一端铰接，三角连接板的第二端与铲斗连杆一端连接，铲斗连杆另一端连接在铲斗上。本发明将用连杆传动代替了传统挖掘机的液压传动，克服了液压元件的制造精度要求较高、装配要求严格、维修业较困难，工作油液的黏度受温度的影响较大，以及油液泄露的缺点。
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公开(公告)号：CN104192461B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410481954.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种连杆式垃圾车，包括：车厢后盖，该车厢后盖的上端铰接于所述垃圾车的车厢口的上端；连杆机构，其与所述车厢后盖连接；垃圾压实卸料机构，其安装于所述垃圾车的车厢内；装料机构，其安装于所述垃圾车的车厢的外侧。该垃圾车采用连杆驱动代替液压驱动，因连杆机构的体积比液压系统的体积小，所以占用垃圾车的体积小，可扩大垃圾车垃圾箱的垃圾装载体积，同时还避免了温度等环境因素对液压系统的工作的不利影响。
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公开(公告)号：CN103866805B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410115155.X
申请日：2014-03-26
Applicant: 广西大学
IPC: E02F3/34
Abstract: 本发明公开了一种铲斗具有增力机构的单杆挖掘机构，该机构在底座的同一侧固定有动力臂支撑座和推动臂支撑座，动力臂支撑座与动力臂铰接，动力臂另一端与铲斗铰接，动力臂的上侧设有与滑块配合的导轨，滑块分别铰接两根杆，其中有一根杆的另一端经铰接的杆件与铲斗形成固定连接，与滑块铰接的另一根杆的另一端经铰接的杆件与动力臂支撑座铰接；动力臂的下侧中部与下动力臂铰接，下动力臂另一端与推力臂铰接，推力臂另一端与推动臂支撑座铰接；推力臂及与动力臂支撑座铰接的杆件分别由步进电机驱动以作小幅度转动。本发明的单杆挖掘机构，通过设置增力机构可增加铲斗的挖掘力和提升力，因此，只需使用单臂就可以满足工作的需求，而且无需液压驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103737578B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310675114.1
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，由连杆进行控制，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN103703941B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310669159.8
申请日：2013-12-10
Applicant: 广西大学 , 南宁五菱桂花车辆有限公司
IPC: A01F1/04
Abstract: 一种甘蔗捆绳机，所述捆绳机的弧形料斗与机架连接，弧形料斗中间与多级液压缸连接，多级液压缸的缸套与机架底部横梁连接；送绳器两端与机架连接；挽绳器与机架连接，挽绳器运行到合适的位置时，下部的转动拉钩正好可以勾住挽绳器芯钩的立柱，挽绳器的套筒通过小马达驱动实现转动挽绳动作；拉绳器穿过机架横梁上的套筒，拉绳器的尾部通过液压缸驱动实现拉绳动作；割绳机构的割刀与机架连接；衔接转架中心轴与机架连接。本发明操作简易，打结可靠迅速，工作效率高，且能够很好的保证操作者的人身安全。
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公开(公告)号：CN102930247B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210397964.5
申请日：2012-10-18
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的甘蔗茎节识别方法，它的操作步骤如下：1）用MATLAB软件对采集到的甘蔗茎节图像进行处理，采用灰度处理和索贝尔边缘提取对甘蔗茎节预处理，得到索贝尔边缘图像；2）再结合数学形态学对预处理后的不连续、细小边缘进行膨胀、腐蚀再膨胀，消除甘蔗茎边缘及无用小边缘，获得甘蔗茎节的边缘直线图像；3）然后通过MATLAB中的Radon函数对甘蔗茎节的边缘直线图像进行直线提取，求出茎节直线距离坐标中心的距离，从而确定甘蔗茎节的正确位置。本发明方法为甘蔗种茎切割防伤芽装置的控制研究提供准确信号。
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公开(公告)号：CN104728558A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510030079.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 广西大学
IPC: F16M3/00
Abstract: 本发明公开了一种可纵横向行走的专用底盘，它包括承载底座(1)，承载底座(1)的底部安装有对称排布的液压缸(2)，承载底座(1)的中间部位固定连接有转轴(7)，转轴(7)上连接有可转动的转板(3)，转板(3)的底部固定有对称设置的连接件(6)，连接件(6)的另一端安装有连接轴(5)，连接轴(5)的两端安装有轮子(4)。本发明可纵横向移动的专用底盘，可以在承载底座不转动的情况下实现纵横向移动，对智能化的施工提供了很大的便利。本发明专用底盘可应用于刷墙机、扫地机等小型机械以方便移动。
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公开(公告)号：CN104647354A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410826350.3
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度可控机构式混联搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第五连杆一端刚性连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆一端连接另一端与第十连杆一端连接另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。
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