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公开(公告)号：CN103302657A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310068092.2
申请日：2013-03-04
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , G05B2219/39048 , G05B2219/39049 , G05B2219/39051 , Y10S901/02
Abstract: 在一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接的情况下使该一对机械手（10A，10B）做出多个姿势，基于在每次姿势改变时旋转编码器的检测信号来获得每次姿势改变时位于连杆之间的关节的坐标，其中旋转编码器是为驱动机械手（10A，10B）的连杆的伺服电动机而设置的，基于相应姿势改变时所获得的关节坐标来以正向运动学方式计算从机器人的安装点（WB）关于主机器人的安装点（WA）的位置和姿势。针对每次姿势改变，计算从机器人的安装点（WB）的实际测量值与从机器人的安装点（WB）的所计算的值之间的偏差向量，并且根据偏差向量来识别两个机械手的机器人常量。
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公开(公告)号：CN119365306A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202280096451.2
申请日：2022-10-06
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及辅助装置。辅助装置(10)具备：第一安装件(11)，其穿戴在利用者的肩部以及胸部的至少一个；第二安装件(12)，其穿戴在利用者的左右腿部；带体(13)，其遍及第一安装件(11)和第二安装件(12)并沿着利用者的背面而设置；以及促动器(14)，其其能够卷绕及送出带体(13)的一部分。第二安装件(12)具备：带状部件(40)，其卷绕并固定在腿部；以及连结带(42)，其将带体(13)和带状部件(40)连结。带状部件(40)的第二面(40s)具有遍及带状部件(40)的宽度方向的整个区域而设置的、与利用者的小腿部接触的接触面(40t)。
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公开(公告)号：CN119278118A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202280092845.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及辅助装置。辅助装置(10)具备：第一穿戴件(11)，其被穿戴在利用者的至少肩部(BS)；第二穿戴件(12)，其分别被穿戴在利用者的左右腿部(BL)；第三穿戴件(40)，其被穿戴在利用者的腰部(BW)；带体(13)，其横跨第一穿戴件(11)和第二穿戴件(12)并沿着利用者的背面而设置；促动器(14)，其设置在第一穿戴件(11)，并能够进行带体(13)的一部分的卷绕以及送出；以及背部框架(44)，其在利用者的背面的中央将第一穿戴件(11)与第三穿戴件(40)连结，并保持两者的间隔。在背部框架(44)中，朝向利用者的相反侧的外侧面(44c)包含带体(13)滑动接触的第一滑动接触面(48)。
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公开(公告)号：CN113714999A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110551513.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 一种辅助装置包括：第一体戴单元(11)，其被穿戴在使用者的至少肩部或胸部上；第二体戴单元(12)，其被穿戴在使用者的右腿和左腿中的每条腿或腰部上；带体(13)，其被设置成沿使用者的背侧从第一体戴单元(11)延伸至第二体戴单元(12)；致动器(14)，其被设置在第一体戴单元(11)或第二体戴单元(12)中，并且使得带体(13)的一部分能够被卷绕和解绕；电池(37)，其被配置成向致动器(14)供应电力；以及控制器(15)，其被配置成控制致动器(14)。在电池(37)的剩余充电水平下降到了预定设定值的情况下，控制器(15)执行下述振动运动处理：所述振动运动处理使致动器(14)进行间歇地重复卷绕微量的带体(13)的振动运动。
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公开(公告)号：CN112476410A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010946787.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种辅助装置，包括第一套带(11)、第二套带(12)、带本体(13)、机械单元(49)和附接及拆卸部分(41)。第一套带(11)构造成配装到使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者。第二套带(12)构造成配装到使用者的腿部区域或腰部区域。带本体(13)设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带(11)和第二套带(12)。机械单元(49)包括致动器，该致动器设置在第一套带(11)和第二套带(12)中的一个套带中，并且该致动器构造成使带本体(13)的一部分卷绕及解绕。附接及拆卸部分(41)设置在该套带和机械单元(49)中，并且附接及拆卸部分(41)构造成将机械单元(49)以可拆卸的方式附接至该套带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111283659A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911235194.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种动力辅助服(1)，该动力辅助服包括至少围绕佩戴者的髋部佩戴的束带(10、20、30、80)、辅助单元(60R、60L)、动力单元(40)以及支承滚轮(76、77)。辅助单元(60R、60L)包括臂部(71R)和大腿佩戴部(78R、78L)。在臂部(71R)的纵向方向的一部分上设置有轨道(73)。轨道(73)包括沿着纵向方向延伸的凹槽状部(73E)。大腿佩戴部(78R、78L)连接至可滑移部(75、75R)或者与可滑移部(75、75R)的至少一部分成一体。在轨道(73)中的凹槽状部(73E)中的每个凹槽状部与可滑移部(75、75R)的面向相应的凹槽状部(73E)的内壁面中的每个内壁面之间设置有支承滚轮(76、77)。
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公开(公告)号：CN107891415A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710939327.9
申请日：2017-09-30
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/1652 , A61H2201/1676 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2230/00 , B25J9/0006 , B25J9/1633 , B25J13/085 , A61F2/72 , B25J9/1602 , B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及辅助装置。辅助装置(60)具有：身体佩戴件(62、64、35)；绕辅助对象身体部的关节转动并被佩戴在辅助对象身体部的输出连杆(30)；具有产生辅助转矩的输出轴的促动器(40)；被设置于从输出连杆(30)至促动器(40)的输出轴的任意位置的转矩检测部(24、42、43)；对合成了通过对象者利用自身的力使辅助对象身体部转动而从输出连杆输入的对象者转矩和来自输出轴的辅助转矩的合成转矩进行判定的转矩判定机构；以及基于合成转矩对输出轴的转动角度进行控制的控制装置(52)。
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公开(公告)号：CN105250118A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510363959.6
申请日：2015-06-26
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61G7/1019 , A61G7/1046 , A61G7/1059 , A61H2003/006 , A61H2201/1633
Abstract: 本发明提供一种护理支援装置，其具备保持于主体(2)的左右一对腿连杆，腿连杆具备：第一连杆(3R、3L)，其一端具备第一车轮(5R、5L)；以及第二连杆(4R、4L)，其一端具备第二车轮(6R、6L)且另一端可旋转地与第一连杆(3R)连结。旋转第二连杆(4R、4L)以使第一车轮(5R、5L)与第二车轮(6R、6L)靠近、分离，从而改变主体(2)距接地面的高度，支援被护理者。
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公开(公告)号：CN102207169B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110078558.8
申请日：2011-03-28
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: F16H1/32
CPC classification number: F16H1/32 , F16H2001/324 , F16H2001/325
Abstract: 本发明提供变速齿轮装置及其制造方法.变速齿轮装置具备：内齿齿轮部件(10)、偏心部件(31、32)、摇动部件(40、50)、一对第一、第二旋转部件(60、70)、以及由第一、第二旋转部件(60、70)的插入孔(61、71)两端支承的销(80)。插入孔(61)和插入孔(71)形成为相同直径，销(80)形成为一侧端部(81)的外径(a)比另一侧端部(83)的外径(c)大，以便销(80)的一侧端部(81)被压入于插入孔(61)，并且，另一侧端部(83)由插入孔(71)支承。
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公开(公告)号：CN103302667A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310076023.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
Abstract: 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。
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