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公开(公告)号：CN111914503B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010772931.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/3323 , G06F30/367 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种锂离子电池功率输入电热耦合模型建立方法，属于电池管理技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1：构建锂离子电池功率输入等效电路模型；步骤2：模型的参数辨识；步骤3：基于Matlab/Simulink仿真平台搭建功率输入电热耦合模型，在动态工况下模型精度验证；步骤4：将功率输入电池耦合模型应用于新能源汽车动力总成系统仿真模型。本发明给出的功率输入锂离子电池电热耦合模型能准确描述电池动态响应，将其应用于新能源汽车动力总成系统模型，对于提高新能源汽车动力总成系统模型精度以及控制策略合理性有重要意义。
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公开(公告)号：CN116817948A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310668150.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。本发明弥补了传统风险评估方法的不足，协调了安全性和舒适性目标，满足了驾乘人员分阶段的路径规划需求。
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公开(公告)号：CN113034504B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110449482.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种SLAM建图过程中的平面特征融合方法，属于图像处理领域。步骤为：1)根据车载激光雷达的点云数据分割出不同时刻激光雷达坐标系下的平面特征；2)获取连续不同时刻车载GPS位置和IMU航向角信息，从而得到相对于初始位置的平移矩阵和旋转矩阵；3)将所有激光雷达坐标系下的平面特征信息转换到世界坐标系下；4)针对任意两个不同时刻内的任意平面特征与x‑o‑y平面的交线进行角度大小的计算、特征圆重合度的计算和相对距离的计算；5)删除类中特征的个数较少的类，并对剩余类的特征求对应的线性回归方程，之后构建出世界坐标系下的全局地图。本发明减少了冗余特征，提高了地图表达的简洁性和构建地图的精度。
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公开(公告)号：CN114037736A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111346003.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/246 , G06T17/05 , G06T5/20 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应模型的车辆检测与跟踪方法，属于自动驾驶领域。包括步骤：1)预处理t‑1时刻和t时刻的点云数据；2)将t‑1时刻下的点云转换到t时刻的激光雷达坐标系下，并分别根据连续两帧的点云构建极坐标系下的栅格地图；3)确定t时刻下可能的动态物体并数据关联找到每个动态物体在t‑1时刻下的关联对象；4)基于凸包模型拟合动态物体及其关联对象，并使用运动证据判据筛选出动态车辆候选者；5)推断车辆的真实尺寸和位姿；6)通过数据关联找到动态车辆在t+1时刻下的关联对象，然后用运动一致性判据筛选动态车辆；7)判断新生车辆和其他车辆间是否存在跟车关系；8)使用标签多伯努利滤波器对车辆进行跟踪。
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公开(公告)号：CN111267807B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010102532.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于制动助力系统领域，涉及一种用于电动汽车再生制动的全解耦式电子/液压助力系统，该系统包括踏板能量回收利用机构和电机助力机构；踏板能量回收利用机构中小液压缸将驾驶员踩踏制动踏板的能量转换为压力能储存在蓄能器中，蓄能器中的高压油液在一定条件下参与制动压力的建立，模拟弹簧用来模拟传统的踏板感；电机助力机构通过传动机构推动主缸踏板建立制动压力。本发明适用于电动汽车的再生制动系统和主动制动系统，制动过程中能够保持踏板感不变；能够储存利用驾驶员踩踏制动踏板能量，长期使用过程中能够显著提高制动系统能量利用率；具备失效情况下安全备份功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111914503A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010772931.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/3323 , G06F30/367 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种锂离子电池功率输入电热耦合模型建立方法，属于电池管理技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1：构建锂离子电池功率输入等效电路模型；步骤2：模型的参数辨识；步骤3：基于Matlab/Simulink仿真平台搭建功率输入电热耦合模型，在动态工况下模型精度验证；步骤4：将功率输入电池耦合模型应用于新能源汽车动力总成系统仿真模型。本发明给出的功率输入锂离子电池电热耦合模型能准确描述电池动态响应，将其应用于新能源汽车动力总成系统模型，对于提高新能源汽车动力总成系统模型精度以及控制策略合理性有重要意义。
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公开(公告)号：CN108263201A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810054868.8
申请日：2018-01-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星排动力耦合传动系统，属于混合动力汽车领域，包括第一动力源、第二动力源、第三动力源、双行星排齿轮机构、减速齿轮机构和输出轴，在与第一动力源连接的第一传动轴上分别通过第一离合器、第二离合器、第三离合器结合有第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮；双行星排齿轮机构的齿圈通过第四离合器结合有与第三齿轮啮合的第八齿轮、行星架连接有与第二齿轮啮合的第九齿轮、前排太阳轮连接有与第一齿轮啮合的第七齿轮、后排太阳轮与第二动力源连接；齿圈上设有第一制动器；第二传动轴上设有第二制动器；第三动力源连接有与第八齿轮啮合的第六齿轮。本发明具有多种工作模式，能适应低、中、高车速工况，改善燃油经济性。
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公开(公告)号：CN119879964A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411759882.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络模型的车辆分段路径加速规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法首先建立分段路径规划模型，包括获取车辆及道路信息、确定中转区域和终点区域候选状态集、生成初段和终段候选路径集、建立综合代价函数并求解最优组合路径。随后，通过数据采集和神经网络加速模型构建，将车辆最优分段路径生成模型转化为神经网络模型，从而显著提升算法的运行速度，实现实时应用。该方法还优化了中转点和候选路径的选择范围，降低了车辆在复杂环境下规划失败的风险，并通过统一的成本函数综合考虑不同分段路径的特性，筛选出全局最优路径，避免了顺序规划路径导致的组合路径次优的问题。
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公开(公告)号：CN119863578A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411769014.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 重庆大学 , 重庆书山文海机器人有限责任公司
IPC: G06T17/05 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉和LiDAR融合的动态环境语义SLAM方法，属于机器人技术领域。该方法包括：1)对点云进行实例分割，分出未知运动状态、纯静态路标和地面属性点云，通过位姿初步估计和卡尔曼滤波来识别半静态和动态路标点云，继而进行位姿精确估计；2)对图像实例分割和增强，并提取SuperPoint特征点，通过投影动态路标至分割图像，进而区分静态与非静态点，采用多种跟踪策略跟踪静态特征，并利用局部地图优化位姿；3)进行异构传感器姿态融合；4)结合两种回环检测结果，输出优化轨迹；5)构建全局纯静态语义地图。本发明考虑了动态环境影响，提升了系统在动态复杂环境下定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN114299386B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202111552395.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用点与其邻域内点之间的平滑度进行特征提取；进行特征点匹配，得到当前帧车辆位姿在世界坐标系下的位姿；同时，将特征点传入回环检测模块构建全局描述子进行回环检测，如果检测到回环则输出回环帧的点云；利用基于特征点的帧间匹配方法得到当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换；将当前帧车辆位姿与上一帧车辆位姿的位姿变换，以及当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换添加到位姿图中，进行全局位姿优化，最后输出新的位姿。本发明减少了运算成本的同时提升了全局位姿优化的效果。
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