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公开(公告)号：CN118417857A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311851384.3
申请日：2023-12-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统，该系统包括：低涡轴辅助装配设备和智能装配平台，低涡轴辅助装配设备用于低涡轴部分的移动，智能装配平台用于舱段部分的固定；其中，智能装配平台实现低涡轴在装配的柔性位姿调节；通过激光跟踪仪实现低涡轴轴线与发动机舱段轴线对齐；低涡轴辅助装配包含底座，底座在水平方向上设有底座旋转轴，底座旋转轴用于实现整个底座在水平方向上的旋转，底座在垂直方向上设有低涡轴升降轴，低涡轴升降轴用于实现吊臂的垂直升降；吊臂安装于低涡轴升降轴上；吊臂末端为并联平台，并联平台通过六维力传感器以及夹爪，夹爪上安装有低涡轴工装，通过传感器以及夹爪控制低涡轴工装的位姿。
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公开(公告)号：CN112498474B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011598724.2
申请日：2020-12-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种高承载小回转半径的防爆舵轮装置，装置包括转接板、转向组件、承载组件、动力组件；其中，承载组件包括顶部承载件、左承载件、右承载件以及轴承，防爆轮安装于承载组件内部；所述转向组件包括旋转件、转向齿轮、挡片、转向用减速机和转向电机，旋转件通过齿轮结构驱动旋转件旋转，防爆舵轮装置的转向提供动力源；动力组件包括驱动电机、防爆轮和驱动用减速机，为装置的直行提供动力源；左承载件采用“L”型中空凸轴结构，配合圆筒型的驱动电机，实现缩短防爆舵轮装置的回转半径。本发明提供的防爆舵轮装置，通过“L”型中空凸轴结构的承载组件，使得其具有回转半径小、承载能力高的优势，可更好地满足多空间场合的应用。
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公开(公告)号：CN117891186A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311680021.8
申请日：2023-12-08
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于激光定位与视觉引导的叉车控制系统及方法，包括主控制模块，以及与主控模块连接的激光定位模块、视觉检测模块、语音提示模块、激光避障模块和通信模块；所述主控制模块实时处理激光定位模块、视觉检测模块和激光避障模块采集的数据，并根据接收的远程指令控制叉车的作业；所述激光定位模块用于采集叉车在整个作业场地的定位信息；所述视觉检测模块用于采集叉车视觉定位货物所需的可见光视觉信息；所述语音提示模块用于在叉车作业过程中播报提示信息；所述激光避障模块用于采集叉车周身障碍物的激光信息；所述通信模块用于主控制模块与外部终端的远程通信。本发明具备一定人工叉车灵活操作特性，并且能在较大范围的厂区活动。
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公开(公告)号：CN117804753A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311552988.8
申请日：2023-11-21
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开一种自动折叠试验装置，包含：安装机架组件、装夹固定机构、水平折叠机构、舵件产品、升降折叠机构，安装机架组件是整个自动折叠试验装置的承载机构；装夹固定机构安装在水平折叠机构上，随水平折叠机构运动，用于实现舵件装夹固定；水平折叠机构安装在安装机架组件上，配合升降折叠机构，实现舵件移动的传动机构，实现舵件折叠；舵件产品为试验对象，舵轴和舵面能够0‑90度折叠；升降折叠机构安装在安装机架组件上，用于进行升降运动，配合水平折叠机构实现舵件折叠。该装置利用接近开光实现舵件装夹固定到位；利用水平折叠机构和升降折叠机构实现舵件的自动折叠；利用光电传感器检测舵件回弹情况，自动判断试验结果。
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公开(公告)号：CN117774383A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311845512.3
申请日：2023-12-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开用于铺丝机增减纱的摩擦轴机构，所述机构包含摩擦轴本体，所述摩擦轴本体外端套设有若干组凸轮，所述摩擦轴本体的一端布置有一组压紧弹簧，另一端布置有承力挡边；所述摩擦轴本体上依次交替间隔套有摩擦片和凸轮。本申请提供的用于铺丝机增减纱的摩擦轴机构采用串连式结构、非金属平面式摩擦片取代了并联式结构、金属弧面式摩擦片，从而大大提升了摩擦轴的寿命、环境适应性、可靠性。
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公开(公告)号：CN111318402B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201911387063.6
申请日：2019-12-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司 , 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种大型壳体类产品全自动喷涂生产线及其运行方法，该生产线中，RGV系统及固化传输线是串联所有工位的物流设备，实现产品在上料站、喷涂室及下料站之间的自动物流；RGV系统由机器人导轨系统、喷涂伺服转台、托盘转载装置组成，喷涂伺服转台上有托盘定位机构，产品自上料站通过行车上料并和托盘装夹后，能够全自动地完成所有与喷涂相关的任务，包括面漆喷涂、面漆晾干、标识漆喷涂、标识漆晾干、清漆喷涂及清漆晾干。本发明提高了喷涂作业效率，减少了操作人员，降低了劳动强度，柔性化程度高，适应多种不同类型产品的喷涂，各部分可根据生产节拍和场地大小设置工位数量和分布方式，实现均衡生产。
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公开(公告)号：CN117655977A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311829905.5
申请日：2023-12-28
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： B25B21/00 , B25B23/147 , B25B23/00
摘要： 本发明为一种适用于棘轮装置的往复推拉工装，属于舱段端面螺栓预紧/松脱技术领域，包括驱动机构、传动机构、安装连接机构，其中，安装连接机构安装于舱段上M16x1.5的螺纹上，通过螺纹与舱段进行固定连接；传动机构安装于安装连接机构上，通过螺纹与传动机构稳固可靠连接；同时，与棘轮装置的M4螺纹孔相连，用于实现棘轮装置的推拉运动；驱动机构安装在传动机构的前端，为传动机构提供动力；本发明可实现手动与舱段外壁的螺纹孔连接，并通过驱动电机产生一定的推力，实现棘轮装置往复推拉运动，实现在卧式装配下螺栓预紧和松脱的装配需求。
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公开(公告)号：CN111308884B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910993823.1
申请日：2019-10-18
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种全向移动AGV多舵轮协同控制方法，所述的多舵轮协同运动控制包括舵轮驱动电机的转速控制和转向电机的转角位置控制。根据AGV车体的目标运动速度，通过逆运动学模型计算得到各舵轮的期望驱动速度和偏转角度，然后采用速度同步控制方法对驱动速度进行补偿得到舵轮驱动电机的实际控制量。本发明有效地解决了多舵轮驱动型全向移动AGV的运动控制问题，使AGV可以精确地跟踪导引路径，并且能够减少轮组间的内力消耗，使其运动过程更协调，从而提高续航时间。
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公开(公告)号：CN116461470A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310320261.0
申请日：2023-03-27
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种多点调平控制方法。在武器装备制造或飞机制造领域，为满足部件快速转移要求，使用移动机器人转运的方式替代原有吊装转运已成为趋势；由于地形及多点工位影响，完成移动后需对移动机器人进行举升及调平动作。如大型航天器舱段对接流程及飞机后缘翼面制孔过程中，需使用机器人上电动支撑机构举升车体至指定高度并对车体进行调平，使车体状态满足后续工序要求。现有调平方式多限制倾角传感器安装姿态与支撑平面坐标一致、限制支撑点位置坐标，通用性较差；有的调平方法进行两向分向调节，灵活性不足；此外，有的调平方法对各点移动速度进行了近似处理，移动过程车体将受到较大附加力影响。针对以上问题，本发明提出了一种高通用性、高灵活性多点调平控制方法，该方法充分考虑同一平面内刚性约束，可将以任意位姿安装在平面的倾角传感器输出转换为支撑腿移动速度；调节过程为x、y轴双向调节，提高调平效率。试验证明，使用该方法可达到双向不大于0.05°的调平精度。
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公开(公告)号：CN116214147A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310336465.3
申请日：2023-03-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明为一种大型圆柱体精密仪器自动安装装置及其控制方法，装置包括机架、运动调整装置、误差补偿装置、快速转接工装、激光定位装置、托架、现场终端、监控相机。其中运动调整装置包括升降模块、水平调整模块，升降模块安装在机架上，水平调整模块安装在升降模块平台上，水平调整模块包括Z轴轴向旋转组件、X向调整组件、Y向调整组件；误差补偿装置安装在Y向调整组件底部，具有三向运动误差补偿功能；控制按钮盒、现场终端、内窥镜等人机交互设备辅助完成对接装配作业；监控相机安装在Y向调整组件底部，对现场操作进行视频记录。本方案适用于大范围规格的圆柱体精密仪器的立式装配，能够降低人力资源成本，提高工效，优化立式装配的精准度。
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