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公开(公告)号：CN106926827B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710293110.5
申请日：2017-04-28
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车，支撑装置包括固定架、支撑臂及支撑腿，该系统还包括：用于检测固定架倾角的倾角检测装置、用于检测各个支撑腿的下撑状态的支撑检测装置、用于控制各个支撑腿动作的支腿控制阀及控制器，倾角检测装置、支撑检测装置的信号输出端与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与支腿控制阀连接，控制器用于根据支撑检测装置的信号确定各个支撑腿是否下撑到位，用于根据倾角检测装置的信号判断四个支撑腿中最高的支撑腿，并用于在支撑装置调平是通过支腿控制阀每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿升高。该调平控制系统、方法的调平效率高，调平效果，有利于保证整车重心平衡。
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公开(公告)号：CN109057347A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811211402.0
申请日：2018-10-17
申请人： 三一汽车制造有限公司
CPC分类号： E04G21/02 , B60K17/00 , E04G21/0463
摘要： 本发明提供了一种泵车，包括：电池包，与电机模块相连接，电池包用于驱动电机模块；行走系统，与电池包相连接；供电接口，与电池包、电机模块相连接，用于连接外部电源；其中，所述电机模块包括：水洗电机、回转电机、风冷电机、搅拌电机、臂架泵电机、主油泵电机。本发明提供泵车通过电池包驱动电机模块完成相应的功能；通过电力驱动行走系统的行驶车桥工作，使得电池包作为整车的唯一动力来源，提高工作效率；通过供电接口直接与外部电源相连接，通过外部电源为电池包进行充电，以实现对保证电池包的供电量；供电接口还可以与电机模块直接相连接，通过外部电源提供动力，驱动电机模块运行。
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公开(公告)号：CN104631804B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410820775.3
申请日：2014-12-25
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04F21/16
摘要： 本发明公开了一种抹墙机及其找平方法。该抹墙机包括抹平板，所述抹平板连接驱动其转动的旋转机构，并且还包括：光影投射装置，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板第一侧和第二侧的接收装置，用于接收所述光影投射装置的光影信号；控制装置，连接所述接收装置，并用于根据所述接收装置的状态，输出控制旋转机构动作的控制信号。本发明可在同一标准下度量，无须依赖人工判断，具有定位精准、施工质量好、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN103590606B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310562374.8
申请日：2013-11-13
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04G21/04
CPC分类号： E04G21/0463 , B66C13/40 , E04G21/0436
摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法，在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度，控制臂架末端移动。本发明还公开了一种具用该臂架控制装置及混凝土泵车。本发明智能化程度高，减少了操作员操作难度，提高了臂架末端的移动精度和灵活性能。
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公开(公告)号：CN103016326B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210551860.5
申请日：2012-12-18
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： F04B49/06
摘要： 本发明公开了一种变量泵组的控制方法和系统，所述变量泵组由n个变量泵并联而成，根据所述变量泵组的目标排量q，在预定的工作压力p下，构建所述变量泵组的效率e与n个变量泵的排量q1、q2、…、qn的函数关系式，根据该函数关系式，通过寻优算法计算得到所述变量泵组在最大效率max(e)下n个变量泵的目标排量q1、q2、…、qn，并控制所述变量泵组中n个变量泵在目标排量q1、q2、…、qn下运行。这样，提高了变量泵组的效率和使用寿命。本发明还提出了一种包括上述变量泵组的控制系统的工程机械。
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公开(公告)号：CN103955231A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201310749595.6
申请日：2013-12-31
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： E04G21/0463 , B25J9/1664 , G05B2219/40465 , G05B2219/41273
摘要： 本发明公开了一种多关节机械臂智能控制方法、装置及系统。其中，多关节机械臂智能控制方法包括：接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量；基于所述机械臂末端的速度矢量，对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测；基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果，确定最优规划解；根据所述最优规划解，确定各个节臂的油缸驱动量；根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性，确定驱动电流，所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转。本发明可以进一步提高多关节机械臂的控制精度，很好的确保臂架的平稳运动，并且降低操控的复杂度。
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公开(公告)号：CN103809614A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410036971.1
申请日：2014-01-26
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法及系统。该臂架控制方法包括：a、获得臂架夹角与油缸位移的运动学方程以及油缸位移与臂架夹角的运动学方程；b、根据上述两个运动学方程得到臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系；c、根据臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系，预设平稳控制策略；d、根据当前的臂架夹角、控制输入信号和上述平稳控制策略，得到最优的油缸运动速度和运动时间；e、控制油缸按照所述油缸运动速度和所述运动时间动作。实施本发明，能够有效提高作业过程中臂架控制的连续性和平稳性，降低臂架控制过程对操作者的依赖，在提高泵送机械作业性能的同时降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN209011581U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821684962.3
申请日：2018-10-17
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种泵车，包括：电池包，与电机模块相连接，电池包用于驱动电机模块；行走系统，与电池包相连接；供电接口，与电池包、电机模块相连接，用于连接外部电源；其中，所述电机模块包括：水洗电机、回转电机、风冷电机、搅拌电机、臂架泵电机、主油泵电机。本实用新型提供泵车通过电池包驱动电机模块完成相应的功能；通过电力驱动行走系统的行驶车桥工作，使得电池包作为整车的唯一动力来源，提高工作效率；通过供电接口直接与外部电源相连接，通过外部电源为电池包进行充电，以实现对保证电池包的供电量；供电接口还可以与电机模块直接相连接，通过外部电源提供动力，驱动电机模块运行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN220233308U
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202321717531.3
申请日：2023-07-03
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： H01M10/625 , H01M10/613 , H01M10/6568 , H02K9/19
摘要： 本实用新型涉及设备散热技术领域，提供一种散热装置及作业机械，散热装置包括壳体、第一冷却回路和第二冷却回路，第一冷却回路用于为热源负载的负载冷却装置提供冷源，第一冷却回路的第一端与负载冷却装置的冷却液出口连接，第一冷却回路的第二端与负载冷却装置的冷却液入口连接；第二冷却回路用于为电池的电池冷却装置提供冷源，第二冷却回路的第一端与电池冷却装置的冷却液出口连接，第二冷却回路的第二端与电池冷却装置的冷却液入口连接；第一冷却回路和第二冷却回路均设在壳体内。第一冷却回路和第二冷却回路布局分别可实现对热源负载和电池进行冷却散热、并均设置在壳体内，布局紧凑，有利于减少散热装置的空间占用，优化装配空间。
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公开(公告)号：CN211584998U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201922336777.6
申请日：2019-12-23
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本申请提供的遥控驾驶控制系统和消防车，涉及消防车遥控驾驶技术领域。该遥控驾驶控制系统包括遥控器单元和遥控信号处理控制器，遥控器单元包括人机交互器和信号收发器，人机交互器用于产生控制消防车的行驶控制信号，信号收发器分别与人机交互器及遥控信号处理控制器连接，信号收发器用于接收行驶控制信号，并将行驶控制信号发送至遥控信号处理控制器，遥控信号处理控制器用于解析行驶控制信号，并用于将经过解析的行驶控制信号发送至底盘控制器。以控制消防车的行驶。该遥控驾驶控制系统能实现消防车的远程驾驶控制，消防员可以对危险环境保持相对较远的距离，提高对消防员的人生安全保护。
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