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公开(公告)号：CN119077488A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411264960.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向大口径座环环口垫块端面作业的垫块打磨视觉定位方法，系统开启时，对模型和相机进行初始化设置；当机器人打磨平台运行到固定位置后，系统发出开始相机捕获图像和识别事件，两个事件分别由线程1和线程2执行；在线程1中，当收到事件信息时，相机开始捕获图像，并将捕获的图像放入共享内存队列中；当线程2收到识别事件信息后，则从共享内存队列中取回图像，并开始进行推理；同时，线程2将推理结果中满足识别条件的目标框左上角和右下角位置转换为相对于图像中心位置的偏移像素距离，将该距离上报给系统；根据偏移像素距离，由上层系统结合相机和铣刀的相对位置关系计算实际偏移位置，从而将铣刀移动到对应的起始打磨位置，实现自动打磨。
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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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公开(公告)号：CN118608850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410731247.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下大坝裂缝图像分类算法，构建图像分类模型，用于水下大坝裂缝的检测和分类；构建损失函数：构建自适应频率过滤令牌混合器：采用标签平滑方法用于通过对标签进行柔和处理来防止模型过度自信，有助于模型学习更平滑的概率分布。本方法能够从图像中有效提取裂缝的尺寸、形状等关键信息，为评估水下大坝的结构完整性和损伤程度提供了重要的参考数据。相较于传统的手动分析方法，本发明的算法具有高效、准确的优势，能够克服分析者主观判断和经验限制，提高水下大坝裂缝检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118268897A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410300807.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
Abstract: 一种增材修复轴瓦的加工基准自寻位方法，包括以下步骤：S1.获取轴瓦表面的点云数据；S2.对点云数据进行预处理；S3.点云配准将轴瓦表面与点云模型对齐；S4.在曲面重建后，获取轴瓦表面的特征点；S5.基于点云数据，准确提取特征点，进而计算轴瓦的几何中心；S6.通过曲线拟合算法确定轴瓦的加工轴线；S7.实时获取轴瓦定位数据确定加工基准和轴线参数，并通过补偿逻辑和三维重构算法自动调整加工设备的位置和参数，使加工设备与轴瓦的实际形状和位置相匹配，使得轴瓦一放到加工平台上，计算机可以自动识别并确定加工基准、轴线等参数，并且通过补偿方法可以实时调整加工设备的位置与轴瓦相匹配，提高了加工效率和加工精度，具有较好的实用价值和经济价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118070892A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410437205.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06N5/022 , G06N5/02 , G06F40/284 , G06F16/9032 , G06F16/9038 , G06Q10/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于知识库的智能录入方法及系统，包括收集历史故障信息；根据第一遍历规则遍历所述故障日志得到第一二元组集；根据第一遍历规则遍历所述故障恢复后日志得到第二二元组集；取前述两个二元组集的差集为故障二元组集；将语料与相应的故障二元组集关联并加入知识库；根据所述第一遍历规则遍历日志信息得到当前二元组集；将被当前二元组集包含的故障二元组集对应的语料确定为候选语料；将所述候选语料显示于第一界面供用户录入时选择。通过上述方案可以实现用户在最小的语境内，选择最高准确度的词或句进行故障快捷录入。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN118049340A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410186983.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨电机厂有限责任公司 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种主轴密封断水运行能力判断方法，属于水轮机领域，本发明通过对主轴密封断水运行时密封系统各腔室压力、密封块端面水压力分布和密封浮动环受力分析，判断主轴密封断水运行时密封块端面实际工作状态，从而判断主轴密封是否具有断水运行能力，明确主轴密封断水运行能力判据，为水轮机主轴密封断水运行模式判定提供依据，为电站运维人员到现场确认故障和设备检修处理创造条件，避免水电机组误报、错报和设备简单故障造成的非计划停运。
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公开(公告)号：CN117966150A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410055926.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 一种水轮机活动导叶接力器划痕高速激光熔覆修复系统及方法，包括激光熔覆焊接单元、运动执行结构以及激光熔覆加工头，激光熔覆加工头安装在运动执行结构的活动端，激光熔覆加工头在控制系统的控制下能够在偏转角度内高速往复偏转。通过运动执行机构带动可高速往复偏摆的激光熔覆头在缸套内沿轴向以一定工艺移动速度运动，形成能完全填充由缸套内壁划痕区域加工出的规整弧面型沟槽区域且与其形成冶金结合的一定厚度的均匀熔覆涂层，最终实现快速响应下能高质量、高效率完成接力器缸套内壁划痕缺陷的现地高速激光熔覆修复，保障检修工期可控，可预期。
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公开(公告)号：CN117340332A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311574427.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种用于大口径环口端面面型加工的装置及方法，包括用于搭载整个装置在待加工座环顶端进行移动或者固定的移动/固定机构；所述移动/固定机构的顶部支撑安装有能够调平的调平机构；所述调平机构的顶部搭载安装有用于径向和轴向进给调节的双轴直线模组机构；所述双轴直线模组机构的输出端安装有用于对待加工座环进行加工的铣削机构。通过小型化设计，将三轴铣削功能集成于一种轻量化设备上，使大口径环口端面面型加工更加便捷，保证加工精度的同时降低加工的周期与成本。
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