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公开(公告)号：CN108961311B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810639869.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式的旋翼飞行器目标跟踪方法。本发明所设计的系统具有两种跟踪模式，第一种跟踪模式是基于电子标签的追踪模式，在这种模式下，旋翼飞行器能够从较远的范围获取到目标的信息，从而执行跟踪任务，第二种跟踪模式是是基于视觉的追踪模式，旋翼飞行器通过视觉系统获取目标的位置信息，然后通过图像中目标的位置信息计算出目标相对于旋翼飞行器的距离，从而更精准地完成追踪任务。这种双模式跟踪方法与系统采用的目标跟踪算法具有很好的鲁棒性，对于飞行器飞行过程中所产生的抖动以及背景变化具有很好的抵抗效果。通过两种跟踪模式的配合使用，提高了该系统在飞行器目标跟踪领域的实用性。
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公开(公告)号：CN109062042B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810859587.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种旋翼飞行器的有限时间航迹跟踪控制方法，包含以下步骤：建立旋翼飞行器的数学模型；采用分层控制方案，将旋翼飞行器分为高度通道、平动系统和姿态系统，并针对每个通道单独设计控制器；针对高度通道，设计有限时间控制器产生飞行所需升力，并引入辅助系统补偿输入饱和作用；针对平动系统，设计有限时间控制器，产生期望滚转角和期望俯仰角；针对姿态系统，设计线性自抗扰控制器，产生飞行所需力矩。本发明提供的控制策略不但能够提高旋翼飞行器的收敛速度、跟踪精度和抗扰动能力，还能有效补偿输入饱和对控制性能的影响；本发明提供的控制策略设计简单，计算量少，便于实现，具有很高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110116732B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910278587.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆侧向稳定控制方法，其主要步骤如下：根据车载传感器检测系统及二自由度车辆模型，计算当前驾驶员期望横摆角速度及质心侧偏角；车辆在运行过程中，轮胎侧偏刚度不断变化而具有不确定性，本发明利用轮胎载荷转移量及当前侧偏角大小，拟合轮胎侧偏刚度具体数值，并将其变化参数加入车辆控制模型中；引入轮胎侧偏角约束条件，采用模型预测控制算法，最终描述为优化约束问题，并求解出当前最优控制序列；最终通过执行器进行控制量输出，实现在考虑轮胎侧偏刚度变化情况下避免轮胎侧向力饱和现象的控制目标。
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公开(公告)号：CN111030538A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911306239.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/26 , H02P6/18 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种风机的状态参数检测方法、装置、存储介质、电子装置，其中，风机的状态参数检测方法通过对风机执行刹车操作之后的电机三相电流进行采样，根据在第n个采样时刻的三相电流的合成电流矢量的幅值和PMSM同步坐标系方程求解第n个采样时刻风机的粗略转速，进而，可以根据矢量扇区的变化角度和变化时长来更精确的计算风机转速，进一步地，还可以根据对风机转速的时间积分计算出电流矢量角，进而推算出风机当前的转子位置角。通过本发明，可以检测出风机在启动前的初始转速等状态参数，防止转速过快时直接对风机定位、拖动等控制易导致风机启动失败，解决了相关技术中检测风机转速的方法需要额外增加硬件电路、检测方法复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN108860148B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810605550.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110356404A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910449941.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/107 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明为一种新型智能驾驶系统。具体涉及到智能车辆在转向和换道行驶过程中的横向主动安全。主要体现在车辆转向过程中车辆自身的稳定性以及在多车道条件下实现安全换道。该系统由决策规划模块、转向控制模块与速度控制模块组成。为实现车辆换道安全，决策规划模块通过计算相应的速度与轨迹，并驱动下层的转向与速度控制器实现车辆在换道条件下的安全换道行为，防止与交通环境中的各个车辆发生任意形式的碰撞。此外为提高车辆转向过程中自身车辆的安全性，通过对转向控制器的设计中引入对车辆侧向加速度、横向转移率、横摆角速度和质心侧偏角的约束条件来提高车辆在转向过程中的稳定性，减小可能发生侧偏、侧滑以及侧翻等安全风险。
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公开(公告)号：CN110263625A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910378097.2
申请日：2019-05-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种信号脉冲幅度分选的包络提取算法。其具体步骤如下：信号的虚假脉冲预筛除；对脉冲幅度(Pulse Amplitude，本文简写为PA)建模，得到PA的变化特性；计算幅度差，根据幅度差将PA混叠情况分为两种：包含混叠和交错混叠；包含混叠时利用分段埃尔米特插值法提取PA的包络并进行分选；交错混叠时利用幅度差算法提取PA的包络并进行分选，分别得到纯净的信号序列。本发明能够有效处理含有虚假、缺失脉冲情况下的混叠雷达辐射源信号，去交错准确性高，为雷达辐射源信号的分选工作提供更加方便快捷的新方法。
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公开(公告)号：CN109917360A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910154517.9
申请日：2019-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混叠脉冲的参差脉冲重复间隔估计方法。其具体步骤如下：确定雷达PRI的数值范围，计算各个PRI对应的离散傅里叶变换；统计混叠脉冲到达时间在各个PRI的余数分布，并与对应的DFT序列作数量积得该PRI下的混叠脉冲能量值；按各个PRI的余数理论数量分别对余数分布、能量值作标准化处理，得到各个PRI下的混叠脉冲相位分布和标准能量值；设置能量阈值和相位阈值，判断混叠脉冲可能存在的PRI数值及对应相位，作谐波处理后再综合分析可以得到混叠脉冲中的参差PRI。本发明能够准确地估计出混叠脉冲中隐藏的参差PRI，且具有完全抗虚假能力和良好的抗缺失能力。
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公开(公告)号：CN108845498A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810616389.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车智能控制和交通仿真领域，具体的说是一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型。本发明的目的是通过驾驶员模型实现对汽车纵向速度的控制，并真实地反映驾驶员在跟车驾驶过程中的跟随特性和反应滞后特性。本发明将车间距、前车速度、自车速度作为模型输入变量，将一定时间延迟后的期望加速度作为模型输出，将驾驶员反应滞后时间划分为相对于车间距变化和前车速度变化的两种时变参数，所述模型在真实生活或交通仿真中用于汽车跟车行驶过程中的纵向速度控制。本发明所建立的驾驶员模型结构简单，既能体现驾驶员跟车行驶过程中的跟随特性，也可以体现其反应滞后特性，与现有传统模型相比，具有更高的真实性。
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公开(公告)号：CN103440483A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310395025.1
申请日：2013-09-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动性对焦的虹膜图像采集装置，该装置主要由虹膜采集镜头、红外发光二极管、电脑和不透明圆筒（4）组成，所述虹膜采集镜头（8）固定在不透明圆筒（4）后侧，所述红外发光二极管均布在虹膜采集镜头（8）周围，所述不透明圆筒（4）前侧的上下方固定有圆环，所述不透明圆筒（4）的后侧上下方还分别固定有长方体作为标尺，两标尺上分别涂有醒目长方形标记，所述电脑（10）分别通过USB连接线与虹膜采集镜头（8）、触发开关（9）和蜂鸣器（11）相连接。本发明可有效的克服卫生方面的隐患、设备价格高、不易将虹膜定位于镜头的最佳成像距离范围内、获取清晰的虹膜图像时间长等方面不足的问题。
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