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公开(公告)号：CN105050526A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201480015262.3
申请日：2014-03-18
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： A·乌尔塔斯
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/03 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , B25J18/007 , G05B2219/40371 , G05B2219/40474
摘要： 用于提供具有带有冗余自由度的多个接头的操纵器臂的末端执行器的增加的移动范围的装置、系统和方法。方法包括，限定在由至少一个接头所限定的接头空间内的基于方位的约束，确定接头沿着约束在零空间内的移动，以及根据计算的移动来驱动接头，以实现被命令的移动，同时提供增加的末端执行器移动范围，特别是当一个或更多个接头接近在接头空间内的相应的接头极限时。
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公开(公告)号：CN104423318A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201410453492.X
申请日：2014-09-05
申请人： 西门子公司
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1643 , G05B2219/40333 , G05B2219/40336 , G05B2219/40367
摘要： 本发明涉及一种具有冗余轴的加工机及实时地解决冗余。数字控制装置接收用户程序，其以多个自由度确定终端操纵器要接近的轨迹点序列。该装置为轨迹点测定控制信号组，其对于多个位置调节的轴分别包括其位置目标值。该装置将位置额定值输出给轴并由此使终端操纵器运动。自由度的数量小于该轴的数量。该装置这样测定控制信号组，即终端操纵器至少大致地接近要接近的轨迹点。该装置在驱控该轴时连续测定控制信号组。它通过将相应的目标函数最小化测定控制信号组的位置额定值。在接近轨迹点之一时被最小化的目标函数中至少包括对于在该时间点才将要接近的轨迹点的位置额定值。在当前接近的轨迹点和将要接近的轨迹点之间存在序列的至少一个另外轨迹点。
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公开(公告)号：CN104334109A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380027604.9
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/37 , A61B1/00193 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2034/742 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1689 , B25J18/007 , G05B2219/40365 , Y10S901/15
摘要： 本发明涉及用于通过在操纵器臂的运动雅可比行列式的零空间内移动操纵器来重新配置外科手术操纵器的装置、系统和方法。在一个方面，响应接收重新配置命令，该系统驱动第一组接头并计算将位于零空间内的多个接头的速度。接头根据该重新配置命令和所计算的移动而被驱动，以便保持末端执行器或器械轴枢转所绕的远程中心的期望的状态。在另一个方面，接头还根据在雅可比行列式的零垂直空间内的所计算的末端执行器或远程中心位移速度而被驱动，从而与末端执行器或远程中心的所期望的移动同时地实现所期望的重新配置。
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公开(公告)号：CN103648733A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280033145.0
申请日：2012-06-06
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39086 , G05B2219/40369 , Y10S901/49
摘要： 本发明涉及一种用于控制特别是人机协作机器人（1）的方法，该方法实现了机器人的特定机器人冗余或特定任务冗余，其中，为了实现冗余，使机器人的与姿态相关的惯性参量（mu(Λv(q)）最小化。
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公开(公告)号：CN103302663A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310067312.X
申请日：2013-03-04
申请人： 株式会社捷太格特
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1643 , B25J9/1692 , G05B2219/39048
摘要： 约束具有冗余度的机械手的远端以使得保留一个自由度，通过将关节位置命令值从控制器输出到驱动连杆的伺服电动机来将机械手的姿势改变成冗余度所允许的多个姿势，该连杆构成其远端被固定的机械手，并且通过基于关节位置命令值和每次姿势改变之后来自别设置于伺服电动机的旋转编码器的实际测量值获得机械手的机器人常数的参数偏离来进行校准。
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公开(公告)号：CN109129487A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811121035.5
申请日：2018-09-26
申请人： 华南理工大学 , 佛山市顺德致可智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1664
摘要： 本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰勒微分法离散化周期节律神经网络，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划法案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划，并且本发明成功的离散化了周期节律神经网络，使其更容易在硬件中得以实现，并且在硬件中实现了周期噪声的抑制。
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公开(公告)号：CN108621160A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810427634.3
申请日：2018-05-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1643
摘要： 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN108453728A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810112654.1
申请日：2018-02-05
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J13/084
摘要： 机器人系统包括连接机构、位置传感器和控制器。所述机构具有末端执行器，并且进一步包括主动控制的关节和与主动控制的关节冗余的被动关节。位置传感器可操作用于测量被动关节的关节位置。控制器与位置传感器通信，并且被编程为执行一种方法，以使用力控制和/或机器人机构的建模阻抗而响应于测量的关节位置来选择性地控制主动控制的关节。阻抗控制中的可能控制模式包括操作员不与末端执行器物理交互的自主模式以及操作员与末端执行器物理交互的协作控制模式。
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公开(公告)号：CN108214483A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611159742.4
申请日：2016-12-15
申请人： 香港理工大学深圳研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/161 , B25J9/1643
摘要： 一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法包括：获取多固定基座冗余度机械臂系统中的固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，并根据固定基座冗余度机械臂的拓扑连接图的连接关系，相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间交换信息；根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂；启动所述与目标物的距离最近的固定基座冗余度机械臂的末端执行器，对目标物进行追踪。本方法能够有效的适应大规模环境下的固定基座冗余度机械臂之间的通信，并完成多固定基座冗余度机械臂系统的协作。
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公开(公告)号：CN105050526B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201480015262.3
申请日：2014-03-18
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： A·乌尔塔斯
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/03 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , B25J18/007 , G05B2219/40371 , G05B2219/40474
摘要： 用于提供具有带有冗余自由度的多个接头的操纵器臂的末端执行器的增加的移动范围的装置、系统和方法。方法包括，限定在由至少一个接头所限定的接头空间内的基于方位的约束，确定接头沿着约束在零空间内的移动，以及根据计算的移动来驱动接头，以实现被命令的移动，同时提供增加的末端执行器移动范围，特别是当一个或更多个接头接近在接头空间内的相应的接头极限时。
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