公开(公告)号：CN107769069A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201610678972.5

申请日：2016-08-17

申请人： 彭建明

发明人： 彭建明

IPC分类号： H02G1/02 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246

摘要： 本发明公开了一种高山大岭智能巡线机器人控制系统，包括安装在巡视线上的机器人本体，机器人本体连接有摄像机、红外探测仪、二维测距仪以及采集器，二维测距仪和采集器连接，采集器连接有机器人控制器和机器人存储器，机器人控制器设置在机器人本体中，机器人控制器连接有发射器，发射器连接有接收器，接收器连接有车载控制器，车载控制器连接有车载存储器。该系统具有专门的机器人巡视线，路径简单，更方便人员进行故障处理，更安全；机器人在通讯中断的情况下仍能继续巡线并存储采集的视频信息，适合高山大岭信号较差区域；可根据巡线内容智能控制机器人的行走速度和摄像头拍摄频率并判断高压线是否与下方树木在安全范围内；成本较低。

公开(公告)号：CN107728616A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710887958.0

申请日：2017-09-27

申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司

发明人： 钱飞帆 ,  杨锴

IPC分类号： G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05D1/02

摘要： 本发明揭示了一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，包括以下步骤，S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；S2：判断欧拉角的翻滚角θy是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；S3：移动机器人运动预订时间或预订距离后返回步骤S1；S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建。与现有技术相比，本发明技术方案能判断移动机器人能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转，并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据，提高了移动机器人的地图创建精度。本发明还揭示了一种使用上述方法的移动机器人。

公开(公告)号：CN105310604B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201510459800.4

申请日：2015-07-30

申请人： LG电子株式会社

发明人： 金荣基 ,  金相润

IPC分类号： A47L9/28

CPC分类号： B25J9/1664 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/084 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0033 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

摘要： 本发明为控制机器人清洁器方法和系统。控制方法包括：在参考位置获取机器人清洁器和机器人清洁器的周边区域的图像，机器人清洁器具有彼此间隔开给定距离的两个标记；基于两个标记在水平面中的位置信息，获取机器人清洁器相对于参考位置的位置信息；以及基于机器人清洁器相对于参考位置的位置信息，控制机器人清洁器的行进。

公开(公告)号：CN107571262A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710262190.8

申请日：2017-04-20

申请人： 富士施乐株式会社

发明人： 藤本英基 ,  宫崎真理子 ,  梶山肇 ,  市川明 ,  绪方尚也 ,  小林徹也 ,  涩泽俊彦 ,  丸尾雅俊 ,  山本训稔

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G01C21/00 ,  G01C21/206 ,  G05D1/0011 ,  G06Q50/12 ,  Y10S901/01

摘要： 本发明公开了一种移动机器人、移动控制系统以及移动控制方法，该移动机器人包括：接收单元，其接收对提供服务的请求；通知单元，其通过进行面向作出所述请求的客户的操作来通知所述客户收到所述请求；移动单元，其朝向根据所述请求被指定为所述服务的接收方的用户移动；以及提供单元，其提供所述服务。

公开(公告)号：CN107428002A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680015095.1

申请日：2016-03-11

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： B·施蒂梅尔

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/40432 ,  G05B2219/45135 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种用于控制至少一个执行工作过程的操纵器的方法，该工作过程由过程控制器控制，该方法包括以下步骤：提供操纵器将要驶近的一个或多个工作点；由操纵器驶近工作点(An)；检查是否存在下一个工作点(An+1)；并且当存在下一个工作点(An+1)时，在执行工作点(An)处的工作过程期间调出用于下一个工作点(An+1)的一个或多个数据组。

公开(公告)号：CN107414845A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710364703.6

申请日：2017-05-22

申请人： 广西科技大学

发明人： 李健 ,  刘邦雄 ,  苗明达 ,  彭永东 ,  许元洪 ,  辛艳峰

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B23K37/00

CPC分类号： B25J11/005 ,  B23K37/00 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  B25J13/00

摘要： 一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，包括主控板、嵌入式控制器及运动控制器，运动控制器分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，主控板通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态。主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块，逻辑控制模块用于对程序进行优化，完成逻辑控制的操作，路径规划模块根据焊接工件尺寸选定合适的运动轨迹，获取最优路径，运动控制模块用于控制末端运动实现直线、曲线运动操作及运动跟踪，使其运动至目标点，网络控制模块用于实现实时监控六轴机器人运行的全过程及离线编程。该控制系统结构简单、体积小，易操作，成本低，效率和可靠性高，焊接质量好。

公开(公告)号：CN107363840A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710610313.2

申请日：2017-07-25

申请人： 广东加德伟自动化有限公司 ,  苏汉明

发明人： 苏汉明

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J11/0075 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697

摘要： 本发明公开一种船体分段喷漆智能机器人集成系统，应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装，利用智能机器人无人化船体分段涂装车间系统的计算机总控制系统或计算机控制系统，按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标和船体分段喷漆工艺及标准，控制船体分段喷漆智能机器人小车，在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置，再通过视觉系统控制机械手运动完成船体分段喷漆，解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题。

公开(公告)号：CN105798907B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510958584.8

申请日：2015-12-18

申请人： 发那科株式会社

发明人： 高桥广光 ,  高木一寿

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37411 ,  G05B2219/42288 ,  G05B2219/49147 ,  G05B2219/50198 ,  Y10S901/09

摘要： 本发明提供一种机器人控制装置以及机器人系统。以往存在使机器人进行不必要的退避动作的情况。机器人控制装置(50)具备：接触判断部(58)，其基于由传感器(30)检测到的外力来判断机器人(12)是否与物体接触；停止指令部(60)，其在判断为机器人(12)与物体接触时，使机器人(12)停止；接触继续判断部(62)，其判断在使机器人(12)停止后该机器人(12)是否继续与物体接触；以及退避指令部(64)，其在判断为机器人(12)继续与物体接触时，使机器人(12)向从物体离开的方向退避。

公开(公告)号：CN107263474A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710468534.0

申请日：2017-06-20

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 ,  深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司

发明人： 陈功 ,  叶晶 ,  徐锋 ,  胡广 ,  张旭 ,  冯佳林 ,  刘诗恒

IPC分类号： B25J9/16 ,  A61N2/04

CPC分类号： B25J9/161 ,  A61N2/006 ,  A61N2/02 ,  B25J9/1664

摘要： 本发明实施例提供一种控制机械臂移动的方法和装置，涉及医疗器械技术领域。其中，该方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置，根据预设部位的位置和初始位置，确定线圈的运行轨迹，根据运行轨迹进行运动学反解计算，得到机械臂中每个关节的旋转角度，控制关节按照旋转角度旋转，以使线圈到达预设部位。本发明通过获取运动后的人头部的预设部位和线圈的初始位置，确定线圈的运行轨迹，并根据运行轨迹计算机械臂中关节的旋转角度。如此，当人头部运动时，即使预设部位发生变化，线圈也可以追踪到预设部位，可以准确的对预设部位进行追踪，从而提高了治疗的效果。

公开(公告)号：CN107263463A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201610217585.1

申请日：2016-04-08

申请人： 台达电子工业股份有限公司

发明人： 黄正豪

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664

摘要： 一种用于机器手臂系统的机构参数校正方法。机构参数校正方法包括：控制机器手臂执行多个操作动作，使机器手臂末端移向对应的多个预测定位点；决定预测定位点之中每两者之间的预测相对位移量；在机器手臂执行每一操作动作时，量测仪器感测机器手臂末端所对应的三维定位信息；依据三维定位信息决定机器手臂执行每两操作动作时，机器手臂末端所移动的量测相对位移量；以及依据预测相对位移量和量测相对位移量形成机器手臂所对应的方程式。再以演算法解方程式来取得机器手臂的机构参数误差集合。