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    运动物体运动估计方法和系统
    52.
    发明公开
    运动物体运动估计方法和系统 失效

    公开(公告)号：CN1651862A

    公开(公告)日：2005-08-10

    申请号：CN200410075862.7

    申请日：2004-11-08

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 权雄 ,  卢庆植 ,  韩宇燮 ,  沈营辅 ,  博尔德瑞夫·瑟圭

    IPC分类号： G01C21/08 ,  G01P13/00

    CPC分类号： G01C17/38 ,  G01C21/08

    摘要： 提供了一种运动物体运动估计方法和系统。该方法包括：从运动物体的罗盘信息中获得磁场信息；比较运动物体的磁场和预定值，并根据比较结果确定运动物体的位置是否属于特定区域；通过根据确定结果确定是否使用罗盘方位角估计运动物体的方位，来估计运动物体的方向。该系统中装有陀螺仪、里程表和罗盘，包括：磁场计算器，计算装有罗盘的运动物体的磁场强度；磁场比较器，获得磁场强度与地磁场强度之间的差值，并比较该差值与第一阈值；地磁场区域确定器，根据比较结果确定运动物体所在位置是否属于地磁磁力起作用的区域；以及运动方向估计器，通过根据确定结果确定是否用罗盘方位角进行运动物体的方向估计，来估计运动物体的运动方向。

    使用传感器融合的操纵无人驾驶运载工具的方法和装置
    53.
    发明公开
    使用传感器融合的操纵无人驾驶运载工具的方法和装置 失效

    公开(公告)号：CN1645283A

    公开(公告)日：2005-07-27

    申请号：CN200410099501.6

    申请日：2004-09-24

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 博尔戴里夫·瑟古艾 ,  沈俊锡 ,  卢庆植 ,  韩宇燮 ,  权雄

    IPC分类号： G05D1/00

    CPC分类号： G01C21/04

    摘要： 提供一种使用传感器融合来导航无人驾驶运载工具的方法和装置。这种方法包括：使用至少两个传感器来测量多个参数，这些传感器感测无人驾驶运载工具的位置估计发结果；选择性地组合所测得的参数；在预定范围内检测所述参数的变化；利用估计和误差分布来估计由传感器数据的未知状态和期望数据偏差所表示的无人驾驶运载工具的位置。该装置是可扩展的，所以在任何环境条件下它能够容易地被扩展和压缩。该装置也是生存力强的，所以如果一个传感器源丢失或者出现故障，对整个系统来说不是灾难性的，而仅仅减低相关指数的误差估计。该装置也是模块化的，因此它能够容易地确定何种传感器负责何种感测。

    控制两足步行机器人的方法
    54.
    发明公开
    控制两足步行机器人的方法 无效

    公开(公告)号：CN1575939A

    公开(公告)日：2005-02-09

    申请号：CN200410007845.X

    申请日：2004-03-03

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 李涌权 ,  郭朱泳 ,  孙荣 ,  吴渊宅 ,  卢庆植

    IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  B25J3/00

    CPC分类号： B25J13/085 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

    摘要： 公开了一种控制两足步行机器人、以便基于检测到的地面反作用力平衡机器人的方法。在所述方法中，X和Y坐标被指定为连接至机器人腿底部的传感器的位置，并且基于在传感器处检测到的地面反作用力，将对应的Z坐标指定为传感器中的至少三个传感器。基于检测到的地面反作用力确定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向向量。计算围绕X轴的横摇角和围绕Y轴的纵摇角，并且对应横摇角和纵摇角驱动致动器，以移动机器人的一部分，从而使法向向量与重力方向上的参考向量对齐。

    电子设备以及用于其的托架
    55.
    发明授权
    电子设备以及用于其的托架 失效

    公开(公告)号：CN108369641B

    公开(公告)日：2022-08-16

    申请号：CN201680073408.9

    申请日：2016-08-31

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 李素姬 ,  申元镐 ,  郭鲁山 ,  卢庆植 ,  朴重炅 ,  尹硕浚

    IPC分类号： G06F3/00

    摘要： 一种要被放置在托架上的电子设备可以包括：壳体，包括半球形状的部分并在电子设备被放置在托架上时在任意位置与托架物理地接触；显示器，布置在壳体的另一部分上；照相机模块，用于在显示器面向的方向上获得图像；传感器模块，用于感测电子设备的取向；以及处理器，用于基于所获得的图像来确定电子设备的目标取向，并基于电子设备的所感测的取向和目标取向来创建用于改变电子设备的取向的控制数据。

    执行手眼标定的机器人和电子设备
    56.
    发明公开
    执行手眼标定的机器人和电子设备 有权

    公开(公告)号：CN110167722A

    公开(公告)日：2019-08-23

    申请号：CN201880005842.2

    申请日：2018-01-02

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

    摘要： 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

    X射线成像设备及其控制方法
    57.
    发明授权
    X射线成像设备及其控制方法 有权

    公开(公告)号：CN104644197B

    公开(公告)日：2019-08-20

    申请号：CN201410642274.0

    申请日：2014-11-11

    申请人： 三星电子株式会社

    发明人： 邢乘龙 ,  金智渊 ,  卢庆植 ,  李锺源 ,  李柱锡 ,  黄元俊 ,  黄孝锡

    IPC分类号： A61B6/00

    摘要： 公开了X射线成像设备及其控制方法。提供了一种能够进行以下操作的X射线成像设备以及控制该X射线成像设备的方法：使用卡尔曼滤波器追踪感兴趣对象的位置以减少被检体的X射线辐射曝光量；计算指示跟踪的精确度的协方差；控制准直器使得感兴趣对象的位置和计算的协方差可以与被辐射有X射线的区域的位置和面积相关联。所述X射线成像设备包括：X射线源；准直器，调整由X射线源辐射的X射线的辐射区域；处理器，在X射线图像中确定感兴趣区域(ROI)，跟踪ROI中的感兴趣对象的位置，控制准直器使得被辐射有X射线的区域能够与跟踪感兴趣对象的结果互锁。