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公开(公告)号：CN107164237A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710433450.3
申请日：2017-06-09
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: Y02P60/877 , C12N1/14 , A23K10/30 , A23K10/37 , A23K20/174 , A23K20/20 , A23K20/30 , A23K50/75 , A23L31/00
Abstract: 本发明提供一种富硒蛹虫草及其栽培方法与应用。本发明通过化学合成以及生物发酵的方法制备纳米硒，利用制备的纳米硒进行蛹虫草的富硒栽培。本发明首次在栽培过程中利用纳米硒获得富硒蛹虫草，并将得到的富硒蛹虫草应用在富硒功能食品、保健品以及饲料产品中。本发明采用的纳米硒，具有环境友好，安全高效等特点。将低毒、高生物活性的纳米硒应用到富硒蛹虫草的栽培过程中使蛹虫草富硒效果显著，并能够通过生物转化全部转化为有机硒形式存在于富硒蛹虫草子实体中。本发明的栽培方法能够获得生长好，易存活，产量高，营养品质高的富硒蛹虫草，有利于进行推广种植，从而提高种植户收入。
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公开(公告)号：CN106566788A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610946230.6
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: C12R1/01 , A23V2002/00 , A61K33/04 , C05D9/02 , C12N1/20 , C12P3/00 , A23V2250/1626
Abstract: 本发明提供一种利用耐银土壤芽孢杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸盐、硒酸盐的耐银土壤芽孢杆菌R5‑41，利用菌株R5‑41合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN106479927A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610946282.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种利用地衣芽孢杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸盐、硒酸盐的地衣芽孢杆菌S13，利用菌株S13合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN101866181A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910082462.1
申请日：2009-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101859500A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010204507.0
申请日：2010-06-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机驾驶操纵试验台，其特征在于：它包括一拖拉机驾驶室、一信号采集单元、一信号处理单元和一虚拟现实系统；拖拉机驾驶室包括若干驾驶室元部件、若干传感器和一底座；各驾驶室元部件根据拖拉机驾驶室人机界面中各个操纵元件的布置装配在底板上；各驾驶室元部件上均安装有传感器，各传感器依次连接信号采集单元、信号处理单元和虚拟现实系统；虚拟现实系统中设置有虚拟拖拉机模型和虚拟场景模型；信号采集单元采集各驾驶室元部件上的传感器信号，并通过串口输出到信号处理单元，信号处理单元将标定处理后的传感器信号传给虚拟现实系统，从而驱动虚拟拖拉机模型同步运动。本发明的精度和灵敏度较高，能够真实再现拖拉机的驾驶作业，进而开展相关人机工程学试验，填补了国内本领域研究中的一项空白。
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公开(公告)号：CN118795864A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410855140.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请涉及一种电子机械制动车辆控制系统的测试平台及方法，包括：用于部署车辆动力学模型、测试工况和道路场景的上位机；硬件平台的多个待测试对象和多个执行硬件均被安装在台架主体，用于确定驾驶意图与观察测试对象动作；电气平台采集多个待测试对象的第一状态数据和多个执行硬件的第二状态数据；下位机基于测试工况、道路场景、驾驶意图、第一状态数据和第二状态数据解算车辆动力学模型，得到测试结果。由此，解决电子机械制动系统测试平台缺乏针对EMB系统特有需求的定制化，在模拟电子机械制动的动态特性、控制策略的实时调整及其与车辆动力学行为的交互作用方面有限等问题，支持更多功能的车辆动力学的测试与标定，有效提高系统的性能。
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公开(公告)号：CN117872915A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102152.6
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于智能电动拖拉机的双层整车控制系统和控制方法。双层整车控制系统包括下层控制器和上层控制器，下层控制器由微控制单元MCU构成，包括传感数据采集模块、控制程序模块、控制信号输出模块、上层控制器通讯模块；上层控制器通讯模块定义了下层控制器与上层控制器通讯数据的具体协议，实现下层控制器与上层控制器的实时通讯。本发明能够实时并行运行多个复杂任务，同时该系统预留了自动驾驶的软硬件接口，为电动拖拉机的智能化控制提供高性能平台，改变了传统基于微控制单元的电动拖拉机整车控制系统计算能力弱、单线程运行、与硬件深度耦合的现状。
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公开(公告)号：CN112793416B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110304879.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60K17/16
Abstract: 本发明属于电动拖拉机的技术领域，具体涉及一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法,所述轮边驱动电动拖拉机，包括电控箱(2)、后电池组(6)、驱动总成(8)、驱动轮(10)、轮边减速器(11)、前电池组(12)、车架总成(13)、前桥总成(14)和转向轮(15)；本发明采用轮边电机驱动的形式，取消了传统拖拉机复杂的传动机械结构，驱动电机通过轮边减速器直接将驱动力传递至驱动轮，结构简单紧凑，提高了整机传动效率。此外，采用双电机驱动不同于传统后桥差速器分动，电机的转矩分配具有更大空间，提高了电动拖拉机在各种极端工况下的适应能力。
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公开(公告)号：CN112793416A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110304879.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60K17/16
Abstract: 本发明属于电动拖拉机的技术领域，具体涉及一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法,所述轮边驱动电动拖拉机，包括电控箱(2)、后电池组(6)、驱动总成(8)、驱动轮(10)、轮边减速器(11)、前电池组(12)、车架总成(13)、前桥总成(14)和转向轮(15)；本发明采用轮边电机驱动的形式，取消了传统拖拉机复杂的传动机械结构，驱动电机通过轮边减速器直接将驱动力传递至驱动轮，结构简单紧凑，提高了整机传动效率。此外，采用双电机驱动不同于传统后桥差速器分动，电机的转矩分配具有更大空间，提高了电动拖拉机在各种极端工况下的适应能力。
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