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公开(公告)号：CN110322570A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910593815.8
申请日：2019-07-03
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 虚拟现实中机器人按规划序列拆装的可视化方法，规划序列信息包括机器人模型中模块和零部件的拆顺序、移动方向和移动速度；sort.txt文本文档包含拆顺序和移动方向；Unity 3D引擎是开源软件；具体流程步骤：规划机器人模型的拆顺序；规划所拆模块和零部件移动方向；构建拆顺序和移动方向的sort.txt文本文档；建立机器人模型所拆模块和零部件编号与空编号一一对应关系；设置所拆模块和零部件的移动速度；Unity 3D引擎读入sort.txt文本文档；创建拆和装的执行按钮；机器人模型的按规划序列拆的可视化及其终止判断；机器人模型的按规划序列装的可视化及其终止判断，获得虚拟场景中的机器人按规划序列拆装效果可视化。它概念简单，实现方便，机器人拆装可视化沉浸性好。
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公开(公告)号：CN109027025A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811162682.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
CPC classification number: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN108958036A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810868011.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法，包括以下步骤：步骤一：确定带末端负载时柔性操作臂边界条件，获得柔性操作臂的频率方程、步骤二：建立末端负载质量与柔性操作臂模态频率的映射关系表、步骤三：设计柔性操作臂弹性振动前馈自适应控制器、步骤四：根据仿真效果进行弹性振动前馈自适应控制器控制参数调整。本发明有效提高了常规输入整形法在变负载工况下的抗干扰性，针对不同末端负载工况，均能实现对柔性操作臂弹性振动的有效控制，提高柔性操作臂的作业安全性，具备更高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN107244470A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710627283.6
申请日：2017-07-28
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B65C9/1869 , B65C9/02 , B65C9/06 , B65C9/36 , B65C9/40
Abstract: 本发明公开了一种取标贴标装置，包括设置在支架上的取标机构和贴标机构，取标机构水平设置在支架顶部，贴标机构设置在取标机构的上方，支架下方设有传输装置；传输装置传输待贴标物件从取标机构下方通过，当待贴标物件位于取标机构的正下方，贴标机构下压，将标签纸贴在带贴标物件的表面，设置取标机构和贴标机构，自动化程度较高，能有效替人工操作。
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公开(公告)号：CN106239500A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610795640.5
申请日：2016-08-31
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种冲压上料机器人，包括底座、转动装置、大臂上下铅垂运动装置、小臂伸缩装置、小臂末端手抓水平面内转动装置、重力平衡装置、控制系统。转动装置安装在底座上。大臂上下铅垂运动装置与转动装置相连，并位于转动装置上方。小臂伸缩装置垂直安装在大臂上下铅垂运动装置一侧。小臂末端手抓水平面内转动装置安装在小臂伸缩装置内。重力平衡装置安装在大臂上下铅垂运动装置上端，并与小臂伸缩装置相连，调节小臂伸缩装置的平衡。控制系统与上述各部分均相连，用于控制上述各部分内的执行机构。本发明采用倾斜布置的气压平衡装置平衡悬臂重力，可减轻悬臂重力对运动平稳性的影响，避免控制系统失电时，滚珠丝杠机构不自锁而造成悬臂下滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105499744A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610078126.X
申请日：2016-02-02
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B23K5/00 , B23K5/22 , B23K37/003 , B23K2101/14
Abstract: 本发明涉及四工位汽车散热器自动焊接机控制系统及焊点调整方法，包括PLC控制模块，用于接收焊接机各部件状态及输出控制信号；伺服控制模块，其连接主控制模块，用于控制工作台的分度、焊枪的升降和摆动以及焊点的调整；点火模块，其连接主控模块，用于焊枪的点火；冷却模块，其连接主控模块，用于工件的冷却；数字量采集模块，其连接主控模块，用于焊接机状态的采集；报警模块，其连接主控模块，用于系统报警；模拟量采集模块，其连接主控模块，用于焊接机模拟量的采集。本发明将原先由人工焊接，或不同产品的焊接设备集成在一台焊接设备上完成，从而可以有效地提高焊接的生产效率，降低设备的成本，简化焊点调整。
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公开(公告)号：CN115104943B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210768106.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及壁面移动机器人领域，具体是一种基于新型麦克纳姆轮的高空玻璃清洗车及其使用方法，该高空玻璃清洗车包括：并轮机构、新型麦克纳姆轮、滚筒翼、旋转机构、底板机构、喷水机构、缓冲机构、擦拭机构，其具体使用步骤如下：步骤一：滚筒翼开始旋转；步骤二：新型麦克纳姆轮牢牢地吸附在玻璃的表面；步骤三：喷水机构开始对玻璃表面喷洒水雾；步骤四：擦拭机构中的电动机开始运作；步骤五：调节底板机构与玻璃表面的距离；步骤六：高空玻璃清洗车前进，擦拭布在前进过程中对玻璃表面进行擦拭，本发明可以取代人力劳动，节省人工成本，同时自动化程度高，工作效率高，工作的速度与质量远高于人力劳动。
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公开(公告)号：CN113618774B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110815119.4
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
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公开(公告)号：CN115104943A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210768106.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及壁面移动机器人领域，具体是一种基于新型麦克纳姆轮的高空玻璃清洗车及其使用方法，该高空玻璃清洗车包括：并轮机构、新型麦克纳姆轮、滚筒翼、旋转机构、底板机构、喷水机构、缓冲机构、擦拭机构，其具体使用步骤如下：步骤一：滚筒翼开始旋转；步骤二：新型麦克纳姆轮牢牢地吸附在玻璃的表面；步骤三：喷水机构开始对玻璃表面喷洒水雾；步骤四：擦拭机构中的电动机开始运作；步骤五：调节底板机构与玻璃表面的距离；步骤六：高空玻璃清洗车前进，擦拭布在前进过程中对玻璃表面进行擦拭，本发明可以取代人力劳动，节省人工成本，同时自动化程度高，工作效率高，工作的速度与质量远高于人力劳动。
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公开(公告)号：CN114986557A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210504884.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体为一种协作机器人关节装置及其驱控一体化系统、驱控方法，关节装置包括关节前壳、与关节前壳同心连接的关节后壳、同心设置在关节前壳内部前端的光编码器机构、同心设置在关节后壳内部的谐波减速器机构、力矩传感器以及控制机构、同心设置在关节前壳内部与关节后壳内部的电机驱动机构。本发明具有连接可靠，安装简单，组装灵活等特点。关节电机与驱动控制器之间、力矩传感器与力矩信息采集与处理器之间、光电编码器与信号采集之间通过通信电路连接，电机驱动控制器、力矩信息采集与处理器、光电编码器信息采集通过集成线路设计于一张电路板上。
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