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公开(公告)号：CN109062042A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810859587.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/047 , G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种旋翼飞行器的有限时间航迹跟踪控制方法，包含以下步骤：建立旋翼飞行器的数学模型；采用分层控制方案，将旋翼飞行器分为高度通道、平动系统和姿态系统，并针对每个通道单独设计控制器；针对高度通道，设计有限时间控制器产生飞行所需升力，并引入辅助系统补偿输入饱和作用；针对平动系统，设计有限时间控制器，产生期望滚转角和期望俯仰角；针对姿态系统，设计线性自抗扰控制器，产生飞行所需力矩。本发明提供的控制策略不但能够提高旋翼飞行器的收敛速度、跟踪精度和抗扰动能力，还能有效补偿输入饱和对控制性能的影响；本发明提供的控制策略设计简单，计算量少，便于实现，具有很高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108860148A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810605550.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。
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公开(公告)号：CN103440483B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310395025.1
申请日：2013-09-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动性对焦的虹膜图像采集装置，该装置主要由虹膜采集镜头、红外发光二极管、电脑和不透明圆筒（4）组成，所述虹膜采集镜头（8）固定在不透明圆筒（4）后侧，所述红外发光二极管均布在虹膜采集镜头（8）周围，所述不透明圆筒（4）前侧的上下方固定有圆环，所述不透明圆筒（4）的后侧上下方还分别固定有长方体作为标尺，两标尺上分别涂有醒目长方形标记，所述电脑（10）分别通过USB连接线与虹膜采集镜头（8）、触发开关（9）和蜂鸣器（11）相连接。本发明可有效的克服卫生方面的隐患、设备价格高、不易将虹膜定位于镜头的最佳成像距离范围内、获取清晰的虹膜图像时间长等方面不足的问题。
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公开(公告)号：CN105825265A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610152660.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G06M1/272 , H04L12/58 , G05B19/042
CPC classification number: G06M1/272 , G05B19/0423 , H04L51/046
Abstract: 本发明涉及一种基于阵列光电感知的自习室人数统计与微信平台信息发布系统，属于电子设备领域。本自习室人数信息查询系统能够实时检测并发布各间教室以及图书馆等地的人数信息。它以红外传感器、单片机等作为底层硬件，通过红外传感技术检测人的进出，利用NRF905无线传输模块组建无线通信网络收集各间教室传来的信息，再由MCGS来创建PC界面并将数据二维表的形式存储到云空间里，最终借助微信公众平台将信息发布出去。学生可以通过关注微信公众号来查询各间教室的实时人数信息。本发明解决了传统的人数检测装置成本高原理复杂并且不注重信息的发布与共享，难以满足实际需求。从而解决了校园公共场所资源利用日益紧张，更有效的利用学校资源的问题。
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公开(公告)号：CN104731019A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510157673.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/45145 , G05B2219/45218
Abstract: 本发明涉及一种针对具有重复运动特性的被控系统跟踪误差的Cycle to Cycle反馈控制补偿方法，具体涉及基于Cycle to Cycle反馈控制的数控凸轮磨削轮廓误差补偿控制方法。以解决数控凸轮磨削传统控制方法存在的仅利用当前磨削周期的信息而忽略之前磨削周期信息的问题，提高数控凸轮磨削的轮廓精度。CtC反馈控制是在逐次循环过程控制之间利用上一个周期的磨削信息即轮廓误差来指导本周期的磨削过程。通过系统动态与稳态特性分析，优化CtC反馈控制器参数，使得磨削轮廓误差控制在允许的范围之内，得到满意的磨削精度。本发明引入Cycle to Cycle理论，提出了凸轮在磨削过程中的轮廓精度补偿方法和计算步骤，使补偿有理论依据，改变了目前补偿凭经验的现状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234916B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310115387.0
申请日：2013-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明公开了一种群体净光合速率预测方法，旨在克服建立群体净光合速率预测回归方程困难、建立群体净光合速率预测模型需相关数据多与预测准确性不高的问题。其步骤如下：1.获得区域可见光各波段光谱辐射配比关系数据：在面积为S的试验区域中高于植株冠层为H的高度安装便携式多光谱辐射仪；获得不同时段试验区域内可见光各波段光谱辐射配比关系数据M_D，进行[0，1]归一化处理。2.获得群体净光合速率数据；3.构建仿生型核函数；4.建立SVM训练集和预测集；5.建立预测模型的工具选择和参数优化；6.预测群体净光合速率：获得预测模型model；得到群体净光合速率的预测值predict与判断预测模型model的可靠性。
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公开(公告)号：CN103345164A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310302613.6
申请日：2013-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及群体机器人和智能交通领域，提出并实现一种多自主车辆决策与控制实时仿真系统。实时仿真系统由多个部分构成，主要包括：多自主车辆系统、无线通信系统、室内定位系统和PC信息处理系统，其特征在于：室内定位系统获取自主车辆位置信息，PC信息处理系统将每辆自主车的位置信息转化成实际坐标，并通过无线通信系统将车辆的实际坐标实时发送给相应的自主车。各系统由不同的功能模块组成，各模块独立完成工作且相互联系。基于该实时仿真系统进行分布式优化方法研究、安全控制算法设计、再现智能交通系统中多自主车辆协作过程和实验结果分析等。
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公开(公告)号：CN101968853B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010509570.5
申请日：2010-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种模式识别领域的识别方法，具体涉及一种基于改进的免疫算法优化支持向量机参数的表情识别方法。其目的在于利用改进的人工免疫算法所具备的局部搜索能力和全局搜索能力对支持向量机的参数进行寻优，以得到最优的表情分类效果。本发明采用将人脸表情图像库中表情图像按照七种表情分为七类；对图像库中原始图像进行预处理；利用局部Gabor滤波器组及二维核主成分分析法对预处理后的表情图片进行特征提取及特征降维；利用改进的人工免疫算法优化支持向量机参数；利用表情数据库进行人脸表情分类实验等步骤，将改进的人工免疫算法应用到支持向量机参数优化过程中，实现支持向量机参数自动优化并最终实现人脸表情的精确分类。
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公开(公告)号：CN101968853A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010509570.5
申请日：2010-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种模式识别领域的识别方法，具体涉及一种基于改进的免疫算法优化支持向量机参数的表情识别方法。其目的在于利用改进的人工免疫算法所具备的局部搜索能力和全局搜索能力对支持向量机的参数进行寻优，以得到最优的表情分类效果。本发明采用将人脸表情图像库中表情图像按照七种表情分为七类；对图像库中原始图像进行预处理；利用局部Gabor滤波器组及二维核主成分分析法对预处理后的表情图片进行特征提取及特征降维；利用改进的人工免疫算法优化支持向量机参数；利用表情数据库进行人脸表情分类实验等步骤，将改进的人工免疫算法应用到支持向量机参数优化过程中，实现支持向量机参数自动优化并最终实现人脸表情的精确分类。
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公开(公告)号：CN101422907B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810051606.2
申请日：2008-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。
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