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公开(公告)号：CN109466563A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811479962.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶车辆技术领域，该方法通过实时获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶参数和障碍物信息，并将障碍物信息在行驶界面的车辆模型周围通过动画的形式进行展示，以在根据行驶参数和障碍物信息判定自动驾驶车辆处于危险驾驶状态时，进行警示提醒。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法及装置，通过动画的形式展示车辆模型周围的障碍物信息，以使用户直观的获知自动驾驶车辆当前的路况信息，并在判断出自动驾驶车辆处于危险驾驶状态时，及时进行警示提醒，以使用户能够及时处理，避免人身和财产损失，实现人机交互。
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公开(公告)号：CN109407673A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811551979.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN108037515A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711447737.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和超声波雷达信息融合系统及方法，所述系统包括多线激光雷达、超声波雷达以及用于雷达信息融合的嵌入式决策控制器，所述决策控制器分别接收多线激光雷达和超声波雷达的检测信息，对激光雷达和超声波雷达安装位置进行标定，消除检测盲区；获得激光雷达的点云信息和超声波雷达的障碍物坐标信息；对检测信号进行预处理，通过多次检测提取物体特征，判断对应区域检测结果的可靠性；对雷达进行坐标矩阵转换；检测结果栅格化；多雷达信息融合和栅格区域权重计算，生成信息融合结果。本发明结合雷达的各自特点生成障碍物网格信息，通过对两种雷达数据信息进行融合，可以消除车辆前方的探测盲区，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN107945540A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711024587.X
申请日：2017-10-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/08 , G08G1/081 , G08G1/0967 , G08G1/16
CPC classification number: G08G1/08 , G08G1/081 , G08G1/096775 , G08G1/096791 , G08G1/161 , G08G1/166
Abstract: 本发明公开了一种信号灯路口的车路协同控制系统，包括路侧系统、车载系统和云端数据交互系统；路侧系统包括信号灯数据采集模块、交通事件检测模块、信号灯配时模块和路侧通信模块；用于定时采集管辖路口的各方向的信号灯状态信息，采集路口一定范围内的交通事件信息；车载系统根据位置信息匹配云端数据交互系统的地图数据，并自动搜索所在路口的信号灯信息和交通事件信息，并将处理的信息发送至车载显示模块显示；云端数据交互系统，用于接收不同路口的信号灯状态信息和交通事件信息，并与对应路口的地图数据进行融合，并进行广播；根据路口车流量信息动态修改相应路口的信号灯配时方案。可以有效提高交叉路口的行车安全与通行效率，降低排放。
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公开(公告)号：CN105223844B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510584996.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06F3/0481
Abstract: 本发明公开了一种模拟UI与泊车辅助系统进行交互的上位机系统，所述泊车辅助系统包括CAN_TOOL、Camera、Main、APP和Disp，所述上位机系统与泊车辅助系统通过CAN卡实现数据通信，包括输入部分和输出部分，所述输入部分模拟车辆CAN总线上的输出信息，包括车辆输入信号开关，档位信息，车速信息，转向角信息，室外气温信息，车辆倾斜信息、左右指示器信息和蜂鸣器音量输入信息；所述输出部分包括Camera、Main、APP的连接状况，Main和APP系统的动作状况，本发明考虑到实车测试的人力成本及便捷性，发明出一种兼模拟车辆信号与信息输出显示功能为一体的数据交互系统，可方便快捷的实现系统与车辆的数据交互，进一步验证系统的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106772327A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611234173.5
申请日：2016-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S7/52
CPC classification number: G01S7/52004
Abstract: 本发明公开了一种多功能易安装的超声波传感器指向性测试装置，包括安装在第一支架上的测试装置，和安装在第二支架上的声音强度检测设备，测试装置上安装有超声波传感器，测试装置包括用于水平转动的步进电机和用于垂直转动的舵机，声音强度检测设备连接上位机，超声波传感器由超声波传感器驱动电路驱动，超声波传感器驱动电路由与上位机连接的主控制电路控制，主控制电路控制步进电机水平转动和舵机垂直转动，上位机用于控制测试装置的转动速度和角度、显示测试状态，并保存测试数据。既可以测试探头的探测性能，又能进行指向性测试，结构简单、安装方便。
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公开(公告)号：CN105242276A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510582650.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: G01S15/931 , G01S15/08 , G01S2015/932
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的泊车辅助系统，包括：超声波传感器模块，实时获取车辆前后的障碍物信息；ECU电路模块，控制超声波传感器模块的超声波的发射和接收，将超声波传感器模块接收的脉冲信号转换为最终的障碍物距离数据信息，并根据障碍物距离数据信息控制蜂鸣器报警输出模块和显示屏模块工作；本发明中泊车辅助系统的报警方式采用了声音报警及视觉报警相结合的方法，在通过蜂鸣器不同频率的鸣叫声代表障碍物到车辆的不同距离的同时，还通过车载显示屏采用显示画面告知驾驶员车辆周围的障碍物情况，不仅提高了驾驶的安全性，更提升了驾驶体验，使驾驶变得更为智能化和人性化。
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公开(公告)号：CN105059200A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510562600.1
申请日：2015-09-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R11/00
CPC classification number: B60R11/00 , B60R2011/004 , B60R2011/0063
Abstract: 本发明公开了车载超声波传感器的固定装置，包括汽车保险杠(1)、弹性盖圈(2)和支架(4)，所述汽车保险杆(1)上设有安装孔(11)，所述弹性盖圈(2)卡设在所述安装孔(11)内，所述弹性盖圈(2)设有贯穿孔(24)且所述贯穿孔(24)的尺寸与超声波传感器(3)的探头端相匹配，所述支架(4)固定在所述汽车保险杆(1)的内侧面上，且所述弹性盖圈(2)一端卡在所述支架(4)的定位孔(44)内，超声波传感器(3)的探头端穿过所述定位孔(44)并固定在所述贯穿孔(24)内。本发明提供的车载超声波传感器的固定装置，结果简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN104079650A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410303204.2
申请日：2014-06-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于车载智能网关设备的车联网信息服务系统，包括智能网关设备，所述智能网关设备包括，电子控制单元、无线发射装置和存储记忆单元，其特征在于，所述电子控制单元与OBD系统连接，所述电子控制单元包含有用于对原始数据进行处理的处理单元，所述存储记忆单元用于将处理单元处理后的数据存储，所述的无线发射装置用于将处理后存储的连续数据发送至指定远程服务端。既能节约电能，又能避免流量的损耗，消除了其他车联网信息服务中使用人员频繁开启移动通讯设备上的APP的繁琐，大幅降低了原始数据丢失的可能性，同时以微信服务推送的形式给用户提供了更加低成本、有效和及时的车联网信息服务手段。
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公开(公告)号：CN114092907B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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