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公开(公告)号：CN108092564A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810055550.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机八开关逆变器驱动系统及其控制方法，包括八个功率开关管组成的三个逆变器桥臂以及两个永磁同步电机；三个逆变器桥臂并联后与公共直流电源相接；两个永磁同步电机的三相电枢绕组按照控制要求连接到三相逆变器的桥臂上，三相八开关逆变器中的功率开关状态均由PWM生成单元给出，PWM生成单元的输出信号可使三相八开关逆变器实现不同电路拓扑的快速重构，八开关逆变器双电机控制在确保两个永磁同步电机按照工作要求同步运行的前提下，减少了功率开关器，降低了逆变器驱动系统的功率消耗；同时两个永磁同步电机在同步运行时工作性质完全一致，简化了逆变器电机控制系统的电路结构，在提升系统稳定性的同时减少了经济成本。
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公开(公告)号：CN108039837A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711350510.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种双永磁同步电机容错逆变器及其控制方法，包括三相永磁同步电机M1和M2，以及均并联在公共的直流电源上的六个逆变器桥臂以及一个电容桥臂，M1和M2的三相绕组均分成两路，其中一路分别通过快速熔断保险丝与逆变器桥臂的中点一一对应相连，另一路分别连接双向晶闸管，双向晶闸管同时与电容桥臂的中点相连；M1和M2的三相绕组端口处均设置电压传感器，电压传感器同时与控制器相连，控制器同时与双向晶闸管和逆变器桥臂相连。本发明能够从并联的两组三相六开关逆变器转变为双三相十开关或者双三相八开关逆变器的工作方式，保证在单逆变器单个逆变器桥臂或者双逆变器中都有一相桥臂出现故障时双电机逆变器能持续安全可靠工作。
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公开(公告)号：CN104780680A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510170071.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 长安大学
IPC: H05B37/02
CPC classification number: Y02B20/48
Abstract: 本发明涉及一种智能三地控制开关，包括控制回路和用于开通或关断控制回路的控制装置，其中，控制回路是由电源模块、第一单开双控开关、通断执行机构、单开三控开关、第二单开双控开关和控制对象依次连接形成的；控制装置包括用于发射通断信号的WIFI上位机、用于接收通断信号并进行传输的WIFI无线模块，以及用于读取通断信号并发出相应开通或关断指令的单片机，单片机与执行开通或关断指令的通断执行机构交互相连；电源模块还分别用于给WIFI无线模块、单片机和通断执行机构供电。本发明第一单开双控开关、通断执行机构、单开三控开关和第二单开双控开关的开关动作都能够控制电源通断，可提高传统三地开关控制回路的操控范围。
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公开(公告)号：CN119232007A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411391091.6
申请日：2024-10-08
Applicant: 陕西航空电气有限责任公司 , 长安大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02M7/483 , H02M7/5387
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机技术领域，特别是一种混合电平永磁同步电机驱动装置及方法。所述控制装置包括永磁同步电机模块、矢量控制模块、扩展卡尔曼滤波算法模块、零序分量模块以及混合电平逆变器，永磁同步电机模块用作矿山牵引车的驱动，矢量控制模块通过控制电机的速度和电流来达到控制永磁同步电机的目的，扩展卡尔曼滤波算法模块主要替代传统的硬件式速度传感器，零序分量模块实现对混合电平逆变器直流侧的上下电容的电压值进行控制，混合电平逆变器与永磁同步电机连接，用于控制永磁同步电机的正常运行。本发明降低了逆变器的制造成本，提高了控制系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113865556B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111117505.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 长安大学
IPC: G01C11/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G05D1/43 , G05D1/249 , B62D57/032 , B64D47/08 , H04N7/18 , B64U20/87 , B64U80/86 , B64U50/31 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种分体式全景智能探测机器人及方法，分体式全景智能探测机器人包括四足机器人和无人机，四足机器人用于探测以及承载无人机；四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。在类似于复杂的城区环境中，既可以单一的空中探测，陆地探测，也可以陆地、空中协同分体式全景探测，灵活性更强，探测范围更广，并且可以实现超远距离控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108233783B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810054389.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机三桥臂逆变器控制方法，采用直接转矩法获取获取两组开关状态，根据转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，据此可以得到不同方向的桥臂开关通断状态，利用直接转矩控制获取三相永磁同步电机的电压矢量表，并通过选择其桥臂的开关状态对两台三相永磁同步电机进行控制，选择开关可以自主控制，实现了两个三相永磁同步电机分时运行，本方法控制简单明确。本发明具有算法简单、响应快和精度高的优点。同时，本发明提出了基于九开关三桥臂逆变器的控制方案，该方案可以进一步降低系统的硬件成本，方便本发明技术的快速推广和应用。
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公开(公告)号：CN111464081B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010374342.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机串联系统及转矩控制方法，采用n个位置传感器检测n个直流电机的电机转子位置，通过转速计算得到n个直流电机的实际转速，再与n个参考转速比较，经PI控制器输出得到n个直流电机的参考电流值；再经过参考转矩计算模块得到n+1个参考转矩；检测n个直流电机瞬态的电流值，将n个直流电机的瞬态电流值经实际转矩计算模块得到n+1个实际转矩值；将计算得到的n+1个实际转矩与n+1个参考转矩进行比较，然后将信号输送给n+1个滞环控制器产生n+1个输出信号，再经PWM模块产生2n+2路PWM信号；将2n+2路PWM信号输入并驱动n+1相电压型逆变器，从而进一步驱动电机实现转矩控制。本发明能够简化电路结构、节约成本，实现优化的转矩控制效果，提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN111464071B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010373552.2
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种四直流电机并联电流滞环容错控制方法及控制系统，所述控制方法包括，五相电压源型容错逆变器输出端的电流值经过电流重构、故障检测和容错控制模块得到计算电流值，根据计算电流值判断四个直流电机是否发生故障，若发生故障，使发生故障的直流电机的参考电流值置为0；所述控制系统包括并联设置的直流电机、PI控制器、参考电流重构模块、滞环比较器、PWM模块、五相电压源型容错逆变器、电流重构、故障检测和容错控制模块、转速计算模块、位置传感器和电流检测传感器。本发明控制方法及控制系统，通过故障检测，判断系统是否有发生故障的电机，通过控制信号使故障电机双向晶闸管关断保证设备正常运转，提高了系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN111464080B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010373556.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种三直流电机串联系统及转矩控制方法，将转速偏差经PI调节器生成三路电流参考信号；经过电流采样和计算获取三台直流电机的电枢电流；三路电流参考信号运用参考转矩合成算法合成四路参考转矩；三台直流电机的电枢电流运用反馈转矩合成算法变成四路合成反馈转矩；四路转矩参考信号和四路转矩反馈信号的偏差分别输入到四路转矩滞环控制器的反向输入端，并输出幅值上限和下限互为相反数的方波信号；运用逆变器开关逻辑生成函数将转矩滞环控制器调节之后的信号经PWM生成四对两两互补的电平信号，输入到四桥臂八开关逆变器中，实现三直流电机串联连接方式独立四象限运行。本发明简化了系统，提高了系统的稳定性和响应速度。
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公开(公告)号：CN111464079B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010373553.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机串联容错控制方法及控制系统，所述控制系统包括n个串联连接的直流电机，及n个PI控制器，及一个参考转矩计算单元，及(n+1)个转矩滞环比较控制器，及一个PWM脉冲宽度调制单元，及(n+1)相电压源型容错逆变器，及转矩计算、故障检测和容错控制策略单元及永磁同步电机电流检测传感器，及转速位置传感器，及直流电源。本发明控制系统可以极大的减少电路的复杂程度，使得控制电路变得更加整洁，本发明控制方法在减少PI控制器的同时引进了容错控制方法，避免因为某个电机故障导致的电路损坏，即在电机故障的时候不影响其他电机的工作，提高了工作效率，节约成本；同时引进熔断器保证电路安全。
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