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公开(公告)号：CN112020986B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010938540.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业检测技术领域，具体涉及一种冲量式谷物联合收割机产量监测系统及方法。本发明以CAN总线为基本通讯方式，通过显示终端实现产量计算、产量显示和产量数据的远距离传输。为了减小扫边收获对产量系数标定的影响，提高采样点产量的计算准确度，本发明在归纳现有产量监测系统构成的基础上，提出一种产量系数标定方法，该方法依据系统中各采集器反馈值，使用GNSS定位传感器7，分别标识出扫边收获区和回转收获区，分别提出两种区域的产量标定系数，并在常规收获时，识别收割机的实时位置，采用相应的产量系数计算采样点的产量值，从而达到提高产量监测精度，还原农田真实产量分布的目的。
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公开(公告)号：CN111754550A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010537164.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置，所述方法包括：针对所述光流图像中每束光流，统计检测所述光流中当前帧的光流点的水平方向坐标和竖直方向坐标，并根据预先建立的动态背景光流模型计算角度偏差值和长度幅值偏差值；确定所述光流为背景光流，并滤除所述背景光流，滤除团簇中的噪声光流；根据各分割团簇使用外接矩形框选取前景运动目标，结合各分割团簇的光流主方向，以及团簇之间的距离，判断是否为同一前景运动目标，框选完整的前景运动目标。本发明实施例能够准确有效地实现农机运动状态下的基于全景视觉的运动障碍物检测，提高运动障碍物检测的可靠性和农机自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN108693145B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710233603.X
申请日：2017-04-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种植物叶片含水率检测方法，包括：采集含有植物叶片含水率信息的参数数据、植物叶片的温湿度数据和空气的温湿度数据；根据参数数据计算植物叶片的透射率和水分调整型归一化植被指数；建立用于计算植物叶片含水率的多元线性回归模型；在多元线性回归模型中输入透射率、水分调整型归一化植被指数、植物叶片的温湿度数据和空气的温湿度数据以获取植物叶片的鲜重含水率。本发明实现了快速、准确、无损地在线检测出植物叶片的含水量，并且检测结果更稳定，误差更小，准确度更高。
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公开(公告)号：CN110309730A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910506940.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，该方法包括：通过图像预处理，获取待测图像的初始轮廓图像，所述待测图像中包括若干目标果实；通过几何形态学方法对所述初始轮廓图像进行筛选，获取目标轮廓图像；通过迭代随机圆变换方法对所述目标轮廓图像进行处理，获取每一目标果实的圆心与半径。本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，从边缘轮廓特征的角度，对果实进行分割和识别，根据目标果实的圆心和半径得到目标果实在待测图像中的位置，即使目标果实间相互存在遮挡或者目标果实被叶片遮挡的情况下，也能准确有效的识别出目标果实。
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公开(公告)号：CN103530606A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310461422.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种杂草环境下的农机导航路径线提取方法，包括采集作物图像,根据所述采集到的图像确定兴趣区，将兴趣区转换为二值图像;将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理，确定动态兴趣区，根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点，将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径。解决了在杂草较多的环境下农机导航线提取可靠性差等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101866181A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910082462.1
申请日：2009-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。
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公开(公告)号：CN101806905A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010112693.5
申请日：2010-02-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业机械导航定位方法和装置。该方法包括：获取农业机械的位置信息和姿态信息；基于通过微粒群算法训练得到的RBF神经网络，获取与所述农业机械的位置信息和姿态信息对应的定位信息。该装置包括：信息获取模块和定位信息获取模块。本发明技术方案可基于通过微粒群算法训练得到的RBF网络获取农业机械导航定位的位置信息，导航定位信息的精度高，可有效降低导航定位的成本。
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公开(公告)号：CN119959317A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510444256.X
申请日：2025-04-10
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N27/22 , G06F18/10 , G06F18/2431 , G06N20/00
Abstract: 本申请公开了一种土壤质地原位测量方法、装置、设备、介质及产品，涉及土壤质地测量领域。该方法包括：获取待测土壤样本的介电频谱数据；对介电频谱数据进行预处理，得到处理数据；将处理数据输入至土壤质地预测模型，得到预测结果；预测结果包括土壤质地的类别；土壤质地预测模型是基于机器学习的方法，构建的用以表征介电频谱数据与土壤质地之间映射关系的模型。本申请旨在快速准确的实现土壤质地的预测。
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公开(公告)号：CN119578947A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510134778.X
申请日：2025-02-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/049 , G06N3/0495 , G06Q50/02 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G01W1/10 , A01C21/00 , A01G25/00
Abstract: 本申请公开了一种基于未来气象数据的玉米灌溉施肥决策方法及系统，涉及农业信息化和智能农业技术领域，该方法包括：基于Informer+TSLANet+TimesBlock组合深度学习网络构建未来气象预测模型；利用此模型，对历史气象数据进行长时间序列多维特征提取以及长期依赖关系捕捉，预测得到未来气象数据；通过DSSAT模型进行玉米产量预测，然后利用Monte Carlo+NSGA‑III双层组合多目标优化算法制定玉米的灌溉施肥方案，经寻优后得到最优灌溉施肥方案。本申请增强了未来气象预测模型的表征能力，提高了未来气象数据预测的准确性，进而提高了玉米产量预测和灌溉施肥决策预测的准确性和前瞻性。
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公开(公告)号：CN119555090A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127785.7
申请日：2025-02-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。
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