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公开(公告)号：CN106183693A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610640356.0
申请日：2016-08-08
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： B60G21/05 , B60G11/00 , B60G17/02 , B60G21/026 , B60G2204/10 , B60G2204/40 , B60G2300/00 , B60G2800/16 , B60G2800/91 , B60R11/00
摘要： 本发明提供一种自适应地形的轮式移动平台，包括主车架、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，横摆架的中部与主车架一端中部以转动副相连；铰链悬架为两个，分别与主车架的另一端的两侧相连，且铰链悬架包括：摇架，摇架上端与主车架铰连，摇架的摆动平面平行于主车架的侧面；缓冲元件，缓冲元件的两端分别与主车架、摇架下端铰连；车轮组件有四个，两个车轮组件与横摆架的两端相连，另两个车轮组件分别与两个摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动车轮转动。因为使用了横摆架与铰链悬架使得车轮组件能够自适应地形的起伏变化。本发明还提供了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN104072028B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310095996.4
申请日：2013-03-25
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： Y02W30/91
摘要： 一种工业废渣微细骨料混凝土配制方法，属于混凝土的配制方法。在普通混凝土基准配合比的基础上加以调整，用微细工业废渣和石子共同等量取代部分细骨料和水泥，从而提高混凝土物理力学性能并降低材料成本的普通混凝土制备方法。在拌制混凝土材料的过程中，在普通混凝土原基准配合比的基础上以微细工业废渣等量取代10-15%的细骨料，并用微细工业废渣和石子共同等量取代20%重量比的水泥，在其他拌制材料不变的情况下，拌制每立方米混凝土可节省成本10-20元，所拌制的混凝土各龄期强度均相当或高于基准配合比混凝土强度，具有和易性好，坍落度损失小，水化热低，后期强度递延性好，抗硫酸盐侵蚀，抗化学侵蚀性强，耐久性好，对混凝土性能无不利影响等特点。
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公开(公告)号：CN103145362A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310095590.6
申请日：2013-03-25
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： C04B22/14
摘要： 一种工业废渣水泥混凝土早强剂的制备方法，属于水泥外加剂制造方法。以工业废渣赤泥为主要原料，以工业废渣电石渣和脱硫石膏为辅料，以质量百分比组成：赤泥75-85％；电石渣10-15％；脱硫石膏5-10％；方法如下：（1）烘干工艺：用烘干机将赤泥、电石渣粉、脱硫石膏烘干，脱除其中的自由水分；（2）称量配料及粉磨混合工艺：按上述原料配方进行称量配料，然后将上述三种原料放入球磨机中混合粉磨至比表面积≥600m2/kg；（3）低温煅烧工艺：将混合料在600℃温度下低温煅烧后，恒温1小时后，在大气中自然冷却即得本早强剂。优点，能够加速水泥混凝土的凝结硬化，提高早期强度，防水抗渗性好，适用多种工程需要，加快施工速度，降低施工成本。
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公开(公告)号：CN118438460A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311861221.3
申请日：2023-12-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种具有弯曲自适应结构的横向钢丝绳巡检机器人，包括：外壳，两个附着爪间隔开地设在外壳的两端；防滑装置设在外壳的端面，且防滑装置与其中一个附着爪相对应；两个万向螺旋桨动力系统分别设在外壳上靠近防滑装置的一端的顶部和底部；电磁检测模块设在外壳内部；视觉检测辅助模块，视觉检测辅助模块设在外壳上远离防滑装置的一端的周面上。本发明用于进行横向弯曲钢丝绳巡检，能够基于视觉检测辅助模块自适应的调节电磁检测模块的弧度，避免检测弯曲钢丝绳时损坏探伤装置，并且设计万向螺旋桨及附着爪减轻了机器人的重量，提高了机器人运行过程中的稳定性，保证检测结果的准确性，且方便携带，更适用于多场地巡检。
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公开(公告)号：CN115636317A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211353709.0
申请日：2022-11-01
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66B7/06 , F16F15/023 , F16F15/067 , F16F15/02
摘要： 本发明公开了一种用于立井式多绳摩擦提升机的尾绳摆动抑制装置。尾绳摆动抑制装置包括：底座、第一阻尼机构、第二阻尼机构、下层托辊组件和上层托辊组件；底座具有下层移动平台和上层支撑平台；第一阻尼机构沿第一预设方向设在下层移动平台上；第二阻尼机构沿第二预设方向设在上层支撑平台上；下层托辊组件与第一阻尼机构相配合；上层托辊组件与第二阻尼机构相配合。通过利用本发明实施例的用于立井式多绳摩擦提升机的尾绳摆动抑制装置，能够根据尾绳的摆动幅度，自适应地调节阻尼大小，有效抑制了尾绳的摆动，同时减缓尾绳摆动引起的冲击，从而避免尾绳缠结等恶性事故的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113800359B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111134172.4
申请日：2021-09-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66B7/12 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种矿井钢丝绳尘垢清除机器人及工作方法，适用于矿井下使用。其包括抱紧装置、升降装置、驱动装置及尘垢清除装置；所述抱紧装置上下对称式设置，通过上下抱紧装置张开闭合，实现机器人松开抱紧钢丝绳；所述升降装置左右对称式设置，通过与抱紧装置配合，可实现灵活升降，保证机器人攀爬的稳定性；所述尘垢清除装置在拱字形壁表面对称式设置，与驱动装置相互配合，实现尘垢清除工作；所述驱动装置在拱字形壁内表面对称式设置，与抱紧装置配合，实现机器人在钢丝绳上攀爬。其结构简单，体积小重量轻，使用方便，满足在矿井钢丝绳上灵活攀爬的要求，实现高效安全的钢丝绳尘垢清除清洁作业。
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公开(公告)号：CN113525544B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110836548.X
申请日：2021-07-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D57/024 , G01N27/82 , G01N21/95 , B08B1/04
摘要： 本发明公开了一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，包括机架，所述机架内包含供钢丝绳穿设通过的探伤通道，所述机架上沿钢丝绳长度方向对应于探伤通道依次设置有上驱动系统、磁吸式防坠系统、探伤系统、下驱动系统和除尘系统，所述除尘系统位于机架位移方向上的前端，所述机架通过上驱动系统和下驱动系统沿钢丝绳行走位移。在沿钢丝绳位移的过程中，通过探伤系统对钢丝绳进行探伤检测，且在探伤检测前，通过除尘系统对钢丝绳进行除尘清理，且提高了探伤机器人检测精度，当机架出现失速现象时，能够通过磁吸式防坠系统对机架整体进行刹停，提升安全性。
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公开(公告)号：CN105059408B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510467516.1
申请日：2015-08-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/104
摘要： 本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。
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公开(公告)号：CN105216611B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105150834B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510605369.X
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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