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公开(公告)号：CN115696838A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110836309.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种温度调节结构，包括步进电源、主控制器、半导体制冷片和电子器件；每个电子器件分别设置有一个半导体制冷片；主控制器分别与步进电源、第一桥接电路和第二桥接电路连接，并提供工作电压；主控制器在确定电子器件的温度高于预置的温度上限值时，接通第一桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在正向电流下制冷；所述主控制器在确定电子器件的温度低于预置的温度下限值时，接通第二桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在反向电流下加热。此外，本发明公开了集成电路板、电路系统、控制器和移动工具。本发明能够方便、可靠地对电子器件的温度进行调节，显著节约所需占用的空间。
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公开(公告)号：CN113633221B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110945107.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动清洁设备漏扫区域处理方法，包括：获取自动清洁设备的清洁信息，清洁信息包括自动清洁设备的当前位置信息、目标清扫区域的参考清洁路径；根据自动清洁设备的当前位置信息和参考清洁路径确定漏扫区域；确定漏扫区域是否为可补扫区域，若是则生成与漏扫区域对应的补扫任务；控制自动清洁设备根据补扫任务对漏扫区域进行补扫。
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公开(公告)号：CN118795493A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410699205.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种断崖检测方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：获取点云数据，并对点云数据进行栅格化处理，得到栅格数据，其中，栅格数据中包括多个栅格；依次遍历各个方向上的栅格，选出各个方向上的断崖特征点；对各个断崖特征点进行分组，得到特征点组；对各个特征点组进行多重校验，并将通过校验的特征点组确定为目标特征点组；根据目标特征点组中的各个断崖特征点确定断崖的位置参数。通过在各个方向上选出断崖特征点，然后对断崖特征点进行分组及校验，最后根据通过校验的特征点组确定断崖的准确位置，解决了无法准确检出断崖的问题。
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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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公开(公告)号：CN114421850B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202011086775.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: H02P29/02 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118051047A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211377566.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , B60W60/00 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及一种障碍物轨迹预测方法及装置、相关产品，方法包括：将获取的感知信息划分为环境感知信息编码层和运动状态信息编码层；根据地图元素的不同属性，对环境感知信息编码层进行编码分类；通过交互编码器将每类环境感知信息进行类内交互编码，生成类内特征；通过类间特征编码器将类内特征进行类间编码，生成第一待聚合特征；通过状态特征编码器将运动状态信息进行状态特征编码，生成第二待聚合特征；聚合第一待聚合特征和第二待聚合特征生成障碍物轨迹编码特征；通过特征解码器将障碍物轨迹编码特征进行解码，生成障碍物预测轨迹信息。
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公开(公告)号：CN117854019A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211208043.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光点云处理程序的检测方法，通过生成车辆所在环境中基于车辆的第一激光点云数据和第一周围物体数据并进行时间对齐处理生成第二激光点云数据和第二周围物体数据；对第二激光点云数据进行检测生成检测结果信息；基于检测结果信息以及第二周围物体数据进行融合得到第一显示信息，并显示。本发明解决了真实道路数据采集成本高以及配置不灵活的问题，降低数据获取成本，提升获取点云数据中物体位置的效率和准确性；通过在检测过程中将要处理的数据存储至文件并在之后通过读取文件的方式对要处理的数据进行后处理分析，实现对处理程序的多维度、多参数的定量评价。
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公开(公告)号：CN117804496A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211178861.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请的实施例公开了一种滤波器的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质、计算机程序产品，其中方法通过对定位系统的观测值进行修正，然后基于修正后的观测值对滤波器当前时刻的预测状态值和当前时刻的预测状态协方差进行修正，以在滤波器的里程计地推算法中加入定位系统修正后的观测，利用了定位系统的观测值来减小滤波器的里程计的累计误差，同时避免了定位系统观测值不稳定导致对滤波器的里程计的影响，在保持较高的平滑性的同时，降低累积误差的偏移，提高了建图定位的精度。
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公开(公告)号：CN117804468A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211175792.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明实施例提供一种移动装置的定位初始化方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将原始地图划分为多个子地图，每个子地图具有激光点云地图和二维栅格地图两种形式，将激光点云地图形式和二维栅格地图形式的各子地图作为移动装置的先验地图；在先验地图中，搜索与当前帧的点云匹配的多个候选子地图，并确定移动装置在各候选子地图中的各第一位姿；以各候选子地图的激光点云地图为目标点云，以当前帧的点云为源点云，进行最近点点云匹配，将移动装置在该激光点云地图中的第二位姿作为初始化位姿。本发明实施例用了栅格地图、点云地图的两种地图格式，使得搜索效率得以提高，而且两次匹配前后粗精校验，提高了定位初始化的匹配精度。
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公开(公告)号：CN110288527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910549926.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。
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