公开(公告)号：CN113031484B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202110271671.1

申请日：2021-03-12

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 许荣浩 ,  王万国 ,  王振利 ,  李建祥 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  郭锐 ,  徐康 ,  陈剑飞 ,  焦洋 ,  刘斌 ,  郭修宵 ,  刘广秀 ,  刘海波 ,  刘丕玉

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种电力巡检嵌入式边缘智能系统及方法，包括：数据采集模块、数据计算模块、数据输出模块和嵌入式CPU模块；嵌入式CPU模块被配置为仅分别向数据采集模块、数据计算模块和数据输出模块发送数据调度指令；数据采集模块被配置为向数据计算模块和/或数据输出模块分别单向传输采集到的电力巡检数据；所述数据计算模块配置为对接收到的电力巡检数据进行计算并将计算结果单向传送至数据输出模块。本发明通过双向指令调度、单向数据传输的方式，CPU不再是传统的接收数据‑分配数据的方式，而是通过指令直接调度其他单元的数据交互，其他单元之间的数据传输不需经过CPU，可直接进行传输，提高数据传输效率。

公开(公告)号：CN112990310B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202110271525.9

申请日：2021-03-12

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 王万国 ,  王振利 ,  李建祥 ,  许玮 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  王克南 ,  许乃媛 ,  王勇 ,  刘晗 ,  许荣浩 ,  张旭 ,  王琦 ,  刘斌 ,  郭修宵 ,  郭锐 ,  王海鹏 ,  刘海波 ,  张海龙 ,  刘丕玉

IPC分类号： G06V10/80 ,  G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种服务于电力机器人的人工智能系统及方法，包括：嵌入式CPU模块，被配置为向数据处理模块发送数据调度指令；数据处理模块，被配置为基于接收到的数据调度指令，对接收到的数据进行智能化处理；所述数据处理模块包括：环境感知单元，被配置为基于多传感器融合信息，实现目标区域三维语义地图的智能构建和障碍物识别；路径规划单元，被配置为基于构建的三维语义地图，实现电力机器人路径规划；数据分析单元，被配置为基于获取的电力设备图像信息，实现目标设备的缺陷识别和位置检测。本发明基于轻量化的深度网络模型，实现了电力机器人感知、规划、作业、决策的智能化，有效提升了电力机器人的智能化作业水平。

公开(公告)号：CN106976085B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN201710227561.9

申请日：2017-04-10

申请人： 深圳供电局有限公司 ,  国网智能科技股份有限公司

发明人： 汪鹏 ,  张欣 ,  向真 ,  张岩 ,  李雪松 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种变电站带电作业机器人的控制装置，包括：信号采集模块，用于通过无线网络获取变电站带电作业机器人的行走状态信号和作业状态信号；信号处理模块，用于对所述信号采集模块获取的机器人行走状态信号和作业状态信号进行处理，将处理结果作为控制的对比依据，并发送机械臂动作命令，以驱动相应比例阀完成机械臂的动作；信号输出模块，用于接收并通过人机交互模块显示机器人的行走状态和作业状态信息。本发明通过变电站带电作业机器人的控制装置的创新设计，可以帮助操作者对机器人运动和作业进行更加智能化的远程控制和监控，提高机器人的运动和作业的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN115131643A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110271246.2

申请日：2021-03-12

申请人： 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司日照供电公司

发明人： 许荣浩 ,  王万国 ,  王振利 ,  李建祥 ,  周大洲 ,  慕世友 ,  王海鹏 ,  郭锐 ,  王琦 ,  王勇 ,  徐康 ,  张旭 ,  刘广秀 ,  刘丕玉 ,  张海龙

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06V10/778 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本公开提供了一种适用于变电设备漏油检测的多维图像前端分析方法及系统，获取待检测设备的图像数据和环境感知数据；待检测设备的图像数据至少包括：设备顶部图像、设备中部图像和设备地面图像，环境感知数据至少包括设备红外检测图像数据和设备温度检测数据；利用预设的神经网络模型，分别对得到的待检测设备的图像数据和环境感知数据进行识别处理，综合各个识别结果，得到设备漏油缺陷的最终识别结果；本公开基于多维立体图像，对变电站带油设备进行多维图像分析，结合周边多维环境信息，判断设备漏油，同时对变电站巡检机器人运算系统进行组合优化，提高了变电站巡检机器人对设备漏油缺陷的识别性能。

公开(公告)号：CN114979611A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210556448.6

申请日：2022-05-19

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 王振利 ,  王琦 ,  王万国 ,  刘晗 ,  徐康 ,  张斌 ,  吕俊涛 ,  王磊 ,  陈天顺 ,  杨月琛 ,  张海龙 ,  张志 ,  许荣浩 ,  刘广秀 ,  徐梦雨

IPC分类号： H04N13/239 ,  H04N13/296 ,  H04N13/194 ,  G06V20/52 ,  G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  H04N5/232 ,  H04N7/18

摘要： 本发明实施例公开了一种双目感知系统和方法。该系统包括：云台、固定于云台上的双目摄像机及与双目摄像机连接的处理器；其中，双目摄像机的结构包括仿人眼双可见光相机结构；云台，用于基于接收到的控制指令，确定当前的转动参数，并按照转动参数控制自身转轴转动以使双目摄像机移动至与控制指令对应的目标位置；双目摄像机，用于通过双目摄像机的左摄像头和右摄像头分别采集与目标位置对应的电力现场信息，分别生成左目视频和右目视频，并将左目视频和右目视频发送至处理器；处理器，用于接收左目视频和右目视频，基于预先建立的行为识别模型，确定电力现场的作业人员的作业行为是否合格。本发明实施例能够准确地识别作业人员的行为。

公开(公告)号：CN114943895A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210557795.0

申请日：2022-05-19

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 郭修霄 ,  王振利 ,  王万国 ,  王琦 ,  王兴光 ,  吴琼珊 ,  孙晓斌 ,  赵丽 ,  李振宇 ,  张海龙 ,  刘丕玉 ,  韩元凯

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/10 ,  G06V10/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明实施例公开了一种变电站地面油污识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测变电站的待检测地面图像；将所述待检测地面图像输入至预先训练完成的地面油污语义识别模型中，得到目标地面图像；其中，所述地面油污语义识别模型基于全卷积网络以及残差网络构建，所述地面油污语义识别模型中的模型参数基于随机权值平均方法确定；如果所述目标地面图像标注有至少一处地面油污，则将所述目标地面图像输出至所述待测变电站的管理平台。通过本发明实施例的技术方案，实现了提高识别地面油污的准确性和识别速度的技术效果。

公开(公告)号：CN114879679A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210556447.1

申请日：2022-05-19

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 王振利 ,  王万国 ,  王琦 ,  张斌 ,  郭锐 ,  孙志周 ,  孙虎 ,  吴琼珊 ,  王兴光 ,  吕俊涛 ,  孙晓斌 ,  刘海波 ,  刘丕玉 ,  许荣浩

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例公开了一种变电站巡检方法和系统。该方法包括：变电站终端基于接收到的巡检指令，确定需要进行巡检操作的目标巡检对象；变电站终端基于巡检指令中指定的巡检任务，在各备选巡检设备中确定出用于对目标巡检对象执行巡检操作的目标巡检设备；其中，备选巡检设备包括无人机和机器人；变电站终端将巡检任务发送至目标巡检设备，并接收目标巡检设备反馈的目标巡检对象的目标工作状态，对目标工作状态进行展示。本发明实施例的技术方案，可以对站内设备的全方位巡检，无需人工进行补充作业，提高了巡检效率和准确性，避免了资源浪费。

公开(公告)号：CN114757941A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210556740.8

申请日：2022-05-19

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 王琦 ,  王振利 ,  王万国 ,  徐康 ,  孙志周 ,  崔其会 ,  郭修霄 ,  张志 ,  刘晗 ,  李振宇 ,  杨月琛 ,  王晓丹 ,  刘海波 ,  张海龙

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/62 ,  G06T3/40 ,  G06T3/60 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40

摘要： 本发明实施例公开了一种变电站设备缺陷的识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待检测的变电站设备的目标设备图像；将目标设备图像输入至预先训练完成的设备缺陷识别模型中，得到变电站设备缺陷的识别结果；其中，设备缺陷识别模型包括并联的卷积模块与全连接模块，卷积模块包括至少一个卷积层和与卷积层串联的至少一个全连接层，全连接模块包括至少一个全连接层组成的全连接模块。本发明实施例的技术方案，通过预先建立卷积模块与全连接模块并联的设备缺陷识别模型，能够同时识别目标设备图像中缺陷所在位置并定位缺陷类型，减少了人工参与程度，提高了变电站设备缺陷识别的效率和准确率。

公开(公告)号：CN114707683A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110271168.6

申请日：2021-03-12

申请人： 国网山东省电力公司泰安供电公司 ,  国网智能科技股份有限公司

发明人： 刘国明 ,  于晖 ,  陈宁 ,  康凯 ,  刘卉 ,  杜国利 ,  张经真 ,  许荣浩 ,  王万国 ,  王振利 ,  张旭

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/00 ,  G06Q50/06 ,  G06N5/04

摘要： 本发明属于深度学习领域，提供了一种电力巡检嵌入式边缘智能分析的模型轻量化方法及系统。其中，该方法包括接收嵌入式边缘智能系统的电力巡检及检修数据；利用轻量化模型处理电力巡检及检修数据，预测出电力巡检缺陷类别结果；其中，轻量化模型由数据采集模块、数据计算模块和数据输出模块构成；数据采集模块用于采集电力巡检及检修数据并对其依次进行数据解码和数据预处理操作；数据计算模块用于对预处理后的电力巡检及检修数据进行卷积，对卷积后的数据进行预测，得到电力巡检缺陷待选类别；数据输出模块，用于对电力巡检缺陷待选类别进行可信度筛选，得到电力巡检缺陷类别结果并输出。

公开(公告)号：CN111958594B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010753908.5

申请日：2020-07-30

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 郝永鑫 ,  李建祥 ,  王振利 ,  慕世友 ,  王克南 ,  孟海磊 ,  肖鹏 ,  王万国 ,  郭锐 ,  王海鹏

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  G07C1/20

摘要： 本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，多自由度机械臂末端搭载巡检设备；所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；机器人本体能够按照规划的路径进行巡视作业；在巡视作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。本发明在机器人不停车情况下实现巡检，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决人工配置巡检点工作量大、前端智能分析能力不足、停靠作业效率低的问题。