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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
Abstract: 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117928842A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410080045.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构密封渗水故障诊断方法及诊断系统，该诊断方法包括步骤：在盾壳与回转体之间的密封腔内布设若干传感器，利用若干所述传感器监测密封腔内的油脂参数，所述油脂参数包括含水量；将监测到的含水量数值与预存储的标准含水量阈值进行比较，若发现有含水量数值超出所述标准含量阈值，则发出故障诊断信号；在接收到所述故障诊断信号之后，基于监测到的油脂参数和盾构机的运行状况，自动确定出渗水故障位置，同时自动计算出油脂补偿量。本发明较传统渗水监测方法具有更高的实时性、可靠性和精确性，能够在盾构施工不停机的情况下直接对主驱动密封腔进行量化的渗水故障诊断，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117237572A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182325.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的3D模型；配置盾构拼装机上所有元器件的信息，并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定；为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息；将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示，在选中所显示的某一元器件时，以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型，并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定，在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型，实现3D导航功能，让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型，可提高操作人员的效率。
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公开(公告)号：CN118293952A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410234695.3
申请日：2024-03-01
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
Abstract: 本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，包括如下步骤：第二传感器标定：该第二传感器获得数据组二，根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；第一传感器标定：该第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上，再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定，解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时，传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。
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公开(公告)号：CN117514202A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311536897.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 杨正 , 翟一欣 , 袁向华 , 张敏 , 王秋平 , 屠垒 , 陈鼎 , 张雅澜 , 彭世宝 , 袁玮皓 , 琚俊 , 李新宇 , 楚灯旺 , 高阳 , 陈其宏 , 高爽 , 陆杰 , 顾旭莹 , 杨晨平 , 陈柳峰
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构拼装机超前钻机的姿态调节装置及盾构拼装机，包括：用于可拆卸地安装管片拼装机的旋转环的两基座，两所述基座沿所述旋转环的圆周方向相对设置，一基座的顶部形成有斜坡面，所述斜坡面的下端朝向另一基座斜向下设置，所述斜坡面上安装有导轨，所述导轨沿所述斜坡面的成坡方向设置；支墩，滑设于所述导轨；起塔油缸，铰接连接于所述支墩和所述另一基座之间；回转油压缸，安装于所述支墩，所述回转油压缸沿所述两基座的共线方向设置；用于铰接超前钻机的前端的转接座，安装于所述回转油压缸的回转缸；摇摆油缸，铰接于所述超前钻机的后端和所述转接座之间。本发明解决了现有的超前钻机存在摆动幅度小、操作繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN114776809A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210329951.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机驱动密封腔油脂加注控制系统及其加注控制方法，系统包括：与密封腔连通的电磁给油器；安装于密封腔上的压力检测单元，用于检测密封腔内的压力值；与压力检测单元和电磁给油器连接的PLC控制器，用于获取压力检测单元检测的压力值，并根据检测到的压力值控制电磁给油器的打开和关闭。利用PLC控制器控制电磁给油器的打开和关闭，以控制电磁给油器对应的密封腔内油脂的加注量，通过回流管路使得多余的油脂能够回流至存储箱，大大减小油脂消耗量。
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公开(公告)号：CN119416089A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411501172.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F18/2431 , E21D9/06 , G06F18/2321 , G06F18/213 , G06F16/23 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种盾构液压推进系统的故障诊断方法，包括步骤：1、定期采集盾构机运行过程中液压推进系统的传感器数据，存入未知样本数据库，人工标记可确认的样本，基于LightGBM特征提取；2、初始化训练基于DBSCAN与LightGBM的诊断算法；3、盾构实际运行过程中，每时刻采集的数据通过DBSCAN聚类算法区分是已知样本还是未知样本；4、已知样本数据通过LightGBM分类模型进行识别分类；5、提取待更新数据库中数据，自动训练更新LightGBM分类模型，结合待更新数据库的样本与未知样本数据集训练更新DBSCAN模型，清空待更新数据库。本发明涉及盾构施工技术领域，能解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN117972578A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410044720.1
申请日：2024-01-11
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/2433 , G06N7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊综合评价法的系统故障诊断方法，包括步骤：以系统发生故障为顶事件建立系统故障树模型；针对该系统故障树模型中各基本事件的发生概率进行专家调研，在调研的过程中，通过语言变量来衡量概率等级，将专家意见转化成模糊数；以每个基本事件为单位对各专家意见所对应的模糊数进行归一化，得到单一模糊数；将各单一模糊数进行去模糊化，得到相应的精确值，用各精确值来表征各基本事件的实际发生概率。本发明引入了模糊故障树和专家调研法，更加贴近工程实际，减少了表示实际故障概率的误差，降低了获取精确概率的代价，具有很强的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 吴文斐 , 顾旭莹 , 毕湘利 , 王秀志 , 闵锐 , 张闵庆 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 陈鼎 , 高阳 , 盛炤霖 , 杨正 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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