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公开(公告)号：CN115683132A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211187528.5
申请日：2022-09-28
申请人： 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 上海城建数字产业集团有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明属于涉及道路设施状态采集与更新技术领域，提出了一种基于多源数据融合的道路设施状态更新方法，利用自动驾驶车辆上的多传感器(包括但不限于定位装置、激光雷达、全景相机)采集定位数据、激光雷达点云数据对现实场景中的道路设施进行高精度定位，并在此基础上利用采集的全景图像数据对道路设施状态进行识别，再利用激光雷达点云数据对识别的道路设施进行状态描述，最后将检测得到的设施状态与先验高精度地图中的设施状态进行对比匹配，从而进行状态更新。采用这样的方法，有利于快速实现设施状态的精准感知与快速更新，对于车路协同下的自动驾驶信息获取和交通基础设施数字化管理具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115409780A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210937371.7
申请日：2022-08-05
申请人： 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 同济大学 , 上海城建数字产业集团有限公司
摘要： 本发明提供一种基于车载面阵结构光的道路病害体积检测方法，将面阵结构光设备固定安装于检测车辆后方，相机中心线垂直于地面，实现车辆行驶时道路路面点云数据的连续拍摄采集。基于轮廓的过滤算法对点云数据进行噪声过滤，进而用线性判别分析方法对数据进行标定校准，算得路面的点云水平表面。构建PointNet神经网络模型，将预处理后的点云数据以n×3格式输入，经多层感知器获得n×1024维采样点特征，经最大池化得到1024维整体特征，进行点云数据分类和分割。根据表面拟合的检测算法，将多项式曲面拟合到路面，计算数据集与拟合曲面的距离，超过阈值距离的点即被归为病害损坏点，计算每个病害损坏点到路面的距离，其围成的体积之和即为整个病害的体积。
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公开(公告)号：CN115164762A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210785268.5
申请日：2022-07-04
申请人： 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明提供一种基于结构光的路面车辙精细化测量方法，首先对采集的路面点云数据进行去噪、去坡度和二维栅格化处理，然后将栅格化内的点云数据的各类特征映射为灰度图像，最后基于图像识别和多特征融合的方法实现车辙的识别与精细测量。由于采用了车载结构光采集设备进行点云数据采集，因此能够支持动态车流速度下路面车辙程度的测量，实现更为快速、精细的车辙检测与精细评价。同时，也为道路养护部门提供更加精细的道路损伤情况，为养护资金分配和措施选择提供依据。还由于采用二维栅格化处理点云数据，因此极大地降低了点云数据处理的计算量以及对人工或高精度仪器的依赖，对大规模路面性能高频数字化检测具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118097587A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410091566.3
申请日：2024-01-23
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种基于四足机器人的行人盲道巡查方法，该方法基于四足机器人采集行人盲道图像信息，并结合深度学习算法识别盲道区域和检测盲道异常状况，实现行人盲道自主巡查。与传统人工巡查行人盲道相比，本发明可以排除巡查人员的主观因素影响，检测结果更为客观，并且可以实现自主巡检，高效检测盲道异常状况；与现有人工智能识别算法从列举盲道异常角度进行检测相比，本发明从相似度角度出发判断盲道异常，基本可以覆盖所有的盲道异常。
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公开(公告)号：CN117974597A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410132882.0
申请日：2024-01-31
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于栅格映射的路面病害三维检测方法，包括：S1、通过三维数据采集设备采集路面的点云数据；S2、对路面点云数据进行去坡度的预处理；S3、通过RANSAC算法对预处理后的点云数据进行路面病害区域的初步点云分割；S4、通过DBSCAN算法对点云初步分割结果进行聚类，根据点云密度将初步分割结果划分为不同类型的簇；S5、提取点云簇的深度、宽度、长度及区域面积的信息作为路面病害检测的指标，根据路面病害的三维特征实现对分割簇的病害检测。根据本发明，可支持对路面病害的三维特征进行提取，并基于不同病害类型的先验知识进行病害的自动识别和检测。
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公开(公告)号：CN116433103A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310533463.3
申请日：2023-05-12
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q10/20 , G06Q50/08 , G06Q50/26
摘要： 本发明涉及一种面向气象灾害的路网道路基础设施韧性评价方法，该方法包括：S1、基于道路性能检测装备，对路网道路基础设施状况进行周期性巡检，获取道路路面表观损伤、表面纹理、路内结构以及对应的地理位置数据；S2、获取气象灾害前后路网系统的运行状况，计算路网连通度指标；S3、根据气象灾害影响前后的路面性能检测数据，计算路面损坏度指标；S4、根据气象灾害影响前后的路内性能检测数据，计算路内损坏度指标；S5、获取灾害发生后路网道路基础设施维修的养护维修信息，计算养护恢复度指标；S6、采用变权综合评价方法，计算路网道路基础设施韧性的综合评价指标。与现有技术相比，本发明可更为全面、客观的评价路网道路基础设施韧性。
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公开(公告)号：CN116050917A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310061658.2
申请日：2023-01-16
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06T17/20 , G06T7/41
摘要： 本发明涉及一种基于网格分布特征的路面三维纹理均匀性评价方法，包括：获取路面三维纹理数据后进行预处理，得到样本；对样本进行网格划分，计算单样本每个网格单元的三维纹理特征参数及统计指标，基于统计指标和正态分布检验对单样本均匀性进行评价，若单样本判定均匀，则对多样本进行同分布检验，若多样本均服从同一种分布，则判定路面整体分布均匀；若多样本分布不一致，则基于二维小波分解得到粗细集料分布比，判断多样本之间是否存在粗细集料分布不均匀；若单样本判定不均匀，则采用空间自相关性分析方法对局部不均匀形态进行描述和刻画。与现有技术相比，本发明能够建立出面域的精细化均匀性评价体系，并能针对多种不均匀现象进行相应评价。
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公开(公告)号：CN113362284B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110554307.6
申请日：2021-05-20
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T3/60 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种道路井框差测量方法，包括以下步骤：根据车辆采集的图像数据、振动数据获取有效井盖数据及其对应的振动数据；计算有效井盖的振动数据Z轴分量的rms指标，并进行速度修正，获取当量rms值。与现有技术相比，本发明具有算法高效、数据维度多、抗干扰能力强、节约人工成本等优点，有助于提高路面井框差养护与管理的效果。
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公开(公告)号：CN118313194A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410430570.8
申请日：2024-04-11
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/084 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及道路工程领域，尤其是涉及一种基于有限元仿真结果学习的路面纹理接触分布对抗生成方法，包括以下步骤：通过三维激光扫描设备采集，并进行预处理，得到路面三维纹理数据；构建橡胶‑路面接触有限元仿真模型；对所述橡胶‑路面接触有限元仿真模型进行批处理得到橡胶‑路面接触分布结果；将所述路面三维纹理数据与对应的所述橡胶‑路面接触分布结果数据组成数据对，构建三维纹理‑接触分布数据集；构建并训练路面纹理接触分布对抗生成网络模型，将所述路面三维数据测试数据输入训练好的路面纹理接触分布对抗生成网络模型中，得到预测的橡胶‑路面接触分布结果。与现有技术相比，本发明具有实现快速的轮胎‑橡胶仿真结果的生成，为路面抗滑性能评估、胎路接触行为分析提供技术支撑等优点。
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