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公开(公告)号：CN106564577A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610951290.7
申请日：2016-11-02
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
CPC分类号： B63C11/52 , G05D1/0022 , G05D1/0206
摘要： 本发明公开了一种基于仿生侧线的多功能AUV，传感器焊接在PCB电路板上并嵌入载体壳体内部，前头仓、主体仓和尾部呈流线型首尾依次连接，前头仓和主体仓上呈仿生侧线均匀排布设置有传感器孔，主体仓的两侧后端设置有舵机，舵机的端部连接推进器，推进器远离前头仓的端部设置有导流罩，主体仓的末端设置有尾部，尾部设置为流线型的鱼尾结构。通过呈仿生侧线排布的传感器获取到压力数据，测速时载体正对流向能正确的估计局域流速。AUV通过感知压力梯度及变化，即可确定振动源的方向路径，从而可以实现水下定位或避障。装置小巧、成本低，提高了辨识的效率同时也可以提高水下设备的智能化，同时为流速检测、水下定位及避障提供理论和数据支持。
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公开(公告)号：CN106564577B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610951290.7
申请日：2016-11-02
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于仿生侧线的多功能AUV，传感器焊接在PCB电路板上并嵌入载体壳体内部，前头仓、主体仓和尾部呈流线型首尾依次连接，前头仓和主体仓上呈仿生侧线均匀排布设置有传感器孔，主体仓的两侧后端设置有舵机，舵机的端部连接推进器，推进器远离前头仓的端部设置有导流罩，主体仓的末端设置有尾部，尾部设置为流线型的鱼尾结构。通过呈仿生侧线排布的传感器获取到压力数据，测速时载体正对流向能正确的估计局域流速。AUV通过感知压力梯度及变化，即可确定振动源的方向路径，从而可以实现水下定位或避障。装置小巧、成本低，提高了辨识的效率同时也可以提高水下设备的智能化，同时为流速检测、水下定位及避障提供理论和数据支持。
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公开(公告)号：CN107337134A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710716912.2
申请日：2017-08-21
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
CPC分类号： B66D1/7489 , B63C11/52 , B66D1/12 , B66D1/14 , B66D1/28 , B66D1/36 , B66D2700/0141 , B66D2700/0183 , B66D2700/0191
摘要： 本发明公开了一种船载牵引系统，包括安装在船体上的机架，在机架上安装可绕机架转动的回转支承，在回转支承两侧的相对位置分别固定安装绞车和放缆器；所述的绞车包括缠绕缆绳的卷筒；所述的放缆器包括框架，在框架内安装表面带有线槽的大轮，此外在框架内还设置通过螺旋机构与框架相连接的表面带凸环的小轮，小轮的凸环与大轮的线槽位置相对，并且通过控制螺旋机构的旋进量可以调整小轮凸环和大轮线槽之间的距离。本发明所公开的船载牵引系统，在绞车的卷筒带动放缆器的大轮同步转动的过程中，缆绳在大轮和卷筒之间会产生一定的速度差；在上述速度差和压紧力的共同作用下使缆绳保持张紧状态，这样缆绳就可以主动释放。
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公开(公告)号：CN207129881U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201721043923.0
申请日：2017-08-21
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种船载牵引系统，包括安装在船体上的机架，在机架上安装可绕机架转动的回转支承，在回转支承两侧的相对位置分别固定安装绞车和放缆器；所述的绞车包括缠绕缆绳的卷筒；所述的放缆器包括框架，在框架内安装表面带有线槽的大轮，此外在框架内还设置通过螺旋机构与框架相连接的表面带凸环的小轮，小轮的凸环与大轮的线槽位置相对，并且通过控制螺旋机构的旋进量可以调整小轮凸环和大轮线槽之间的距离。本实用新型所公开的船载牵引系统，在绞车的卷筒带动放缆器的大轮同步转动的过程中，缆绳在大轮和卷筒之间会产生一定的速度差；在上述速度差和压紧力的共同作用下使缆绳保持张紧状态，这样缆绳就可以主动释放。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN109747795A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711092947.X
申请日：2017-11-08
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种基于水射流的防污装置及其防污方法，包括：液压单元，以及与液压单元连接的防污膜；防污膜内设有输送水的管道；管道的入口与液压单元连接，出口位于防污膜的上表面并在防污膜的上表面形成射流孔；液压单元包括水箱、电机以及与水箱连接的水泵，电机带动水泵将水箱内的水输送至防污膜内的管道中，管道中的水从射流孔流出形成水射流；射流孔的直径以及射流孔之间的间距均小于海洋生物的尺寸。本发明的防污装置不仅通过清除水下航行器表面的杂物，防止海洋生物附着在水下航行器上；而且由于防污膜上表面的水射流形成水层，实现减少水下航行器表面的阻力。本发明的防污方法通过水射流实现减阻和防附着的双重效果，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109747795B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201711092947.X
申请日：2017-11-08
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种基于水射流的防污装置及其防污方法，包括：液压单元，以及与液压单元连接的防污膜；防污膜内设有输送水的管道；管道的入口与液压单元连接，出口位于防污膜的上表面并在防污膜的上表面形成射流孔；液压单元包括水箱、电机以及与水箱连接的水泵，电机带动水泵将水箱内的水输送至防污膜内的管道中，管道中的水从射流孔流出形成水射流；射流孔的直径以及射流孔之间的间距均小于海洋生物的尺寸。本发明的防污装置不仅通过清除水下航行器表面的杂物，防止海洋生物附着在水下航行器上；而且由于防污膜上表面的水射流形成水层，实现减少水下航行器表面的阻力。本发明的防污方法通过水射流实现减阻和防附着的双重效果，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN110119671B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/764 , G01L11/00
摘要： 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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公开(公告)号：CN110119671A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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公开(公告)号：CN207374614U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721479747.5
申请日：2017-11-08
申请人： 中国海洋大学
CPC分类号： Y02T70/121
摘要： 本实用新型公开了一种基于水射流的防污装置，包括：液压单元，以及与液压单元连接的防污膜；防污膜内设有输送水的管道；管道的入口与液压单元连接，出口位于防污膜的上表面并在防污膜的上表面形成射流孔；液压单元包括水箱、电机以及与水箱连接的水泵，电机带动水泵将水箱内的水输送至防污膜内的管道中，管道中的水从射流孔流出形成水射流；射流孔的直径以及射流孔之间的间距均小于海洋生物的尺寸。本实用新型的防污装置不仅通过清除水下航行器表面的杂物，防止海洋生物附着在水下航行器上；本实用新型的防污装置通过水射流实现减阻和防附着的双重效果，具有广泛应用前景。
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