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公开(公告)号：CN115488891A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211232843.5
申请日：2022-10-10
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用多关节重载液压机械臂的电液控制系统及方法，所述系统包括液压系统和电控系统，根据获取的抓取物图像，计算抓取物的空间位置坐标，同时根据空间位置坐标计算机械臂各个关节角度，并进行路径规划，将路径规划的目标值传递给控制器，通过本安遥控器向机械臂传送运动指令。采用隔爆比例液压阀控制机械臂的各个关节运动，采用本安编码器检测机械臂各个关节的运动角度，并反馈给控制器进行闭环控制，实现了机械臂的闭环控制，提高了控制精度的同时，也实现了机械臂的自动化控制。简易了操作流程，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN115328141A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211032134.2
申请日：2022-08-26
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种矿用轨道机器人路标检测定位系统及方法，属于轨道机器人定位技术领域；所述系统包括矿用轨道机器人和设置在机器人行走轨道一侧的定位标识，以及安装在机器人上的接近开关一、接近开关二、防爆伺服电机、控制器，防爆伺服电机配备有增量编码器、伺服驱动器；所述方法引入路标检测定位系统来消除机器人远距离行驶中的里程定位误差，通过按预设长度沿途设置定位标识，将机器人行驶路径划分为均等几段，机器人可检测到定位标识并判定路标检测定位的正确性，而后通过对比编码器里程值与实际测量值补偿定位误差，继而消除长距离行驶中产生的定位累计误差。
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公开(公告)号：CN117724483A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311677436.X
申请日：2023-12-08
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了用于煤矿机器人的路线规划方法，涉及煤矿机器人技术领域；用于解决现有的路线规划方法往往考虑路程用时的长短，只关注单一目标的优化，却忽略了矿井下路面和环境对煤矿机器人造成的影响，缺乏对多目标的综合考虑的问题；通过对备选路线的环稳值进行分析，考虑备选路线中环境因素给煤矿机器人带来的影响，同时预估煤矿机器人在行进过程中的充电次数对其行进效率的影响，避免矿井下环境的变化导致煤矿机器人无法正常完成工作任务的情况发生，提高煤矿机器人在煤矿路线中的适应性，根据选择值确定煤矿机器人的行进路线，并选择设定数量的路线作为应急路线，以应对矿井突发情况，综合考虑路线的效率、安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116551652A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310717911.5
申请日：2023-06-16
申请人： 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，包括移动机构、控制箱、多级升降杆和云台组件，所述的移动机构固定连接在控制箱上，多级升降杆固定连接在控制箱上，多级升降杆底部固定连接有云台组件，所述控制箱内包括检测装置和控制系统，所述挂轨升降巡检机器人通过所述移动机构沿轨道移动，由所述控制系统带动多级升降杆动作，通过检测装置对周围的环境进行检测以及检测障碍物的距离，达到避障功能。本发明在实际应用中，可以实现选煤厂挂轨升降机器人巡检，能够在轨道上自动或手动行走，具有云台摄像精准对照传送带、避障、采集噪音及各种气体参数、远程操控和数据传输等功能，降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN116317418A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134473.X
申请日：2023-02-20
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种用于模块化弧形电机的安装工装，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的安装工装，弧形电机包括端盖、机壳、转子、转轴以及多个弧形电机模块，机壳的两端均设置端盖，其中一个端盖的端面设置有与模块安装部的圆周位置相对应的散热孔，安装工装包括安装支架以及与安装支架活动连接的插销，安装支架包括活动连接的安装下支架和安装上支架，安装下支架和安装上支架之间设置有用于放置转轴的通孔，插销可穿过安装支架至散热孔中。所述用于模块化弧形电机的安装工装结构简单、操作方便、成本低，能够极大地缩短弧形电机的整体生产周期。
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公开(公告)号：CN115717911A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211497407.0
申请日：2022-11-25
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供一种煤矿自动巡检机器人系统及巡检方法，包括排水软管、移动导轨、接水槽、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、巡检机器人、吊装轮系、自动门、电动卷线机、电动绞盘；煤仓的顶部端盖上开有落煤口，自动门安装在落煤口处，上下开合，移动导轨、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、电动卷线机、电动绞盘均安装在煤仓顶部端盖上；本发明可以实现井下煤仓实时监测，能够在井下煤仓恶劣环境下，进行定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检四种巡检方式，具有煤仓内煤位监测、煤仓壁裂痕、磨损监测、煤仓表面温度识别，有害气体监测，数据分析系统等功能。提高效率降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN114876575A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210545233.4
申请日：2022-05-19
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种采空区巡检机器人，采用蛇形结构，包括若干单元节模块，由若干单元节模块首尾相连组合而成；单元节模块包括模块骨架、行走组件及调姿组件；行走组件设置在模块骨架的中后部；调姿组件设置在模块骨架的前部；行走组件包括行走驱动电机、带轮传动机构及履带式行走机构；模块骨架采用矩形框架式结构；带轮传动机构设置在模块骨架后端壁板上；履带式行走机构数量为四组，四组履带式行走机构均布设置在模块骨架的四个侧立面上；行走驱动电机通过带轮传动机构与履带式行走机构传动连接；在每个单元节模块的模块骨架内部均设置有无线通信模块和供电模块；相邻单元节模块之间由电磁式快速接头相连，在最前端的单元节模块上安装各类传感器和摄像头。
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公开(公告)号：CN110645041B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911028345.7
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下坍塌巷道救援技术领域，一种煤矿坍塌巷道顶管救援装备，其中若干个顶管形成顶管段，机头内置有有用于纠正机头顶进方向的一级纠偏油缸，纠偏钢管组件抵接在机头的背端，纠偏钢管组件用于纠正机头的顶进方向，顶管段头端抵接在纠偏钢管组件的背端，偏移检测装置用于检测机头顶进方向；纠偏钢管组件为主体为两段式，纠偏钢管组件包括前段、后段和若干个二级纠偏油缸，前段和后段通过二级纠偏油缸连接，二级纠偏油缸的缸体固定连接在后端，二级纠偏油缸的伸出端铰接在二级纠偏油缸的前段，且二级纠偏油缸在前段和后段之间左、右分列布置，且可左侧、右侧独立控制顶出。本发明还提出煤矿坍塌巷道顶管救援装备的安装方法。
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公开(公告)号：CN110671122B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911035793.X
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿井下灾后救援技术，一种煤矿井下用顶管救援装备控制系统，包括数据交换总线、以及分别和数据交换总线信号连接以形成数据交换的主顶控制器、机内控制器、中继控制器、监控单元和无线遥控单元，用于解决传统顶管装备应用于煤矿灾后救援领域其控制系统水土不服的问题，是煤矿井下坍塌巷道救援通道快速构建技术的重要的组成部分。本发明还提供一种煤矿井下用顶管救援装备控制方法。
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公开(公告)号：CN113991931A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111348417.3
申请日：2021-11-15
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种永磁变频一体机，包括外壳、箱体和壳体，箱体的一侧安装有外壳，第一转轴的一端安装有拆装结构，拆装结构包括固定块、连接块和拧块，连接块安装在外壳的一端。本发明通过在壳体的内部安装有第一转轴，第一转轴和第二转轴构成滑动结构，第一转轴在第二转轴内部滑动就可以调整转轴的长度，可以将转轴通过连接块插入壳体的内部，然后转轴的一端会插入壳体一端的轴套内部，然后连接块和固定块构成螺纹连接，因此拧紧固定块就可以将转轴固定在壳体的内部，需要拆卸转轴时，可以拧动拧块带动固定块旋转，将固定块拧下来，就可以将转轴抽出进行更换和调整，以此来达成永磁变频一体机便于对转轴进行更换和调整的目的。
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