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公开(公告)号：CN115199804A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210600919.9
申请日：2022-05-30
申请人： 中煤西北能源有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种锚杆支护电液控制系统及方法，所述系统包括：上位机模块、压力传感器模块、位移传感器模块、电磁阀控制模块和电磁阀；所述电磁阀控制模块，用于基于接收到的所述压力基准值、位移基准值、实时压力值及实时位移值确定电磁阀控制指令，并基于所述电磁阀控制指令对所述电磁阀进行控制；其中，所述电磁阀包括：注浆送药电磁阀。本申请提出的技术方案，可以通过锚杆进行注浆送药、自动进给、注浆及锚固，实现了钻锚一体化。
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公开(公告)号：CN117763723A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311736203.2
申请日：2023-12-15
申请人： 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/10
摘要： 本发明提供掘锚一体机双履带行走机构数字孪生体构建系统及方法，涉及掘锚一体机数字孪生技术领域，所述系统包括：决策系统，用于根据所述数据库，通过Transformer机器学习模型输出双履带行走机构下一时刻的行走速度，并将下一时刻的行走速度传递给物理实体控制器，以驱动双履带行走机构的位姿控制和速度控制，并在孪生系统进行规划偏差展示。本发明实现了掘锚一体机行走功能的智控监控。
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公开(公告)号：CN114575904A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210216569.6
申请日：2022-03-07
申请人： 中煤华晋集团有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本公开关于一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置以及系统，涉及自动化技术领域。其中，方法包括：通过在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置；在网片支撑架位于初始位置时，获取网片支撑架的目标位置，以及从初始位置至目标位置的第一马达参数序列，其中，第一马达参数序列包括：从初始位置至目标位置的至少一个中间位置上的马达参数信息，以及目标位置上的马达参数信息；依次按照第一马达参数序列中的马达参数信息对铺网机构中的马达进行控制处理，以将网片支撑架移动至目标位置；控制网片支撑架进行铺网处理，从而能够实现自动铺网处理，提高了自动铺网效率，降低了铺网成本。
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公开(公告)号：CN114312346B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111406610.8
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提出一种多点独立轮边驱动铰接车辆转矩分配方法及设备，该方法以滑模变控制系统结构为基础，建立车辆转矩分配系统，将驱动轮滑移率作为车辆转矩分配系统的状态变量，通过分析整车的滑移率，将载荷的动态分配与矿用车辆控制系统相结合，通过指数趋近率优化构建的出车辆转矩分配系统，依据行车路况需求，精确控制分配每个驱动电机的转速和输出转矩。通过本发明，能够使车辆受到侧向扰动时获得较好的行驶稳定性能，提高煤矿井下车辆运行的安全性，利于推进煤矿采掘自动化。
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公开(公告)号：CN116877183A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310902032.X
申请日：2023-07-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。
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公开(公告)号：CN113879796A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111109299.0
申请日：2021-09-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种自移机尾的迈步控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自移机尾对应的总迈步距离；获取所述自移机尾的当前单步可前进距离；判断所述总迈步距离是否小于所述当前单步可前进距离，并根据判定结果对所述自移机尾进行迈步控制。由此，本申请可以实现自移机尾前进任意迈步距离，并在完成设定迈步距离后，自动停止前进，实现自移机尾与搭接设备可弯曲胶带机任意长度的自动搭接，提高了自移机尾迈步过程中的高效性，准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN118984079A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410964111.8
申请日：2024-07-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿开采设备采煤机控制技术领域，具体是一种薄煤层采煤机链牵引控制系统及控制方法。包括：两台变频牵引一体机，所述变频牵引一体机分别设置在刮板运输机两侧，用于分别驱动两侧的链条；电流传感器，所述电流传感器用于检测采煤机截割电机电流；本质安全型编码器，所述本质安全型编码器安装在变频牵引一体机的输出轴上；主控制箱，所述主控制箱采集电流传感器以及本质安全型编码器的信号，并控制变频牵引一体机。本发明避免遇到硬岩过快的牵引速度引起采煤机截割电机长时间过载运行，降低故障，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118963113A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935644.3
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法，包括：获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式，同时基于辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面，然后基于严格反馈系统表达式以及固定时间非奇异终端滑模面递推得到滑模控制器，最后根据得到的滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围。本发明通过设计一种新颖的固定时间非奇异终端滑模面，使得递推出的滑膜控制器能够将电机伺服系统的跟踪误差收敛至预设范围，有效提高了收敛速度，同时有效避免奇异现象发生，保证了收敛精度。
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公开(公告)号：CN116009442B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211680190.7
申请日：2022-12-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于煤矿井下掘进设备技术领域，提供了一种双巷掘进封闭区域内成套装备智能集中控制中心，解决了煤矿井下缺乏对轮式装备进行速度和方向的精准协同控制的远控设备的问题。电子方向盘将信号通过USB串口传递给上位机的设备操作设置界面，设备操作设置界面通过Modbus_TCP通讯方式将信号传递给主控制器；油门踏板、刹车踏板的输出电阻信号传递给GS8589模块，GS8589模块将电阻信号转化为电压信号传递给EL3068模块，EL3068模块采用EtherCAT通讯方式将信号传递给主控制器；主控制器将采集到的信号处理后并生成控制指令，发送至各外部掘进设备的执行机构，控制外部掘进设备进行相应的动作。本发明可实现对井下的梭车、运料车等轮式装备的精确远控。
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公开(公告)号：CN115862294B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211316160.8
申请日：2022-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用采掘运输设备防入侵测试技术领域，解决了国内、外没有针对井下采掘运输设备的防入侵及危险接近报警系统实验性的测试系统和方法，无法有效评估报警系统的有效性与可靠性的问题。提供了一种多方向模拟入侵矿用采掘运输设备的测试系统及方法，包括置于中心位置的掘进设备、围绕掘进设备设置的电子围栏、沿多个方向朝向掘进设备布置的多套模拟入侵设备和用于数据记录、分析和生成指令的上位机和用于控制多套模拟入侵设备时间同步的WIFI模块；配合多方向模拟入侵方法，实现对矿用采掘运输设备所具有的防入侵及危险接近报警系统的人员姿态辨识度、报警边界精确度、报警实时性、系统误报率以及多目标识别度等关键指标进行验证。
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