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公开(公告)号：CN118934786A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410935649.6
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： F15B21/02
摘要： 本发明提供的掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，包括如下步骤：建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式；设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束；利用自适应技术对掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计；通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到最终控制器，实现渐近跟踪控制。本发明递推得到的最终控制器能够在有限时间内使跟踪误差收敛，更快稳定。
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公开(公告)号：CN118413885A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410577059.0
申请日：2024-05-10
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明属于掘进工作面人员防护领域，具体涉及一种基于信息广播的掘进工作面人员状态共享方法与装置。旨在解决目前井下掘进工作面的人员接近防护系统未考虑通过人员信息共享的方式实现单人多岗作业的问题。包括以下步骤：S1：配置掘进工作面的移动设备上的处理终端的参数并上电自检；S2：工作面作业人员携带标识卡进入掘进工作面，与移动设备的处理终端建立通讯，处理终端对标识卡进行标识卡信息广播和距离计算；S3：根据标识卡与处理终端的距离、标识卡信息广播，处理终端控制移动设备执行报警、停机或保持现状的操作。本发明可有效保障井下实现移动设备的人员接近防护，保障正常生产；可有效解决一人多岗无法实现问题，做到减人、增效、安全监管。
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公开(公告)号：CN117763723A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311736203.2
申请日：2023-12-15
申请人： 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/10
摘要： 本发明提供掘锚一体机双履带行走机构数字孪生体构建系统及方法，涉及掘锚一体机数字孪生技术领域，所述系统包括：决策系统，用于根据所述数据库，通过Transformer机器学习模型输出双履带行走机构下一时刻的行走速度，并将下一时刻的行走速度传递给物理实体控制器，以驱动双履带行走机构的位姿控制和速度控制，并在孪生系统进行规划偏差展示。本发明实现了掘锚一体机行走功能的智控监控。
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公开(公告)号：CN117762117A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311658965.5
申请日：2023-12-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提供一种AR采集分析的掘进设备故障处理方法及装置，涉及煤矿井下掘进装备故障诊断技术领域，所述方法包括：获取井下掘进装备及电控箱的信息；根据井下掘进装备及电控箱的信息，获取对应掘进装备的技术资料；将所述技术资料通过矿井通讯系统和AR系统发送给井下操作人员，所述操作人员用于对照技术资料，确定故障点；获取所述故障点，并通过AR系统完成故障处理，并根据故障点相关故障照片和视频进行归档。本发明通过借助AR技术，由远程协助，可快速精准查找故障并处理。
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公开(公告)号：CN117688510A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311719116.6
申请日：2023-12-13
申请人： 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/23213 , G06F18/10 , G06F18/213 , G01D21/02
摘要： 本发明提供一种掘进设备的健康状态评估方法及系统，涉及采掘装备智能化技术领域，所述方法包括：获取掘进设备各个部件的工作参数；对获取的工作参数进行综合分析，以得到综合分析结果；根据所述综合分析结果，对各部件的健康状况进行评估，并生成健康状态报告。本发明通过获取掘进设备各个部件的工作参数并进行综合分析，可以及时发现设备部件的异常情况和潜在故障，通过对各部件的健康状况进行评估，可以提前采取维护措施，避免设备故障和停机时间的增加，从而提高设备的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117365426A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463926.X
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索钻架自动化控制系统及方法。包括：锚索钻机电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；本安操作面板；安装在进给油缸上的进给传感器，进给传感器接有压力传感器I；安装在钻箱上的转速传感器和压力传感器II；安装在夹钎开合油缸、拆杆升降油缸、钻杆仓伸缩油缸、上机械手开合油缸上的压力传感器III；安装在水阀上的压力传感器IV；安装在钻臂左右移油缸、钻臂前后摆油缸、钻臂左右摆油缸、钻臂升降油缸上的位移传感器；电磁阀箱，用于采集各个传感器的数据实时分析锚杆锚索钻架控制系统相关执行机构的位置和状态，并将数据在操作面板上进行显示。
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公开(公告)号：CN112610276B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011383019.0
申请日：2020-11-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 郝亚明 , 呼守信 , 鲍文亮 , 高旭彬 , 王光肇 , 杨勇 , 唐会成 , 程凤霞 , 原钢 , 刘国鹏 , 靳明智 , 李焕丽 , 杜春晖 , 马天洲 , 李宝修 , 毕大为 , 何江
摘要： 本申请公开了一种基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法及装置，其中，方法包括：从CAN网络采集采掘设备工作时产生的工作数据，并存储于数据库；基于数据库中工作数据分析得到目标数据，并对目标数据进行曲线拟合，得到拟合后的设备运行曲线图；根据设备运行曲线图分析得到采掘设备在不同工况下各电机协同出力、系统温度变化以及电机启动时电流电压波动数据。本申请实施例的基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法，对设备故障点预判以及设备优化改进提供了切实可靠的依据，同时大量有效的底层数据对设备实现自动化、智能化有重要意义。
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公开(公告)号：CN112360525B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011242667.4
申请日：2020-11-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。其中该方法包括：当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，摄像头安装在锚杆钻机上；根据图像信息获取上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；根据上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；根据当前待安装网片的安装位置信息，控制锚杆钻机安装当前待安装网片。本申请可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN114355876A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111389005.4
申请日：2021-11-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提出一种安全控制系统及方法，其中，包括：采掘设备、运输设备和控制器；其中，采掘设备包括至少一个第一测距传感器，用于获取采掘设备与第一目标对象之间的第一距离；运输设备包括至少一个第二测距传感器，用于获取运输设备与第二目标对象之间的第二距离；控制器，用于根据第一距离，确定第一目标对象是否为障碍物以及根据第二距离，确定第二目标对象是否为障碍物，并在第一目标对象为障碍物和/或第二目标对象为障碍物的情况下，对采掘设备和/或运输设备进行控制。由此，可对第一目标对象和第二目标对象是否为障碍物进行判断，并在第一目标对象和/或第二目标对象为障碍物的情况下，自动实现对采掘设备和/或运输设备的安全控制。
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公开(公告)号：CN113638696A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110997048.4
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种微调机构，所述微调机构包括第一调节支座、第二调节支座、第一驱动件和回转减速器，所述第一调节支座包括第一侧板、第二侧板和顶板，所述第一侧板和所述第二侧板相连，所述顶板位于所述第一侧板的顶端且沿第一方向延伸，所述第二调节支座与所述第一调节支座枢接，所述第二调节支座包括第三侧板和第四侧板，所述第三侧板与所述第一侧板枢接，所述第四侧板与所述第三侧板相连，所述第一驱动件设在所述第四侧板上，所述第一驱动件与所述顶板相连，用于驱动所述第一调节支座枢转，所述回转减速器与所述第三侧板枢接，且可驱动所述第二调节支座绕所述第二方向枢转。本发明的微调机构具有定位精准、动作精确、工作效率高的特点。
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