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公开(公告)号：CN114575904A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210216569.6
申请日：2022-03-07
申请人： 中煤华晋集团有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本公开关于一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置以及系统，涉及自动化技术领域。其中，方法包括：通过在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置；在网片支撑架位于初始位置时，获取网片支撑架的目标位置，以及从初始位置至目标位置的第一马达参数序列，其中，第一马达参数序列包括：从初始位置至目标位置的至少一个中间位置上的马达参数信息，以及目标位置上的马达参数信息；依次按照第一马达参数序列中的马达参数信息对铺网机构中的马达进行控制处理，以将网片支撑架移动至目标位置；控制网片支撑架进行铺网处理，从而能够实现自动铺网处理，提高了自动铺网效率，降低了铺网成本。
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公开(公告)号：CN117307218A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463927.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索自动张拉系统及控制方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；显示器箱，用来实时显示自动张拉系统中各个控制参数的状态和实时参数；控制器，输入输出状态的实时监控、还实时显示自动张拉过程中张拉力的实时曲线和目标值，并进行故障报警；急停按钮，用来紧急情况下的停止按钮，防止安全事故的发生；转换开关，转换开关用来实现锚索张拉仪的自动张拉和手动张拉；压力传感器，用来测量张紧油缸的运行压力；锚杆索应力传感器，用来测量锚索张拉仪的张紧力；电磁阀控制箱，记录实时存储，张拉仪在运行过程中的运行参数。
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公开(公告)号：CN116133333A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006895.9
申请日：2023-01-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用隔爆型电控箱水冷装置领域，具体涉及一种矿用轻金属水冷装置；包括进水装置、出水装置、冷却液导流装置、散热基板、后堵板及隔爆法兰；散热基板连接在隔爆法兰的贯通孔的一端、后堵板连接在贯通孔的另一端；散热基板面向后堵板的板面上开槽，冷却液导流装置、进水装置和出水装置构成的外冷却环路内嵌于槽中，后堵板上开有两个引出孔，进水装置和出水装置分别从两个引出孔中露出；在保证水冷装置满足煤矿安全要求的条件下，将轻金属作为矿用水冷装置的散热基板，与目前通用的以钢材为主的水冷装置相比，可以大大提高水冷装置的散热效率，降低水冷装置的重量，同时与以铜为主的水冷装置相比，可以大大降低水冷装置的重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN115539011A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211145386.6
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于锚杆钻车控制技术领域，具体是一种自动锚杆钻机控制系统及控制方法。包括用于驱动各个执行机构动作的钻机液压电磁阀组，进给油缸上装有编码器和压力传感器，编码器用来测量钻箱和锚箱的进给行程，压力传感器用来测量进给油缸的接顶压力和到底压力。钻箱油缸上装有转速传感器和压力传感器。锚箱油缸上装有压力传感器。手伸缩油缸上装有压力传感器和位移传感器。钻锚箱伸缩油缸和钻杆夹持油缸上装有位移传感器。锚杆仓油缸、钻锚箱切换油缸、手开合油缸、喷药油缸、钻锚箱定位油缸以及夹钎开合油缸上装有压力传感器，用来判断各个油缸的动作状态。水路上接有压力传感器，用来测量钻箱钻孔时的水路压力。上述执行机构与控制器组连接。
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公开(公告)号：CN115478884A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211145214.9
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于煤矿机械化控制技术领域，具体是一种锚箱和钻箱切换控制系统及控制方法。一种锚箱和钻箱切换控制系统，包括设置在钻锚切换油缸内的位移传感器、设置在定位油缸上的压力传感器、设置在滑动轨道板两侧的接近开关以及编码器，位移传感器、压力传感器、接近开关以及编码器与数据采集单元连接，数据采集单元与控制器连接，控制器控制电磁阀组操作切换机构油缸，控制器与上位机连接，控制器通过接收机与遥控器连接。本发明可以有效的减小钻架的作业空间，并能够对钻箱和锚箱的位置进行判断，增加钻箱和锚箱切换过程中的稳定性，在有限的空间内实现钻箱和锚箱的自由切换，为锚杆支护的自动化提供技术支撑，提高锚杆支护的可靠性。
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公开(公告)号：CN116915094A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310614161.9
申请日：2023-05-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于采煤机行走控制技术领域，解决了现有连采机缺乏左右履带行走的协同控制和自身行走电机控制不够优化的问题。提出了一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置，包括以下步骤，S1：获取左右履带操纵手柄的输出值；S2：若直行则执行步骤S3‑S4，若转向则执行步骤S5‑S7；S3：将输出值中数值较大的操纵手柄控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S4：根据基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定；S5：将与转弯方向反向的操纵手柄所控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S6：确定目标连采机的转向角；S7：根据转向角和基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定。本发明能够优化跟随电机的输出，实现连采机稳定直行和平滑转向的协同控制。
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公开(公告)号：CN116877183A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310902032.X
申请日：2023-07-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。
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公开(公告)号：CN117746701A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311463937.8
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明属于增强现实领域，具体是一种基于增强现实的煤机装备培训系统及培训方法。包括：云服务器系统，用于承担煤机装备培训系统部署，三维模型库储存与管理、理论知识文件存储服务；增强现实系统，用于对待培训的煤机装备模型进行三维建模；三维场景系统，用于构建煤机装备所处的巷道模型；视觉系统，用于三维模型的运动跟踪以及手势命令的识别；模拟操作系统，用于模拟巷道作业环境，记录学员的各项步骤和锻炼学员的操作能力并进行考核打分，直至成绩合格。本发明将虚拟场景与现实操作相结合，人机交互性，沉浸感强，能够提高学员培训兴趣。
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公开(公告)号：CN117365426A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463926.X
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索钻架自动化控制系统及方法。包括：锚索钻机电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；本安操作面板；安装在进给油缸上的进给传感器，进给传感器接有压力传感器I；安装在钻箱上的转速传感器和压力传感器II；安装在夹钎开合油缸、拆杆升降油缸、钻杆仓伸缩油缸、上机械手开合油缸上的压力传感器III；安装在水阀上的压力传感器IV；安装在钻臂左右移油缸、钻臂前后摆油缸、钻臂左右摆油缸、钻臂升降油缸上的位移传感器；电磁阀箱，用于采集各个传感器的数据实时分析锚杆锚索钻架控制系统相关执行机构的位置和状态，并将数据在操作面板上进行显示。
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公开(公告)号：CN115755729B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211577203.8
申请日：2022-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于煤矿掘进装备控制技术领域，提供了一种煤矿快掘成套装备跟随行走控制系统及方法，解决了现有技术中由于掘进工作面的复杂作业特性导致掘进工作面自动化协同控制存在诸多问题的不足。UWB测距传感器和超声波测距传感器将所测到的距离值通过单机设备控制器传输至集中控制器，RGB‑D深度相机将所测到的距离值及视频画面通过人机交互工控机传输至集中控制器；集中控制器将单机设备的工作状态、跟随行走总体状态和位置信息传输至人机交互工控机，人机交互工控机将设置参数信息传输至集中控制器，集中操作面板具有用于实现跟随行走控制的开关量按钮、旋钮、平面按键和模拟量手柄，集中控制器将单机设备的行走指令传输至单机设备控制器。
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