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公开(公告)号：CN117266572A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311040473.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种混凝土设备布料的控制方法、控制器及混凝土设备。该控制方法包括：接收人机交互系统发送的布料指令；根据布料指令确定布料区域和目标宽度；基于目标宽度对布料区域进行划分，以确定布料区域的目标布料点集合；根据目标布料点集合生成目标布料轨迹；控制臂架按照目标布料轨迹移动，以完成布料。本申请基于目标宽度对布料区域进行划分，以确定布料区域的目标布料点集合，进而根据目标布料点集合生成目标布料轨迹，能够提高混凝土设备的布料效率。
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公开(公告)号：CN116241079A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211500376.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本申请实施例提供一种用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架。方法包括：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定多个臂节中待进行控制的目标臂节；确定目标臂节的实际振动参数；将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号；控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。通过上述技术方案，在臂架的臂节上直接施加抑制振动的扭矩，大大提高臂架控制的准确性和及时性。通过闭环控制方式控制臂架，响应速度较快，能够及时调整臂架，提高臂架的控制效率和控制质量。
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公开(公告)号：CN117237277A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310952737.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/764
Abstract: 本发明实施例提供一种用于识别支腿支撑状态的方法、装置、处理器及工程设备，属于工程机械领域。用于识别支腿支撑状态的方法应用于包括支腿的工程设备，支腿上设置有图像采集装置，图像采集装置用于采集图像序列，该方法包括：获取图像序列中的目标特征点的位置信息；根据目标特征点的位置信息确定有效点集，其中，有效点集为目标特征点中的有效目标特征点的集合，相邻的有效目标特征点之间沿高度方向的位移变化量达到预设位移变化量；根据有效目标特征点的位置信息确定有效目标特征点沿高度方向的累计位移变化量；根据累计位移变化量确定支腿的支撑状态。本发明实施例可以减少对操作人员的依赖程度、提升设备作业安全性。
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公开(公告)号：CN114986560A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210474068.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置，该确定臂架姿态的方法包括基于目标臂架末端位置，判断预设关系库中是否存在相同臂架末端位置，其中，相同臂架末端位置为与目标臂架末端位置相同的臂架末端位置，预设关系库包括多组臂架末端位置和臂架姿态组，一臂架末端位置和臂架姿态组包括一臂架末端位置和对应的一臂架姿态；以及在预设关系库中存在相同臂架末端位置的情况下，基于历史最优臂架姿态筛选原则，从预设关系库中筛选出历史最优臂架姿态，以确定与目标臂架末端位置对应的最优臂架姿态。籍此，实现了以臂架末端位置为控制目标，使得在根据确定的臂架姿态展收臂架时能够满足无人化作业要求。
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公开(公告)号：CN114753640A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210347928.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明涉及机械控制领域，公开了一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。所述臂架末端运动规划方法包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。本发明使得机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113969909A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111135791.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于臂架的展收装置、展收方法及工程机械，该展收装置包括角度检测器，用于检测臂节在展开过程或收回过程中的角度；接收器，用于接收臂架展开指令或臂架收回指令，以及接收预设臂架展开边界或预设臂架收回边界；以及控制器被配置成：在接收到臂架展开指令或臂架收回指令以及预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的情况下，控制臂架展开或收回；获取臂节在展开过程或收回过程中的角度；根据角度和臂节的长度确定臂节末端的位置；根据位置确定臂节末端与预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的距离；将距离与预设阈值进行比较；在距离大于预设阈值的情况下，控制臂节展开至目标角度或收回至初始状态。采用本发明可以减少人力成本。
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公开(公告)号：CN117923327A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311666883.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于工程机械臂架运动控制的方法、工程机械及处理器，属于工程机械领域。该方法包括：确定工程机械的整机重心限制线；根据整机重心限制线确定臂架重心限制线；根据臂架重心限制线确定臂架重心限制活动范围；接收臂架操作信号，并根据臂架操作信号确定臂架重心运动速度；根据臂架重心运动速度和臂架重心限制活动范围控制臂架运动。本申请方案根据限制臂架重心的位置来控制臂架运动，可以减小因臂架运动导致的支腿承载力过载、塌陷的风险。
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公开(公告)号：CN113969909B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111135791.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于臂架的展收装置、展收方法及工程机械，该展收装置包括角度检测器，用于检测臂节在展开过程或收回过程中的角度；接收器，用于接收臂架展开指令或臂架收回指令，以及接收预设臂架展开边界或预设臂架收回边界；以及控制器被配置成：在接收到臂架展开指令或臂架收回指令以及预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的情况下，控制臂架展开或收回；获取臂节在展开过程或收回过程中的角度；根据角度和臂节的长度确定臂节末端的位置；根据位置确定臂节末端与预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的距离；将距离与预设阈值进行比较；在距离大于预设阈值的情况下，控制臂节展开至目标角度或收回至初始状态。采用本发明可以减少人力成本。
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公开(公告)号：CN113027131A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110281434.3
申请日：2021-03-16
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械。臂架的近端与转台转动连接，臂架的末端设置有测距装置，臂架与转台的连接点处设置有靶点，该方法包括：确定臂架发生回转；触发测距装置测量靶点与所述测距装置的距离；根据距离确定所述臂架的末端的线速度；根据线速度调节臂架多路阀的开度。本发明更大限度地提升了臂架的回转速度，并且还降低了检测和控制臂架回转速度的复杂性，提升了臂架回转速度计算的准确性。
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公开(公告)号：CN117928473A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311656802.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法、工程机械及处理器。该方法包括：获取基准重心和基准平面；根据基准重心确定各支腿的支腿反力变化量；根据各支腿的支腿反力变化量确定各支腿的支腿变形变化量；根据基准平面和各支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量；根据车体平面转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量；根据各车体平面塌陷转动量确定各支腿的支腿塌陷量；根据支腿塌陷量和预设支腿塌陷量阈值，对支腿所在地面进行塌陷识别。本申请通过根据支腿塌陷量进行支腿塌陷识别，可以提高对工程机械的支腿支撑塌陷的识别的精确度。
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