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公开(公告)号:CN115837979A
公开(公告)日:2023-03-24
申请号:CN202310161174.5
申请日:2023-02-24
申请人: 浙江省交通工程管理中心 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要: 本发明属于建筑施工技术领域,公开了一种适应隧道截面曲率的攀爬机器人,包括:机架,机架上设置有控制单元、探地雷达和激光位移计,机架两侧设置有机轮杆;机轮杆的一端转动设置有机轮,机轮杆的另一端与机轮杆转轴固定连接,机轮杆转轴转动设置在机器人机架上,并与电机输出轴传动连接;激光位移计用于测量探地雷达的当前检测距离;控制单元用于根据激光位移计测量的当前检测距离和机轮杆的当前张角,计算隧道截面圆半径,并根据隧道截面圆半径计算最佳检测距离下机轮杆对应的张角,还用于控制电机转动,使机轮杆实际角度等于最佳检测距离下对应的张角。本发明可以调节机器人轴距,适应隧道截面曲率多变的情况。
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公开(公告)号:CN115837979B
公开(公告)日:2023-08-29
申请号:CN202310161174.5
申请日:2023-02-24
申请人: 浙江省交通工程管理中心 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要: 本发明属于建筑施工技术领域,公开了一种适应隧道截面曲率的攀爬机器人,包括:机架,机架上设置有控制单元、探地雷达和激光位移计,机架两侧设置有机轮杆;机轮杆的一端转动设置有机轮,机轮杆的另一端与机轮杆转轴固定连接,机轮杆转轴转动设置在机器人机架上,并与电机输出轴传动连接;激光位移计用于测量探地雷达的当前检测距离;控制单元用于根据激光位移计测量的当前检测距离和机轮杆的当前张角,计算隧道截面圆半径,并根据隧道截面圆半径计算最佳检测距离下机轮杆对应的张角,还用于控制电机转动,使机轮杆实际角度等于最佳检测距离下对应的张角。本发明可以调节机器人轴距,适应隧道截面曲率多变的情况。
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公开(公告)号:CN116053658A
公开(公告)日:2023-05-02
申请号:CN202310065277.1
申请日:2023-02-06
申请人: 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 浙江省交通工程管理中心
IPC分类号: H01M10/63 , H01M10/62 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M50/244 , H01M50/231
摘要: 本发明属于隧道施工领域,公开了一种空陆两栖机器人用电池自调节保温装置,包括:变形金属片、保温层、弹性层和围挡,所述保温层设置在围挡内,并位于靠近电池一侧,所述弹性层设置在所述保温层外侧用于封闭所述围挡一侧,所述变形金属片设置在所述弹性层外侧,并通过螺栓固定在所述围挡上,所述变形金属片包括第一合金层和第二合金层,所述第一合金层和第二合金层的热膨胀系数不同。本发明可以根据环境温度实现保温层厚度的自动调节,进而增加电池的保温效果。
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公开(公告)号:CN115601719A
公开(公告)日:2023-01-13
申请号:CN202211593281.7
申请日:2022-12-13
摘要: 本发明属于隧道交通安全技术领域,公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法,包括以下步骤:控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶,并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储;同时,利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配;利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置;将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配,得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域,进行灰度值差分得到差分图像,根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号:CN115601719B
公开(公告)日:2023-03-31
申请号:CN202211593281.7
申请日:2022-12-13
申请人: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要: 本发明属于隧道交通安全技术领域,公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法,包括以下步骤:控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶,并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储;同时,利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配;利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置;将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配,得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域,进行灰度值差分得到差分图像,根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号:CN113442670B
公开(公告)日:2022-09-02
申请号:CN202110718707.6
申请日:2021-06-28
申请人: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要: 本发明属于隧道施工技术领域,公开了一种隧道工程空陆两栖攀爬检测机器人,包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼组件;机架体包括上机架板、下机架板以及用于连接上机架板和下机架板的多个连接板;机轮设置在机架体四角,并通过驱动连接件与机架体连接,机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼组件的旋翼腔,旋翼腔与机轮在机架体上交错布置,机架体中心设置有控制箱,控制箱底部设置有检测雷达;所述检测雷达包括时序控制模块和无线数传模块,时序控制模块用于控制发射天线、接收天线和信号采集模块,无线数传模块用于将信号采集模块采集的信号无线传输给地面计算机。本发明结构重量低,可降低检测机器人运行能耗,提高检测质量和效率。
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公开(公告)号:CN113126088B
公开(公告)日:2022-06-10
申请号:CN202110273126.6
申请日:2021-03-13
申请人: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要: 本发明属于隧道施工技术领域,具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法,检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼;机轮设置在机架体四角,并通过连接件与机架体连接,机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔,机架体中心设置有控制箱,控制箱用于设置主控制器和探地雷达;连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器,压力传感器的信号输出端与主控制器连接,主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速,探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力,根据压力精确调节检测机器人旋翼转速,大大了提高机器人的能耗效率,节省电力,提高续航时间。
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公开(公告)号:CN114211512A
公开(公告)日:2022-03-22
申请号:CN202210164770.4
申请日:2022-02-23
申请人: 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要: 本发明属于隧道检测技术领域,公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法,基于攀爬机器人实现,所述攀爬机器人上设置有激光雷达,加速度传感器,压力传感器,计时器和惯性传感器,包括以下步骤:获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据,通过计算处理获得当前空间的三维云图,建立空间坐标系,获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态;控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检;直至攀爬机器人即将回到起始位置,并距离起始位置一个检测宽度的距离时,控制攀爬机器人转向90°,以检测宽度为间隔,以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高,检测效率高,而且可以估计预期时间,提高工作效率。
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公开(公告)号:CN114211512B
公开(公告)日:2022-05-13
申请号:CN202210164770.4
申请日:2022-02-23
申请人: 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要: 本发明属于隧道检测技术领域,公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法,基于攀爬机器人实现,所述攀爬机器人上设置有激光雷达,加速度传感器,压力传感器,计时器和惯性传感器,包括以下步骤:获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据,通过计算处理获得当前空间的三维云图,建立空间坐标系,获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态;控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检;直至攀爬机器人即将回到起始位置,并距离起始位置一个检测宽度的距离时,控制攀爬机器人转向90°,以检测宽度为间隔,以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高,检测效率高,而且可以估计预期时间,提高工作效率。
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公开(公告)号:CN113442138B
公开(公告)日:2022-08-23
申请号:CN202110718693.8
申请日:2021-06-28
申请人: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要: 本发明属于隧道检测技术领域,特别是涉及一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法,包括以下步骤:S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进;S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时,机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后,再次竖直向上沿隧道拱截面行进,经过拱顶回到起始侧拱底;S3、重复步骤S1和步骤S2,直至完成全部拱顶的检测。本发明具有路径覆盖科学合理,行进策略简单易行,巡检路径精度高等优点。
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