基于改进蒙特卡罗法的机械臂工作空间分析方法

    公开(公告)号:CN118081738A

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202410086239.9

    申请日:2024-01-22

    Abstract: 本申请提供一种基于改进蒙特卡罗法的机械臂工作空间分析方法,方法包括:通过蒙特卡罗方法生成若干个机械臂工作空间点;根据机械臂工作空间点形成种子工作区,设置长方体包裹种子工作区;对长方体进行离散处理,得到若干个小单元;对小单元进行筛选,存储筛选后的小单元中包含机械臂参数值的关节坐标作为向量;对筛选后的小单元均进行致密化处理;按正态分布对筛选后的小单元的机械臂工作空间点进行生长和密度处理,得到新的联合向量,将新的联合向量映射到机械臂工作空间后,以得到机械臂工作空间的扩展结果。本申请考虑最终工作空间是否能代表实际工作空间,在扩展种子工作空间时设置精度阈值,保证最终工作空间高度与实际工作空间高度相近。

    一种基于折向器的电网频率自动控制装置及方法

    公开(公告)号:CN109546666A

    公开(公告)日:2019-03-29

    申请号:CN201910017675.X

    申请日:2019-01-09

    Abstract: 本申请公开了一种基于折向器的电网频率自动控制装置及方法,包括:箱体、按钮开关、电源模块和集成运算组件,箱体的一侧面设有开关安装口,开关安装口内镶嵌有按钮开关,箱体内固定设有集成运算组件和电源模块,集成运算组件包括:运算处理器,以及分别与运算处理器连接的开关量输入模块、模拟量输入模块和开关量输出模块;电源模块通过按钮开关连接于运算处理器;开关量输入模块用于采集开关量信息;模拟量输入模块用于采集模拟量信息;开关量输出模块用于接收运算处理器的输出指令,输出指令包括:打开折向器或者关闭折向器。本申请利用折向器参与区域电网频率控制,保证区域电网系统频率的运行稳定,提升电力系统的安全防御性。

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