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公开(公告)号：CN118068838A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410205588.8
申请日：2024-02-26
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了机器人感知系统及感知定位方法，涉及智能机器人技术领域，本发明通过在矿用窄型履带转载机器人上设置感知系统，使矿用窄型履带转载机器人在工作时，不仅能够规避障碍物，避免发生事故，而且本发明还增设了无线遥控器,它能够获取各传感器的工作状态和工作参数，进而对矿用窄型履带转载机器人进行控制定位，无需人工当场控制，不仅节省了人力，而且使矿用窄型履带转载机器人更好地工作，提高了工作效率。方案为：设置于矿用窄型履带转载机器人车头处的超声波测距传感器，设置于矿用窄型履带转载机器人车斗处的激光传感器，用于遥控矿用窄型履带转载机器人的无线遥控器。本发明用于井下作业中。
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公开(公告)号：CN117345201A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277580.4
申请日：2023-09-28
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于全息数据的立井井筒病害检测方法。现有无法检测井筒内壁水、脱落、泛碱等表面病害的缺陷，为此，本基于全息数据的立井井筒病害检测方法，包括下述步骤：（1）利用惯性测量单元和激光扫描仪对井筒进行检测；（2）点云滤波处理；（3）分段拟合中轴线：（4）基于已知中轴线里程位置和断面宽度截取断面，完成井筒断面拟合，得到三维井筒模型；（5）依据三维井筒模型中井壁的点云数据转化为灰度图；（6）依据三维井筒模型灰度图像，进行井筒块状病害识别。本发明基于全息数据的立井井筒病害检测方法适合检测煤矿立井井筒病害。
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公开(公告)号：CN117310738A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311281780.7
申请日：2023-09-28
申请人： 山东科技大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： G01S17/88 , B66B19/06 , G06T17/00 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01B11/26 , G01B11/16 , G01B11/30 , G01B11/28 , G01S19/14
摘要： 本发明涉及一种基于惯性与三维激光扫描融合技术的煤矿立井检测装置及其使用方法。为克服现有技术缺陷，本发明基于惯性与三维激光扫描融合技术的煤矿立井检测装置，包括惯性测量单元、激光扫描仪、工控电脑和交换机，纤捷联惯导系统、激光扫描仪通过交换机及数据线与所述工控电脑相连，其特征在于，纤捷联惯导系统、激光扫描仪通过三脚支架固定于配用罐笼顶部，并沿罐道上下移动，所述激光扫描仪为三维激光扫描仪，所述惯性测量单元为光纤捷联惯导系统。本发明基于惯性与三维激光扫描融合技术的煤矿立井检测装置及其使用方法设计科学，适合同步测量井筒垂直度、罐道垂直度及罐梁平直度。
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公开(公告)号：CN118089723A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410112053.6
申请日：2024-01-26
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了机器人对障碍物的识别及理想路径自主规划方法和装置，涉及智能机器人技术领域，本发明能够在行驶的过程中，识别障碍物，避免了履带转载机器人损伤；同时能够根据巷道的地形环境，规划理想路径，省时省力，工作效率高。方案为：预设理想路径；理想路径包含出发点和终点；基于出发点和终点，确定实际路径；构建虚拟机器人，模拟机器人在实际路径上行驶，判断机器人是否会撞到障碍物：若是，则调整实际路径；若否，则使机器人按照实际路径行驶。本发明用于机器人行驶中。
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公开(公告)号：CN118125063A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410365734.3
申请日：2024-03-28
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种窄型矿用多功能搬运转载机器人及井下搬运系统，属于搬运设备技术领域。该窄型矿用多功能搬运转载机器人包括：底盘、车斗、机械臂、第一升降结构以及移动组件；第一升降结构安装于底盘，车斗与第一升降结构连接，第一升降结构用于带动车斗远离或靠近底盘，以使车斗升降，移动组件安装于底盘，用于带动底盘以及车斗移动，车斗用于承载物品或人员；机械臂转动连接于底盘，机械臂用于搬运物品至车斗，或将车斗中的物品搬出。
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公开(公告)号：CN117823224A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410122804.2
申请日：2024-01-29
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
发明人： 高中祥 , 李昌杰 , 王建风 , 王公华 , 李文达 , 姜海 , 刘建 , 徐东 , 王明涛 , 宾海雄 , 吴硕果 , 边军 , 孟凡奎 , 赵广社 , 邵晓伟 , 滕海林 , 郭飞 , 李萌蕾 , 王勇
IPC分类号： E21F16/00 , E21F17/12 , E21F17/18 , E21D9/14 , F04B49/06 , F04B49/02 , F04B51/00 , G01D21/02 , G01F23/00
摘要： 本发明属于矿井排水技术领域，公开了一种煤矿中央水仓应急水位调节系统及方法。一种煤矿中央水仓应急水位调节系统，包括气动盾形闸门、信息采集单元和控制单元；气动盾形闸门设置于水仓的入口；其中，水仓分为主水仓巷道和副水仓巷道，主水仓巷道内设置有第一防水密闭门，副水仓巷道内设置有第二防水密闭门；主水仓巷道和副水仓巷道之间设置有通水巷道，通水巷道内设置有第三防水密闭门，主水仓巷道和副水仓巷道的末端均连接中央泵房；泄水巷与副水仓巷道之间设置有排水巷道，排水巷道设置有第四防水密闭门。控制单元通过能够控制不同的防水密闭门和气动盾形闸门的开启或关闭，进而实现控制进入水仓及中央泵房内的涌水。
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公开(公告)号：CN118597717A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743853.8
申请日：2024-06-11
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明属于矿山设备技术领域，具体公开了一种箕斗防冲击装置，其主要包括缓冲机构以及驱动机构等；缓冲机构包括装配圈、链条以及缓冲块；链条的中间位置均固定连接有缓冲块；驱动机构包括支撑立杆、第一液压缸、第一支撑臂、第二支撑臂以及第二液压缸等；硐室内还安装有监测机构，其包括过点传感器、落料传感器以及控制器等结构。本发明通过增设缓冲机构，物料会经过链条以及缓冲块的缓冲拦截，物料速度会进行衰减，减小了最终冲击箕斗底板的能量，延缓了箕斗的磨损；相对于在箕斗内部增加缓冲板，本发明装置独立于箕斗之外，不会增加箕斗其本身的重量，不会增加移动箕斗的功耗。
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公开(公告)号：CN115385207A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211129685.0
申请日：2022-09-16
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种首尾绳监测用可调支架、首尾绳智能监测系统及使用方法。为填补现有技术空白，本发明首尾绳监测用可调支架包括第一、第二固定架、电动推杆和平行四边形架，第一、第二固定架上分别设有两个中竖轴，且两个中竖轴的轴心线与矿井提升机首绳和尾绳的轴心线均在同一竖直平面上，平行四边形架包括前横向水平架、后横向水平架、左侧第一、第二纵向水平架、右侧第一、第二纵向水平架，前、后横向水平架中段分别设有一个中孔，并通过上述中孔套在所述中竖轴上，电动推杆伸缩时，可带动平行四边形架变形。本发明拍摄角度可调，并可以视频方式对首绳或尾绳进行局部观测，有利于快速发现首绳或尾绳破损，加快检查、维修过程。
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公开(公告)号：CN218268394U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202222672013.6
申请日：2022-10-11
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于润滑油加注的移动式加油平台，包括行走装置、支撑杆和托盘；所述支撑杆包括固定端与活动端，所述活动端嵌套于所述固定端；所述固定端与所述行走装置固定连接。所述托盘包括底座、活动部及角度调节装置；所述底座一端设有转轴，所述底座与所述活动部通过所述转轴连接，所述底座远离所述转轴一端设有所述角度调节装置，所述角度调节装置被配置为顶起所述活动部的一端，以使所述活动部绕所述转轴产生转动。与现有较为简陋的润滑加注的方式相比，无需操作工人搬运润滑油罐至需要润滑的设备旁，省去了靠人力将润滑油罐抬至设备润滑油加注口的高度后加注润滑油至设备中的环节。解决了操作人员的劳动强度较大的问题。
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公开(公告)号：CN221719786U
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202420367352.X
申请日：2024-02-28
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种提卸一体扣，包括衔接组件和收卷组件，所述衔接组件包括环扣，所述环扣可拆卸地连接在外界的支点上，所述收卷组件包括转轴，所述转轴贯穿所述环扣且与环扣转动连接，所述转轴上设有收卷部，所述收卷部位于所述环扣的内侧，且收卷部上缠绕有牵引组件，转动所述转轴带动收卷部在所述环扣内侧旋转对牵引组件进行收卷，以实现对牵引组件末端连接物体的提升；通过转动转轴，转轴在环扣上旋转的同时对牵引组件进行收卷，以提升牵引组件末端连接的结构，本申请使用方便，简单可靠，不受环境条件限制，可适用于各种施工以及应急作业，一人即可操作完成，减轻了工作人员的劳动强度，极大提高检修效率。
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