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公开(公告)号：CN113581057B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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公开(公告)号：CN113581057A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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公开(公告)号：CN107524660B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710717474.1
申请日：2017-08-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F15B21/08
摘要： 本发明公开了一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制系统，该方法包括：步骤1，结构件起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否大于或等于第一阈值：如果是，则执行步骤6；如果否，则执行步骤4；步骤4，计算起竖角速度；步骤5，基于该起竖角速度控制液压油缸动作，返回步骤2；步骤6，获取垂直度；步骤7，判断垂直度是否大于或等于第二阈值：如果是，基于垂直度控制液压油缸动作，然后返回步骤6；如果否，则结束；该系统包括主控制器、阀件控制器、光电编码器、水平仪等。本发明可实现大型结构件的准确定位、快速且平稳起竖，极大地减少起竖调直时间，有效降低了大型结构件起竖调直过程对高精度硬件产品的依赖。
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公开(公告)号：CN108058694A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711210419.X
申请日：2017-11-28
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106089835B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610710944.7
申请日：2016-08-23
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤：起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。
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公开(公告)号：CN106089835A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610710944.7
申请日：2016-08-23
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤：起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。
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公开(公告)号：CN113341783B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110446614.2
申请日：2021-04-25
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种车辆舱盖闭环控制系统及控制策略，解决舱盖开合精度和安全性没有保障的技术问题。系统包括：编码器，用于采集舱盖上确定转轴处转动部分间的相对转动角度；主控制器，用于根据相对转动角度形成舱盖动作状态，预置的速度闭环和位置闭环控制过程根据舱盖控制目的和舱盖动作状态形成后续动作时确定流量阀门的控制指令；通用控制器，用于将相对转动角度向主控制器反馈，接收控制指令转换为控制电流形成确定流量阀门的波形控制，并接收确定流量阀门的状态反馈电流形成阀控电流闭环控制过程。舱盖多路阀的滞环、线性度差、死区大的控制缺陷，改善舱盖运行速度的一致性，进而改善舱盖系统的多车适应性，提高舱盖系统的安全性及控制精度。
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公开(公告)号：CN113341783A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110446614.2
申请日：2021-04-25
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种车辆舱盖闭环控制系统及控制策略，解决舱盖开合精度和安全性没有保障的技术问题。系统包括：编码器，用于采集舱盖上确定转轴处转动部分间的相对转动角度；主控制器，用于根据相对转动角度形成舱盖动作状态，预置的速度闭环和位置闭环控制过程根据舱盖控制目的和舱盖动作状态形成后续动作时确定流量阀门的控制指令；通用控制器，用于将相对转动角度向主控制器反馈，接收控制指令转换为控制电流形成确定流量阀门的波形控制，并接收确定流量阀门的状态反馈电流形成阀控电流闭环控制过程。舱盖多路阀的滞环、线性度差、死区大的控制缺陷，改善舱盖运行速度的一致性，进而改善舱盖系统的多车适应性，提高舱盖系统的安全性及控制精度。
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公开(公告)号：CN107329706B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710532457.0
申请日：2017-07-03
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种多通道CAN总线数据记录存储设备，该多通道CAN总线数据记录存储设备包括FPGA控制器、DSP控制器、多通道总线收发电路、对外插接件、数据存储电路及电源电路；FPGA控制器与DSP控制器连接，FPGA控制器还分别与多通道总线收发电路、数据存储电路连接；对外插接件分别与多通道总线收发电路、电源电路连接；电源电路包括电源转换电路、掉电检测电路及电容储能电路。本发明能在存储设备断电瞬间完整记录CAN总线数据并实现可靠断电，保证CAN总线数据记录的完整性，同时保护了存储芯片，因此，本发明具有数据记录的可靠性高等突出优点。本发明还具有存储容量大、记录时间长、满负载运行不丢数等优点。
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公开(公告)号：CN107703739A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710753394.1
申请日：2017-08-29
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
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