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公开(公告)号：CN103089742A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110340319.5
申请日：2011-11-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种静液系统、静液转向系统及其静液限压补油装置，该静液系统包括多个静液液压缸及静液限压补油装置，该静液转向系统，包括转向信号缸、转向助力缸和静液限压补油装置，该静液限压补油装置包括缸体、活塞部件和弹性部件，该活塞部件安装在该缸体内，该弹性部件用于平衡该静液系统的静液腔的总压力，该弹性部件与该活塞部件连接，该活塞部件包括多个活塞和活塞杆，该活塞杆用于连接该多个活塞，该活塞将该缸体内空间分隔为容腔和储油腔，该容腔及该储油腔分别位于该活塞的两侧，该多个活塞的相邻活塞之间的该容腔和该储油腔通过密封隔套分隔，该多个储油腔分别与该静液系统的相应静液腔连通。本发明大大提高了静液系统的可操作性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103089742B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201110340319.5
申请日：2011-11-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种静液系统、静液转向系统及其静液限压补油装置，该静液系统包括多个静液液压缸及静液限压补油装置，该静液转向系统，包括转向信号缸、转向助力缸和静液限压补油装置，该静液限压补油装置包括缸体、活塞部件和弹性部件，该活塞部件安装在该缸体内，该弹性部件用于平衡该静液系统的静液腔的总压力，该弹性部件与该活塞部件连接，该活塞部件包括多个活塞和活塞杆，该活塞杆用于连接该多个活塞，该活塞将该缸体内空间分隔为容腔和储油腔，该容腔及该储油腔分别位于该活塞的两侧，该多个活塞的相邻活塞之间的该容腔和该储油腔通过密封隔套分隔，该多个储油腔分别与该静液系统的相应静液腔连通。本发明大大提高了静液系统的可操作性和可靠性。
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公开(公告)号：CN204056304U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420362737.3
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64D5/00
Abstract: 本实用新型飞行器吊挂装置涉及一种吊挂装置，特别是涉及一种用于吊挂飞行器的异形挂钩及其配套的固定装置。其目的是为了提供一种成本低、利于量产和推广、适合地面上长期吊装的飞行器吊挂装置。本实用新型飞行器吊挂装置包括U形挂钩(2)、连接板(3)、左下螺母(31)、左上螺母(311)、右下螺母(32)和右上螺母(321)。U形挂钩(2)穿过吊耳(11)中心的孔与吊耳连接，左螺杆(21)与左下螺母(31)螺纹连接，左下螺母(31)可转动的安装在连接板(3)下表面的左部，右螺杆(22)与右下螺母(32)螺纹连接，右下螺母(32)可转动的安装在连接板(3)下表面的右部。
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公开(公告)号：CN109610914B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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公开(公告)号：CN108665473B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108612377B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN106154824B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610698209.9
申请日：2016-08-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提供了一种星载时钟冗余系统及方法，用于为航天控制系统提供系统时钟。该系统和方法把非同源的外部高精度时钟和两个内部时钟分别作为主时钟、备份时钟和第三方时钟，只有当主备时钟不一致时才采用第三方时钟仲裁，能容忍时钟发生单余度故障，达到了“三冗余”的目的，实现简单且代价小。本发明利用惯性单元高精度时钟以及飞行控制计算机内配置的两个时钟，实现了控制系统的时钟冗余功能，即充分利用了惯性单元的高精度时钟，又避免了该时钟故障对控制系统运行的影响，有助于提高控制系统的可靠性和安全性，而且具有实现成本低、易于工程实现的特点。
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公开(公告)号：CN108665473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
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公开(公告)号：CN106154824A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610698209.9
申请日：2016-08-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B9/03
CPC classification number: G05B9/03
Abstract: 本发明提供了一种星载时钟冗余系统及方法，用于为航天控制系统提供系统时钟。该系统和方法把非同源的外部高精度时钟和两个内部时钟分别作为主时钟、备份时钟和第三方时钟，只有当主备时钟不一致时才采用第三方时钟仲裁，能容忍时钟发生单余度故障，达到了“三冗余”的目的，实现简单且代价小。本发明利用惯性单元高精度时钟以及飞行控制计算机内配置的两个时钟，实现了控制系统的时钟冗余功能，即充分利用了惯性单元的高精度时钟，又避免了该时钟故障对控制系统运行的影响，有助于提高控制系统的可靠性和安全性，而且具有实现成本低、易于工程实现的特点。
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公开(公告)号：CN106775596A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611045932.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G06F9/3867 , G06T1/20
Abstract: 本发明公开了一种红外图像线性插值膨胀硬件处理方法，首先，建立膨胀后图像与原始图像像素点间之间的坐标映射关系；然后，采用坐标计算、灰度读取、膨胀计算、灰度存储四级流水线实现算法设计。其中硬件设计过程中采用了无精度损失快速取址方法，FIFO控制器实现灰度快速读取等方法保证流水线高效工作，极大提高了算法运算速度，减少了硬件资源代价，提高了计算精度。本发明在Xilinx virtex5‑XC5VFX100T下实现，运行在100M。对原始图像160*128，膨胀1.2倍，即192*153，再在膨胀图像上截取原模板图1.1倍大小即176*140的图像，完成算法运算只需0.25ms。
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