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公开(公告)号：CN119582407A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510130885.5
申请日：2025-02-06
Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司 , 常州博瑞电力自动化设备有限公司
IPC: H02J7/00 , H01R13/717 , H01R13/631 , B25J19/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人充电装置。机器人充电装置包括：充电基座，用于向机器人供电；定位机构，用于被机器人识别，以使机器人确定充电基座的位置，定位机构相对充电基座的位置能够调整。本申请的定位机构能够被机器人识别，机器人通过识别定位机构确定充电基座的位置，提高机器人与充电基座对接的准确性，定位机构相对充电基座的距离能够调整，便于充电装置适配不同型号的腿足机器人。
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公开(公告)号：CN119329657A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411467991.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 常州博瑞电力自动化设备有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种跟随型机器人运动试验设备，包括运动防护架、吊装架、防护吊带、位置传感器和控制装置，运动防护架罩在腿足式机器人的上方，运动防护架的四角底部分别安装有电动驱动轮；吊装架设置在运动防护架内并位于腿足式机器人的上方，吊装架与运动防护架之间通过吊绳相连；防护吊带从腿足式机器人下方绕过且两端连接在吊装架上；位置传感器安装在运动防护架上，且与安装在腿足式机器人上的位置标识对应，以用于定位腿足式机器人与运动防护架之间的位置差；控制装置分别与电动驱动轮以及位置传感器电连接。本发明能够在腿足式机器人运动试验过程中对其进行实时防护，避免腿足式机器人异常跌落或摔倒而造成损坏的问题，降低经济损失。
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公开(公告)号：CN222627822U
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202420659895.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 常州博瑞电力自动化设备有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本申请公开一种机器人关节，涉及机器人技术领域。机器人关节包括关节外壳组件以及设置于其内的减速器组件、定子和转子组件；其中：关节外壳组件包括依次相连接的关节外壳、转子外壳和端盖，构成一体式结构外壳；减速器组件包括减速器和行星架，减速器与关节外壳通过热套工艺固定连接；定子与关节外壳固定连接；转子组件两端分别定位于行星架及转子外壳上；转子组件与减速器组件传动连接；定子、转子组件、减速器组件与关节外壳组件同轴布置。本申请将减速器组件、定子和转子组件设置于一体式结构外壳中，利用热套工艺提高减速器的安装精度，进而提高电机与减速器之间的传动精度，简化装配工艺，降低制造成本，有效减震降噪。
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公开(公告)号：CN116449749A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310314803.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种基于位姿的机器人远程控制方法及其系统、存储介质及电子设备。所述机器人远程控制方法包括：机器人向远程控制终端发送机器人当前位姿信息；接收来自远程控制终端的控制指令，控制指令是远程控制终端以周期脉冲命令的方式周期性生成的，控制指令包括远程控制终端所接收到的机器人当前位姿信息；基于当前位姿信息生成动作偏移范围；在动作偏移范围内执行与控制指令相对应的控制动作。
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公开(公告)号：CN114859724A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210499036.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多变量系统两阶段在线辨识方法及系统，方法包括：获取多变量系统中各控制量和各被控量的连续历史数据；采用CARMA模型构建数据样本；获取多变量系统中各控制量到各被控量的最佳纯滞后时间并建立最佳纯滞后CARMA模型；基于最佳纯滞后CARMA模型获得当各控制量分别做阶跃变化时各被控量的阶跃响应曲线；获取阶跃响应曲线的连续变化数据作为辨识样本，基于二阶纯滞后CARMA模型获取单变量系统中各控制量到任一被控量的最佳纯滞后时间并建立二阶最佳纯滞后CARMA模型；将二阶最佳纯滞后CARMA模型进行矩阵组合得到多变量系统辨识模型。本发明在确保模型精度的同时，对多变量模型进行解耦和简化，有助预测控制的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113537658A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010288876.6
申请日：2020-04-14
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种设备风险评估及检修系统和方法，系统包括若干个监测设备、参数提取单元、模式识别单元、风险评估单元、执行单元；各监测设备分别用于在线监测电缆隧道对应子系统的参数信息；参数提取单元基于各监测设备采集到的参数信息，提取出设定的关键参数信息；风险评估单元基于参数提取单元输出的关键参数信息进行风险评估，确定电缆隧道的风险等级；模式识别单元基于参数提取单元输出的关键参数信息，以及风险评估单元输出的电缆隧道的风险等级进行模式识别，确定电缆隧道的运行模式。本发明使检修人员能够直接、及时地获得电缆隧道的工作参数，还能直接根据预定的检修方案对监测系统或装置进行自动化控制，提高检修效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119665991A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311216233.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。
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公开(公告)号：CN119389491A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411531061.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
IPC: B64U70/90 , B64U70/97 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开一种电力巡检无人机机巢协同作业方法及装置，属于无人机巡检领域。其作业方法包括以下步骤：无人机机巢收到巡视任务指令，判断自检状态；在确定无人机机巢自检状态符合要求时，判断无人机充电状态；确定无人机断开充电后，顺次打开遥控器和无人机；判断无人机电池电量以及无人机视频流状态；在无人机电池电量大于设定值，并能获取无人机视频流时，将设置于无人机机巢顶部的摇臂式双舱门协同打开，并启动归中机构释放无人机；当RTK定位解为固定解时，通过遥控器控制无人机起飞，执行巡检任务。本发明通过上述作业方法，提高无人机机巢巡视任务的连续性、可靠性及成功率，对于推动无人机机巢在电力行业的智能化应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119200658A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301601.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。
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公开(公告)号：CN117008965A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311003018.2
申请日：2023-08-10
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同步执行方法、装置、存储介质及设备，本发明从主控器角度进行描述，主控制器将操作指令同步给从控制器，在接收到所有从控制器反馈的无误信号后激活指令计数器，进行指令计数累加，从控制器收到主控制器的指令计数结果后独自进行累加，可保证从控制器只要在主控制器操作执行前（即累加到阈值之前）成功接收到主控制器的同步指令计数一次，就可以实现所有控制器同步执行操作，与现有技术相比，提高了冗余环境下主控制器和从控制器之间发生通讯异常时操作同步执行的鲁棒性。
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