公开(公告)号：CN110601595A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910776184.3

申请日：2019-08-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  王舟 ,  王浩 ,  陈常顺 ,  赵荪翀 ,  杨国文 ,  黄勤斌

IPC分类号： H02N2/06

摘要： 本发明提出了一种用于压电驱动器迟滞非线性补偿的实时控制方法，具体步骤为：将压电驱动器t时刻的输入信号电压值与t-T时刻的输入信号电压值做比较，确定控制器的输出信号；将控制控制器的输出电压信号作为压电驱动器的输入电压信号，得到压电驱动器的输出位移；根据输出位移实时调整控制器参数。本发明控制结构简单，根据误差数据进行自适应调整参数，减小压电驱动器输出位移的控制误差。

公开(公告)号：CN108490795A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810493498.8

申请日：2018-05-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  董妍男 ,  应展烽 ,  张旭东 ,  颜建虎 ,  徐冰 ,  赵荪翀 ,  杨国文

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种用于压电悬臂梁的振动、蠕变及迟滞级联补偿方法，针对微系统中的迟滞、蠕变等非线性和振动限制了微操作中的精度问题，利用前馈技术改善用于微操作任务中的压电悬臂梁的总体性能；使用动态线性模型，将蠕变部分与阶跃响应曲线分离来识别蠕变；确定线性静态增益和蠕变模型，使用开环控制来补偿蠕变；在零振动输入整形技术的基础上，确定阻尼振荡系统的增益，考虑输入的脉冲振幅及其应用时间的延迟。本发明可以降低迟滞非线性，减小蠕变，并大幅移除超调，提高微观调节的便利性与稳定性。

公开(公告)号：CN108750079A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810303224.8

申请日：2018-04-07

申请人： 南京理工大学 ,  南京浩之德智能科技有限公司

发明人： 陈远晟 ,  石泽轩 ,  裘进浩 ,  应展烽 ,  张旭东 ,  徐冰 ,  董妍男 ,  赵荪翀 ,  杨国文

IPC分类号： B64C27/00 ,  B64C27/51 ,  B64C27/72

CPC分类号： B64C27/001 ,  B64C27/51 ,  B64C27/72 ,  B64C2027/004 ,  B64C2027/7283

摘要： 本发明公开了一种用于直升机旋翼振动控制的压电驱动器迟滞补偿方法，将用于直升机旋翼振动控制的压电驱动器安装在直升机旋翼，压电驱动器迟滞补偿方法与直升机旋翼的振动控制器相结合，补偿压电驱动器的迟滞非线性效应；通过将振动控制器输出的期望襟翼偏转角度输入给迟滞补偿器得到驱动电压，再通过压电驱动器得到襟翼偏转角度和相应的桨毂载荷以完成输入输出的控制，实现直升机旋翼的振动控制。本发明实现了直升机旋翼振动控制的压电驱动器的迟滞补偿，提升了直升机旋翼振动控制系统的性能，具有重要的理论价值和实用价值。

公开(公告)号：CN110601595B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201910776184.3

申请日：2019-08-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  王舟 ,  王浩 ,  陈常顺 ,  赵荪翀 ,  杨国文 ,  黄勤斌

IPC分类号： H02N2/06

摘要： 本发明提出了一种用于压电驱动器迟滞非线性补偿的实时控制方法，具体步骤为：将压电驱动器t时刻的输入信号电压值与t‑T时刻的输入信号电压值做比较，确定控制器的输出信号；将控制控制器的输出电压信号作为压电驱动器的输入电压信号，得到压电驱动器的输出位移；根据输出位移实时调整控制器参数。本发明控制结构简单，根据误差数据进行自适应调整参数，减小压电驱动器输出位移的控制误差。

公开(公告)号：CN108170032B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201711454352.4

申请日：2017-12-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  杨国文 ,  赵荪翀 ,  石泽轩 ,  徐冰 ,  董妍男 ,  应展烽 ,  张旭东

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种提高压电叠堆式驱动器定位精度的方法，将初始算子与初始算子权值相结合，建立静态对称的初始模型，通过引入饱和算子及饱和算子权值，改进静态模型，使得模型可以描述非对称迟滞现象；在非对称静态模型的基础上求得静态逆模型参数，即逆模型的初始算子权值与饱和算子的权值；对逆模型初始算子权值和饱和算子权值进行曲线拟合，得到动态的逆模型初始算子权值与饱和算子权值，建立动态的逆模型；将动态逆模型作为前馈控制器，来补偿压电叠堆式驱动器的迟滞特性，并且加入反馈控制,提高压电叠堆式驱动器的定位精度。

公开(公告)号：CN108170032A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711454352.4

申请日：2017-12-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  杨国文 ,  赵荪翀 ,  石泽轩 ,  徐冰 ,  董妍男 ,  应展烽 ,  张旭东

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种提高压电叠堆式驱动器定位精度的方法，将初始算子与初始算子权值相结合，建立静态对称的初始模型，通过引入饱和算子及饱和算子权值，改进静态模型，使得模型可以描述非对称迟滞现象；在非对称静态模型的基础上求得静态逆模型参数，即逆模型的初始算子权值与饱和算子的权值；对逆模型初始算子权值和饱和算子权值进行曲线拟合，得到动态的逆模型初始算子权值与饱和算子权值，建立动态的逆模型；将动态逆模型作为前馈控制器，来补偿压电叠堆式驱动器的迟滞特性，并且加入反馈控制,提高压电叠堆式驱动器的定位精度。

公开(公告)号：CN108490795B

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201810493498.8

申请日：2018-05-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈远晟 ,  董妍男 ,  应展烽 ,  张旭东 ,  颜建虎 ,  徐冰 ,  赵荪翀 ,  杨国文

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种用于压电悬臂梁的振动、蠕变及迟滞级联补偿方法，针对微系统中的迟滞、蠕变等非线性和振动限制了微操作中的精度问题，利用前馈技术改善用于微操作任务中的压电悬臂梁的总体性能；使用动态线性模型，将蠕变部分与阶跃响应曲线分离来识别蠕变；确定线性静态增益和蠕变模型，使用开环控制来补偿蠕变；在零振动输入整形技术的基础上，确定阻尼振荡系统的增益，考虑输入的脉冲振幅及其应用时间的延迟。本发明可以降低迟滞非线性，减小蠕变，并大幅移除超调，提高微观调节的便利性与稳定性。