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公开(公告)号：CN117208244A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311360759.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种可扭转仿生扑翼微飞行器，通过高速摄像机所记录的金龟的飞行过程，发现金龟后翅在扑动过程会产生主动扭转运动，这种扑动方式可以优化气动特性减少能耗。本发明由一个电机和二级减速传动机构组成驱动机构；扭转机构通过曲柄摇杆机构中连杆定位高度差实现机翼的扭转，从而实现飞行器的扑扭耦合运动。本发明通过单驱动机构实现仿生飞行器的扑扭耦合运动，结构精巧，更贴近昆虫飞行的运动机理。
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公开(公告)号：CN116461697A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310520815.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的主要目的在于提供一种模拟昆虫飞行姿态的可变攻角多模态扑翼机，如图1所示包括机身骨架2、机翼1、扑动控制机构3和履带行走机构4，扑动控制机构活动连接在机身骨架的60度导轨5中，外嵌一个半齿轮，半齿轮和变攻角电机传动轴上的齿轮啮合，电机输出动力，达到变攻角的功能，变攻角运动和机翼扑动运动结合可以实现模仿昆虫扑动的翼尖轨迹；履带行走机构如图2所示由电机6、一队啮合的斜齿轮7、传动轴8、从动轮(活动安装在机身上)、主动轮(固接在传动轴两端)9、履带构成，在不便飞行和节能模式时可选择陆地行进模式。
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公开(公告)号：CN111361355A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010204703.1
申请日：2020-03-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，包括轮毂、液压装置、外壳套和轮腿；液压装置和轮腿均为十六个，十六个轮腿通过销钉连接于轮毂并随轮毂转动。轮毂和外壳套之间通过若干个双头螺栓连接；液压装置通过螺纹与外壳套及轮腿连接。在十六个轮腿内部安装液压装置，通过轮腿的收缩模仿人双腿攀爬时通过屈膝而保障的平稳性；同时通过多组轮腿交替收缩以实现上下阶梯的功能。在阶梯攀爬的过程中，在达到传统攀爬阶梯装置的牵引攀爬性能外，本发明可使得装置波动降低，运行平稳。且本发明可实现功能模块的切换：在无需攀爬越障时，可通过限位销将伸缩轮腿固定在最小直径状态下，减少轮腿的使用次数，增长使用寿命。
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公开(公告)号：CN117228014A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311114335.1
申请日：2023-08-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B64U10/14 , B64U10/16 , B64U10/70 , B64U30/293 , B64D1/18 , B64D1/00 , B64U60/10 , A01M7/00 , B64U101/45 , B64U101/40
Abstract: 本发明提供一种农林牧渔多场景使用无人机，圆环形的存液箱内部中空，出液接口与水平移动支架绕垂直线可转动连接，水平移动支架与喷药杆的一端在垂直方向上绕水平线可转动连接，喷药杆和出液接口通过软管连通，折叠轮机构包括圆形安装件、多级伸缩杆和折叠杆连接，多级伸缩杆的一端可转动连接在圆形安装件上，另一端与折叠杆可转动连接，喷药杆的另一端与驱动装置可转动连接，驱动装置与螺旋桨和圆形安装件固定连接；存液箱的圆心处安装有设备安转架，设备安转架固定在存液箱内环面上，设备安转架上固定连接有动力源，动力源和设备安转架的重心位于存液箱的圆心处，同时实现喷药、行走水上形式等多种模式，并且能根据需要进行旋翼数量变换。
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公开(公告)号：CN113968354B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111448441.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 一种可空投自驱动仿珊瑚礁结构微飞行器搭载投放设备，属于微型飞行器搭载投放装置设计和制造技术领域，本发明由壳体A和驱动模块B组成，壳体A完全包覆于驱动模块B外围，所述的驱动模块B与壳体A内壁相接触且可以在壳体A内壁做自由滚动运动；壳体A由外骨架1外骨架2和发射单元阵列3组成，驱动模块B由层‑底连杆19、层板20、底板21、顶板22、推进臂23组成；本发明空投与自行驱动，同时可装载大量微型飞行器执行任务，更可靠的实现了微型飞行器的装载与投放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113148144B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110374297.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种可折叠仿生扑翼，折叠机构包括第一、第二、第三和第四折翼，第一折翼的一端第四折翼的一端连接，第四折翼的另一端连接在第三折翼上，第三折翼的一端与第二折翼一端连接，第二折翼的另一端连接在第一折翼上，第一、第二、第三和第四连接点在扑翼折叠过程中依次位于平行四边形的四个顶点处；第一连杆的一端与第一折翼连接，第一连杆的另一端固定连接在飞行器上，拉杆的一端连接在第一折翼上，拉杆的另一端与飞行器滑动连接；支撑架的一端与第一折翼连接，第二连杆的一端可转动的连接在支撑架上，第二连杆的另一端与第四折翼连接，本发明使扑翼式微飞行器实现起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，并且方便回收和携带。
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公开(公告)号：CN113148142A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110434800.4
申请日：2021-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种气动式折叠仿生扑翼微飞行器，包括机身和对称安装在机身两侧的仿生扑翼；机身安装有曲柄摇杆机构、气泵和电机，电机的轴与曲轴摇杆机构的曲柄连接，仿生扑翼包括翅尖、翅膜和固定在翅膜上的骨架，骨架包括横向骨架和纵向骨架，横向骨架包括多段空心支架，空心支架内部有气管穿过，气管与气泵连通，纵向骨架包括多段支架，并且与横向骨架中的支架的端部呈任意角度相交，相交的横向骨架和纵向骨架上之间连接有拉簧；翅尖的三个顶点分别连接横向骨架的端点、弹簧的一端和曲柄摇杆机构的摇杆，弹簧另一端与机身连接。本发明是基于迁飞性甲虫外形、后翅折叠特性设计的仿生学外观，更可靠的实现扑翼自动折叠收拢，减小机身尺寸。
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公开(公告)号：CN117326110A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311427578.0
申请日：2023-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的主要目的是在昆虫自适应倾角飞行和昆虫腹部灵活扭转的启发下，设计出一种自适应倾角的无尾翼仿生扑翼微型飞行器，由扑动系统、机翼、电控系统、舵机系统组成。在电控系统的控制下，电机、减速齿轮组、双连杆和双摇杆机构的联合作用实现扑动运动，舵机电机、摆杆齿轮、舵机弹簧的作用下实现无尾翼转向，配重弹簧、配重块共同作用下平衡重力和飞行阻力实现自适应倾角飞行，最终实现微型飞行器无尾翼可变倾角飞行和灵活转向的目的，为仿昆虫扑翼微型飞行器真正实现无尾翼飞行提供了一种切实可行的解决方案。
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公开(公告)号：CN117284513A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311429005.1
申请日：2023-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的主要目的在于提供一种模拟昆虫和鸟类飞行姿态的单电机驱动的多模态扑翼机，包括机身、可折叠机翼机构、扑翼及地面行走机构、转向尾翼机构，扑翼及地面行走机构为一个空间五连杆机构，在飞行状态时，电机输出动力，五连杆机构带动机翼完成扑动动作，在地面行走状态时，电磁铁连接孔不通电，连杆驱动轮和电磁铁直角连接轴断开，机翼呈折叠起来的状态，电机的旋转输出为驱动连杆驱动轮的旋转运动，本发明通过将连杆与车轮一体化设计，实现了单电机驱动两种模态的功能，简化了机构复杂度，降低了制造难度，减轻了扑翼机自重，具有较好的越障能力、能穿越狭小空间。
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公开(公告)号：CN117208245A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311178192.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种可自动路径规划的双模态可折叠扑翼机，包括主支架、扑翼行走机构、陀螺仪和发动机，主支架两底面通过滚动轴承连接有折叠轮支架，折叠杆可转动连接在折叠轮支架上，折叠杆的端部可转动连接有外轮杆，外轮杆的端部可转动连接有上层翼膜支撑杆，圆筒结构的两底面上固定连接有舵机，舵机的轴上垂直连接有机翼连接件，机翼连接件的中部通过球铰连接有双层翼连接杆，双层翼连接杆另一端磁性连接在抓取机构上，抓取机构固定连接在折叠杆上，机翼连接件的另一端可转动连接有下层翼膜支撑杆，下翼膜支撑杆上可转动连接有下层翼膜撑开杆，具有较好的越障能力、能穿越狭小空间，并且起飞性能更好。
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