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公开(公告)号：CN117631001A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623873.3
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种定位信息和面片特征匹配的机器人重定位方法及系统，本发明可以在机器人丢失位置时，获取机器人GPS定位信息，并将其进行经纬度转换，得到激光雷达坐标系下的坐标值，确定体素特征匹配范围；基于激光雷达数据，在预先构建的以面片为单位元素的体素地图中，在体素特征匹配范围内进行点和面的匹配；根据匹配结果，进行状态估计，计算出机器人当前位姿，快速进行重定位，并提高机器人重定位的准确性，提高定位导航的可靠性。
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公开(公告)号：CN110919624B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201911135159.3
申请日：2019-11-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体变轨式轨道机器人系统及方法，包括：布设在立体空间内不同平面上的若干段移动轨道、能够在移动轨道上移动的机器人、立体变轨装置以及控制系统；移动轨道根据机器人需要到达的位置进行布设，所述立体变轨装置包括机器人转运机构，所述机器人转运机构上设有过渡轨道；所述控制系统通过控制机器人转运机构的升降、回转以及设定方向的移动，使得过渡轨道能够与不同平面、不同方向的移动轨道进行对接，机器人通过过渡轨道实现运行轨道的改变。本发明可实现机器人在空间中多个水平、垂直平面内的位置转移，移动轨道仅需要根据机器人的运行位置进行布设，减少了布设成本，节省空间资源。
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公开(公告)号：CN115847372A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211490008.1
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于巡检机器人技术领域，提出了一种室内轮式巡检机器人及其工作方法，本发明创新性的提出了一种室内轮式巡检机器人，通过在外壳底部的中间位置设置驱动轮，底部的前后两端分别设置万向轮，实现了巡检机器人完成原地转弯的目的，通过驱动轮和万向轮的配合，提高了动态稳定性，避免了室内工作空间非常狭窄时因巡检机器人结构不紧凑而无法灵活转弯的问题，保证了巡检机器人在室内的正常巡检。
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公开(公告)号：CN115988860A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211489975.6
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H05K9/00
摘要： 本公开提供了一种用于变电站室外机器人的防护结构、方法及机器人，其属于室外机器人防护技术领域，所述方案包括：所述机器人的外壳内表面设置有连续布贴的金属箔片，其中，所述机器人外壳采用非金属外壳；所述机器人的散热口位置设置有金属屏蔽装置；所述机器人的IP防护部位采用外壳嵌装金属框及导电防水胶圈压合的密封结构；其中，所述外壳内表面的金属箔片、所述散热口位置的金属屏蔽装置以及所述密封结构形成一个连通的等电位连接屏蔽层。
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公开(公告)号：CN110919625B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911137044.8
申请日：2019-11-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。本发明可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。
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公开(公告)号：CN112677180A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011453354.3
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人的故障消除方法，在本申请中，处理器能够在巡检机器人存在运动故障后，采用与运动故障的类型对应的预设故障消除方法对运动故障进行消除，如此一来，巡检机器人在发生运动故障之后便能够在短时间内恢复正常，不会长时间地处于静止状态并等待工作人员维修，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。本发明还公开了一种巡检机器人的故障消除装置及设备，具有如上巡检机器人的故障消除方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN117506953A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311623693.5
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于巡检机器领域，提供了一种灵活搭载轮式巡检机器人及方法。其中，灵活搭载轮式巡检机器人包括驱动转向组件、灵活搭载组件、电源管理组件及控制组件；所述控制组件与驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件采用分布式总线方式进行通讯；所述驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件分别定时根据预设自检方式将各自的自检结果上送至控制组件；所述控制组件被配置为根据接收的所有自检结果与预设故障数据库内的数据进行比对，查找出故障类型及其自恢复策略。
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公开(公告)号：CN115817145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497257.3
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110919625A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911137044.8
申请日：2019-11-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。本发明可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。
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公开(公告)号：CN118438871A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410625129.5
申请日：2024-05-20
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种自适应地形的辅助行走机构、可解耦轮式机器人及方法。其中，自适应地形的辅助行走机构包括驱动转向机构、异形支臂、弹簧减震器、立支柱和主板；所述立支柱固定在主板上，所述主板与驱动转向机构相连；所述异形支臂一端与驱动转向机构相连，另一端与主板活动连接；所述弹簧减震器的一端与异形支臂固定连接，另一端与立支柱固定连接。其解决了机器人运行过程中振动影响搭载仪器测量准确性的问题，实现了机器人对地面一个较好的附着力。
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