一种固体耦合材料在超声检测中的应用

    公开(公告)号:CN114923990A

    公开(公告)日:2022-08-19

    申请号:CN202210615683.6

    申请日:2022-05-31

    Abstract: 本发明公开了一种固体耦合材料在超声检测中的应用,由普通硅胶或铂金硅胶通过固化制备而成的硅胶薄膜的固体耦合材料应用于变压器、电抗器、瓷绝缘子、电容芯子环氧绝缘部件等电力设备内部缺陷的超声检测。本发明将现有的硅胶原料,通过混合、固化,制备成硅胶薄膜,将制备成的硅胶薄膜应用于超声检测电力设备缺陷的新领域,而且本发明的硅胶薄膜可以多次重复使用,解决了超声检测大面积电力设备时需要携带大量液体耦合剂的问题,同时也避免了大量液体耦合剂只能使用一次的浪费问题,而且本发明制备固体耦合材料的硅胶原料来源广泛、制备方法和使用方法也简单,应用前景广阔。

    一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法

    公开(公告)号:CN114740723A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210405656.6

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 本发明提供了一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法,包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;通过扰动观测器对系统不确定性上边界进行自适应更新;基于滑模观测器和扰动观测器对跟踪误差模型设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。本发明提供的控制方法,引入了扰动观测器,解决了现有技术中系统不确定性边界未知的情形,提高了软体机器人的鲁棒性和跟踪精度。

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