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公开(公告)号：CN107877518A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711204314.3
申请日：2017-11-27
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网江西省电力有限公司 , 国网江西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明公开一种巡检机器人及其防坠落方法和装置，在巡检机器人的前方外表面设置双目相机，双目相机拍摄巡检机器人的前方地面，基于双目视觉技术，获取前方地面距离双目相机的实际距离，并通过与预设的距离阈值进行比较，以确定前方是否为危险区域，进而避免巡检机器人发生坠落，减少巡检机器人因跌落带来的损害，提高巡检机器人巡检过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN105681095B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610059953.4
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H04L12/24
摘要： 本发明公开了种基于音频特征提取的室内变电站设备故障判断方法，包括以下步骤：利用双声道音频信号采集设备采集变电站室内声音；根据左右声道信号，计算音频信号的角度信息，构建信号时序图和角度图；根据信号时序图和角度图判断信号的平稳特性，根据平稳特性进行设备故障诊断；本发明计算过程简单，不需要对声音信号进行分帧处理即能够进行设备运行状态的识别，而且在远程监视的同时增添了声音采集的功能，并使声音信号达到了可视化程度。
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公开(公告)号：CN106599760A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510662551.9
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法，步骤：图像采集：实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像；图像处理：对步道路图像进行ROI区域选取，然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取，得到道路图像的边缘信息，通过直线检测得到道路区域边界；偏移量计算：计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离，然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离，即为机器人偏移距离；运动控制：将机器人偏移距离和事先设定的距离对比，根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整，以保障机器人按照事先设定的距离行驶。本发明具有处理流程简单、算法鲁棒性强、实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN106125744A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610457745.X
申请日：2016-06-22
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G05D1/0891 , H04N5/23212
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的变电站巡检机器人云台控制方法，包括：将变电站巡检机器人拍摄的变电站每一个预置位的设备图像都保存到模板库中；在预置位采集设备图像，上传至后台服务；后台服务中心调用模板库中的设备图像，采用SIFT算法对实时巡检图像与模板图像进行匹配，配准两幅图像共同的特征点；得到采集图像中设备区域的位置信息；验证采集图像中是否包含完整的待检测设备区域，进行“视觉伺服”次数的计数；将巡检机器人在预置位最后一次采集的设备图像进行模式识别处理，输出该设备的实时工作状态；本发明使机器人能够远距离大焦距下观测电力设备运行状态细节，实现了巡检机器人对变电站设备全覆盖进行观测的目标。
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公开(公告)号：CN104167207A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410279521.5
申请日：2014-06-20
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G10L15/26 , G10L15/065 , G10L15/06 , G10L25/51 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的设备声音识别方法，通过利用机巡检器人拾音器采集巡检过程中的变压器和高抗设备声音，利用声音信号处理及识别技术对设备声音进行分析与识别，提出了基于声音谐波特征及矢量量化的变电站设备声音识别方法，本发明从[0Hz,1300Hz]的声音频谱范围内提取出27个谐波作为特征，建立了数量庞大的样本库，在此基础上利用LBG算法训练得到变压器和高抗设备的码本，最后利用这两个码本对变压器和高抗设备运行状态进行准确识别，识别率能够达到99％，利于实现对设备运行状态的自动化判决，有助于更快地推进变电站无人值守的进程。
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公开(公告)号：CN106599890A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510664651.5
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人数字式仪表识别算法，包括：变电站巡检机器人采集设备图像，对图像进行预处理；数字区域自动定位；矫正数字区域倾斜；采用轮廓检测算法对数字区域进行分割操作，根据分割得到的轮廓进行数字定位，得到单个数字图像；搜集变电站现场各种形态数字图片，建立数字识别训练样本集，集成分类器；使用训练好的集成分类器对单个数字进行识别，根据其在图像中的坐标对数字排序得到最终的识别结果。本发明有益效果：在现场表计的表面较脏以及有一定倾斜角度的情况下，依然可以取得很好的识别效果，对于有一定残缺的数字式仪表也可以正确识别，并且可以适应变电站中各种不同形态的数字。
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公开(公告)号：CN104123939A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410251361.3
申请日：2014-06-06
申请人： 国家电网公司 , 国家电网公司运行分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于变电站巡检机器人的语音交互控制方法，利用设置在巡检机器人上的语音传感器采集语音信号，巡检机器人的语音识别系统对采集到的语音信号进行端点检测等预处理、特征提取，然后通过识别引擎判定语音内容是否为合法语音指令，若经过语音识别后的语音指令合法并识别为提问指令时，从应答指令文件中搜索出与所述提问指令对应的应答指令，然后巡检机器人以语音播报的形式应答；否则，向巡检机器人发生相应控制信号完成指定操作。本发明着眼于变电站巡检机器人语音交互控制的功能需求，以语音识别和语音合成的应用开发为手段，实现了可靠快捷的机器人语音控制与交互会话，在电力行业具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107832764A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711205635.5
申请日：2017-11-27
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/3233 , G06K9/4604 , G06K9/6202 , G06T7/0004 , G06T7/55 , G06T2207/10028 , G06T2207/20228 , G06T2207/30108
摘要： 本发明公开一种电力设备状态检测方法及装置，利用双目相机获取电力设备的巡检图；计算得到所述巡检图中感兴趣区域的视差图；从所述巡检图中感兴趣区域的视差图获取距离信息分布；根据所述距离信息分布，确定所述电力设备的状态。通过双目视觉测距原理实现设备状态识别，为变电力设备状态的识别提供了新方法，实现了电力设备状态的快速、准确识别。
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公开(公告)号：CN105681095A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610059953.4
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H04L12/24
CPC分类号： H04L41/06 , H04L41/0681
摘要： 本发明公开了种基于音频特征提取的室内变电站设备故障判断方法，包括以下步骤：利用双声道音频信号采集设备采集变电站室内声音；根据左右声道信号，计算音频信号的角度信息，构建信号时序图和角度图；根据信号时序图和角度图判断信号的平稳特性，根据平稳特性进行设备故障诊断；本发明计算过程简单，不需要对声音信号进行分帧处理即能够进行设备运行状态的识别，而且在远程监视的同时增添了声音采集的功能，并使声音信号达到了可视化程度。
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公开(公告)号：CN103927507A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310011025.7
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进的变电站巡检机器人的仪表读数识别方法，首先针对各个不同种类的仪表设备图像，进行设备模板化处理，并在模板库中建立各仪表的min刻度和max刻度的位置信息。对于机器人实时采集的仪表设备图像，在后台服务中调取相应设备的模板图，利用尺度不变特征变换（SIFT）算法，在输入图像中匹配提取仪表表盘区域子图像。而后对表盘子图像进行二值化、仪表指针骨干化处理，利用快速霍夫变换检测指针直线去除噪音干扰，定位指针精确位置和指向角度，完成指针读数。此算法经过国内某500kv智能变电站巡检机器人实地测试，各种仪表综合识别率超过99%，对仪表的读数具有高精度高鲁棒性，完全满足变电站现场应用的要求。
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