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公开(公告)号:CN101911082A
公开(公告)日:2010-12-08
申请号:CN200880124212.3
申请日:2008-12-15
发明人: 泰尔·恩格尔曼 , 马蒂亚斯·米尔豪泽 , 洛伦茨·贝韦格 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 托尔斯滕·哈森察尔 , 迪尔克·雅各布 , 托比亚斯·奥尔特迈尔 , 迪特马尔·恰尼特
IPC分类号: G06F19/00
CPC分类号: G06F19/3406 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/63
摘要: 本发明涉及一种识别错误的方法,其用于医疗和/或诊断设备(2)的控制系统(20)中,特别是用于所述医疗和/或诊断设备(2)的调节系统(30)的控制系统中,其中,所述控制系统在正常工作模式下处理数据,所述控制系统(20)有检验模式,在所述检验模式下为所述控制系统(20)的一安全关键组件提供来自于一检验数据集T(E,A)的检验数据(E,A),并对所述安全关键组件进行检验。
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公开(公告)号:CN101911082B
公开(公告)日:2017-09-29
申请号:CN200880124212.3
申请日:2008-12-15
发明人: 泰尔·恩格尔曼 , 马蒂亚斯·米尔豪泽 , 洛伦茨·贝韦格 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 托尔斯滕·哈森察尔 , 迪尔克·雅各布 , 托比亚斯·奥尔特迈尔 , 迪特马尔·恰尼特
IPC分类号: G06F19/00
CPC分类号: G06F19/3406 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/63
摘要: 本发明涉及一种识别错误的方法,其用于医疗和/或诊断设备(2)的控制系统(20)中,特别是用于所述医疗和/或诊断设备(2)的调节系统(30)的控制系统中,其中,所述控制系统在正常工作模式下处理数据,所述控制系统(20)有检验模式,在所述检验模式下为所述控制系统(20)的一安全关键组件提供来自于一检验数据集T(E,A)的检验数据(E,A),并对所述安全关键组件进行检验。
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公开(公告)号:CN101861233A
公开(公告)日:2010-10-13
申请号:CN200880116418.1
申请日:2008-10-22
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 马丁·魏斯 , 曼弗雷德·许腾霍夫尔 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 京特·韦德曼
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1656 , G05B2219/34175 , G05B2219/36032 , G05B2219/40395
摘要: 本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中,查询为控制工业机器人(1)而设置的指令;借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤,直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15),在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询,并借助插值器(14)对其进行插值,以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。
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公开(公告)号:CN107735226A
公开(公告)日:2018-02-23
申请号:CN201680037192.0
申请日:2016-06-20
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 斯蒂芬·布尔卡特 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍弗 , R·施赖特米勒
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1666 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , G05B19/042 , G05B2219/36043 , G05B2219/39219 , G05B2219/39433 , G05B2219/40371 , G05B2219/40519 , G05B2219/40521 , Y10S901/02 , Y10S901/49
摘要: 一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法,包括以下步骤:-确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件,特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中,特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值;以及-利用机器人驶近(S80)驶近部署位置,特别是只要满足了部署条件。
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公开(公告)号:CN104827471A
公开(公告)日:2015-08-12
申请号:CN201510073347.3
申请日:2015-02-11
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 祖波尔·贝纳利 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 斯蒂芬·波思
CPC分类号: B25J9/1674 , G01L5/288 , G05B19/406 , G05B2219/39196 , G05B2219/40218
摘要: 本发明涉及一种用于使操纵器、特别是机器人的至少一个轴止动的方法,具有以下步骤:闭合所述轴的机械制动器(S20);通过运动调节停止对所述轴的驱动器的激活(S30);对所述机械制动器进行监控(S40);当监控检测到所述机械制动器的故障状态时,通过运动调节启动对所述驱动器的激活(S60)。
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公开(公告)号:CN107735226B
公开(公告)日:2021-06-29
申请号:CN201680037192.0
申请日:2016-06-20
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 斯蒂芬·布尔卡特 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍弗 , R·施赖特米勒
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法,包括以下步骤:‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件,特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中,特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值;以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置,特别是只要满足了部署条件。
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公开(公告)号:CN103649686B
公开(公告)日:2016-01-20
申请号:CN201280034852.1
申请日:2012-07-11
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 安德烈亚斯·哈格瑙尔
IPC分类号: G01D5/20
CPC分类号: G01D18/00 , G01D5/20 , G01D5/2073 , G01D5/2086
摘要: 本发明涉及一种用于检验分解器(21)的输出信号(u1,u2)的可信度的方法,利用该方法可以确定机器的两个节肢(3-7)相对于彼此的角位置。该方法在机器正常运行期间并借助于分解器产生两个离散的输出信号,利用这些输出信号确定节肢相对于彼此的角位置,分解器的输出信号与电机的转子相对于其定子的角位置相对应,并且对电机的至少一个完整的电机旋转的输出信号进行分析;将离散的输出信号的标准化的平方的和与相应的、在电机的一个完整的电机旋转期间确定的所有理论上可能的离散角位置的额定值进行比较;以及对于那些标准化的输出信号的平方和与额定值最大相差为预设值的离散输出信号,只采用离散输出信号来确定电机的转子相对于其定子的角位置。
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公开(公告)号:CN104827471B
公开(公告)日:2017-04-12
申请号:CN201510073347.3
申请日:2015-02-11
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 祖波尔·贝纳利 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 斯蒂芬·波思
CPC分类号: B25J9/1674 , G01L5/288 , G05B19/406 , G05B2219/39196 , G05B2219/40218
摘要: 本发明涉及一种用于使操纵器、特别是机器人的至少一个轴止动的方法,具有以下步骤:闭合所述轴的机械制动器(S20);通过运动调节停止对所述轴的驱动器的激活(S30);对所述机械制动器进行监控(S40);当监控检测到所述机械制动器的故障状态时,通过运动调节启动对所述驱动器的激活(S60)。
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公开(公告)号:CN106488832A
公开(公告)日:2017-03-08
申请号:CN201580037347.6
申请日:2015-07-07
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 安德烈亚斯·奥恩哈默 , S·迪恩道夫 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍弗
IPC分类号: B25J9/18
摘要: 本发明涉及一种机器(1)和一种用于运行机器(1)的方法。该机器包括:机械装置(2),其具有至少两个彼此相对设置的构件(3-7),该构件借助于机器(1)的至少一个驱动器可以关于轴(A1-A6)彼此相对运动;存储器(11);和与驱动器耦接的控制装置(10),该控制装置被设计为,在第一运行模式中操控至少一个用于使机械装置(2)运动的驱动器,以使机械装置(2)、特别是隶属于机械装置的特征点(TCP)沿着运动轨迹运动,在第一运行模式中,将运动轨迹记录在存储器(11)中,并且在第二运行模式中,基于记录在存储器械装置、特别是特征点(TCP)沿着记录在存储器(11)中的运动轨迹运动。(11)中的运动轨迹操控至少一个驱动器,以使机
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公开(公告)号:CN103372863B
公开(公告)日:2016-08-03
申请号:CN201310045743.6
申请日:2013-02-05
申请人: 库卡罗伯特有限公司
发明人: 京特·韦德曼 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
IPC分类号: B25J9/18
CPC分类号: B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要: 本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法,该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置(1,2,3),其中,该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径,其中,根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动,预设或执行至少一个动作,尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。
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