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公开(公告)号：CN114723732A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210439052.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 江苏淮香食用菌有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇表面瑕疵检测方法、装置及存储介质。其中方法包括如下步骤：S1：环绕杏鲍菇至少一周进行视频采集，将视频解析成杏鲍菇图像帧序列；S2：提取获得的杏鲍菇图像帧中的前景目标；S3：搭建包括生成器及鉴别器的条件生成对抗网络，将提取的前景目标分别输入到生成器和鉴别器中生成标准杏鲍菇轮廓图像；S4：从前景目标中提取原始杏鲍菇轮廓图像；S5：将标准杏鲍菇轮廓图像和原始杏鲍菇轮廓图像进行和差运算，获得杏鲍菇瑕疵位置。上述方法，通过机器视觉代替人工检测，提高了杏鲍菇的检测效率，并采用生成对抗网络生成标准的杏鲍菇轮廓，实现对形态各异、瑕疵形状多变的杏鲍菇等杏鲍菇的瑕疵位置检测。
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公开(公告)号：CN114723732B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210439052.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 江苏淮香食用菌有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇表面瑕疵检测方法、装置及存储介质。其中方法包括如下步骤：S1：环绕杏鲍菇至少一周进行视频采集，将视频解析成杏鲍菇图像帧序列；S2：提取获得的杏鲍菇图像帧中的前景目标；S3：搭建包括生成器及鉴别器的条件生成对抗网络，将提取的前景目标分别输入到生成器和鉴别器中生成标准杏鲍菇轮廓图像；S4：从前景目标中提取原始杏鲍菇轮廓图像；S5：将标准杏鲍菇轮廓图像和原始杏鲍菇轮廓图像进行和差运算，获得杏鲍菇瑕疵位置。上述方法，通过机器视觉代替人工检测，提高了杏鲍菇的检测效率，并采用生成对抗网络生成标准的杏鲍菇轮廓，实现对形态各异、瑕疵形状多变的杏鲍菇等杏鲍菇的瑕疵位置检测。
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公开(公告)号：CN114750231B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切
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公开(公告)号：CN115773837A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211434738.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置，包括：选取具有弹性的柔性材料并确定该柔性材料的弹性系数；对采集的图像进行预处理同时提取柔性材料形变后的轮廓图；提取轮廓图上的像素点，将像素点转换为真实空间点坐标，计算柔性材料的形变量；根据形变量和弹性系数计算机械手的抓力。上述方法是一种基于图像的机器学习测量方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，测量速度快，并采用端到端的重建方式，提高了抓力测量的效率。
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公开(公告)号：CN115496857A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211177730.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 淮阴工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的多视角三维重建方法，包括：利用相机对重建目标进行多角度图像采集并选取一张图像作为参考图像；将采集的图像输入图像特征提取模块生成对应的特征图；通过单应性变换算法将特征图转换成参考图像视角下的特征图，并通过逐像素计算图像一致性构建代价体；将构建的代价体输入代价体正则化模块生成参考图像的稀疏深度图；将稀疏深度图输入深度图细化模块生成稠密深度图；根据稠密深度图生成重建目标的空间点云结构，实现三维重建。上述方法是一种基于图像的深度学习重建方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，重建效果好，并采用端到端的重建方式，提高了重建效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359403B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202111565860.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
IPC: G06F17/00 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。
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公开(公告)号：CN114747776B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN115909318A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211618280.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC: G06V20/64 , G06V10/147
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN114750231A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少，同时控制实现也较为简单。
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公开(公告)号：CN114747776A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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