公开(公告)号：CN116745812A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180090218.9

申请日：2021-10-15

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·西蒙

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明涉及一种用于提供校准数据(135)以校准相机(102)的方法。该方法包括从相机(102)读入借助于所述相机(102)提供的图像数据(105)的步骤。所述图像数据(105)代表至少一个预定义点对称区域(110)的相机图像。该方法还包括使用所述图像数据(105)和确定规则(128)来确定所述至少一个点对称区域(110)的至少一个对称中心(112)的步骤，将所述对称中心(112)在所述相机图像中的位置与参考对称中心在参考图像(115)中的预定义位置进行比较以确定所述对称中心(112)与所述参考对称中心之间的位置偏差(131)的步骤，以及使用所述位置偏差(131)来求取所述相机图像的至少一个像素子集相对于所述参考图像(115)的对应像素的位移信息(133)的步骤。使用所述位移信息(133)来提供所述校准数据(135)。

公开(公告)号：CN116686007A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202180090219.3

申请日：2021-10-15

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·西蒙

IPC: G06T7/529

Abstract: 本发明涉及一种用于为变形分析提供变形数据(135)的方法。该方法包括从相机(102)读入借助于所述相机(102)提供的图像数据(105)的步骤。所述图像数据(105)代表至少一个预定义偶数和/或奇数点对称区域(110)的相机图像。所述至少一个预定义点对称区域(110)在可变形载体介质上、可变形载体介质处或可变形载体介质中产生。该方法还包括使用所述图像数据(105)和确定规则(128)来确定所述至少一个偶数和/或奇数点对称区域(110)的至少一个对称中心(112)的步骤，以及将所述对称中心(112)在所述相机图像中的位置与参考对称中心在参考图像(115)中的预定义位置进行比较以确定所述对称中心(112)与所述参考对称中心之间的位置偏差(131)的步骤。使用所述位置偏差(131)来提供所述变形数据(135)。

公开(公告)号：CN107452016B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN201710324963.0

申请日：2017-05-10

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·西蒙

IPC: G06T7/579 ,  H04N7/18 ,  G01S5/16

Abstract: 本发明涉及一种用于处理图像数据(104)的方法。所述方法包括如下步骤：作为第一图像数据与先前图像数据之间的对应求取的结果确定对应数据，所述第一图像数据代表基于由摄像机(106)在第一时刻检测的图像数据(104)的数据，所述先前图像数据代表基于由所述摄像机(106)在先前时刻检测的图像数据(104)的数据。在所述确定步骤中，基于在使用所述对应数据的情况下执行的自身运动估计来确定深度数据。在所述求取步骤中，在使用所述深度数据和所传输的融合数据的情况下求取融合数据，其中，所述融合数据包括基于所述图像数据的深度信息。

公开(公告)号：CN105283873A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201480033325.8

申请日：2014-05-28

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： W·尼姆 ,  S·阿布拉哈姆 ,  S·西蒙 ,  J·温格贝米勒 ,  G·德伯尔

IPC: G06F17/30 ,  G01S19/14

CPC classification number: G08G1/163 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30261

Abstract: 本发明涉及一种用于发现经过车辆(10)的一个或多个人员的方法，具有以下方法步骤：至少一次地测定(S01)待发现的人员(12)的位置并且确定围绕该位置的邻近区(30)，其中，至少通过从该位置起的预先确定的最大距离来定义邻近区(30)；持续地测定(S02)车辆(10)的当前位置；在测定(S02)在最终确定(S01)的邻近区(30)之内的车辆的当前位置时，自动地持续地接收(S03)图像数据，该图像数据反映车辆的周围环境；至少一次地测定(S04)立体角(32)，该立体角包括以车辆(10)的当前位置为出发点的、待发现的人员(12)的最终确定(S01)的位置；获取(S05)在所接收(S03)的图像数据中的在最终测定的立体角(32)中的多个人员(12、14)；借助于真实性测试处理在所探测到的多个人员(12、14)中发现(S06)待发现的人员(12)。

公开(公告)号：CN103857567A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201280029438.1

申请日：2012-05-15

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·许尔森 ,  A·弗雷泽里克森 ,  S·西蒙 ,  R·施密德 ,  W·乌勒尔 ,  J·哈里末

IPC: B60S1/08

CPC classification number: B60S1/0844 ,  B60S1/0874 ,  B60S2001/3844 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00832

Abstract: 本发明涉及一种用于识别车辆的窗玻璃上的定向结构的方法，所述方法包括实施(308)所述窗玻璃的图像的沿着分析处理路径布置的像点的评估的步骤，其中，所述分析处理路径的走向取决于所述窗玻璃上的定向结构的所预期的取向。此外，所述方法包括基于所述评估识别(310)定向结构的步骤。

公开(公告)号：CN103534729A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201180067404.7

申请日：2011-12-06

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： T·黑格尔 ,  S·西蒙 ,  M·黑尔姆勒

IPC: G06T7/20 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60Q9/005 ,  B60Q9/008 ,  B62D15/0285 ,  G06T7/269 ,  G06T2207/30264

Abstract: 本发明涉及一种用于确定车辆(100)的自身运动的方法，在驾驶员辅助系统(102)中、尤其是在泊车辅助系统中实施所述方法。根据本发明的方法包括以下步骤：通过车辆摄像机(110)摄取车辆周围环境的、在时间上彼此相继的图像的序列；基于所述图像序列确定关于所述车辆周围环境中的对象(106、108)的至少一个运动流；并且基于所述至少一个运动流确定所述车辆(100)的所述自身运动。

公开(公告)号：CN110998652B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN201880048314.5

申请日：2018-06-11

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·西蒙

IPC: G06T5/70

Abstract: 本发明涉及用于针对对应形成评估图像片段的一种方法和一种设备。在此，进行：图像传感器的图像信号(10)的接收；所述图像信号(10)的分析处理，以便确定：通过所述图像传感器引起的噪声对于所述图像传感器的所选择的区域以什么规模存在；和用于由所述图像传感器检测的图像的图像片段(2，3)的最终得出的评估参数述图像片段(2，3)是否适合用于对应形成，其中，所述图像片段(2，3)相应于所述图像传感器的所选择的区域，其中，基于所述噪声的所确定的规模求取所述最终得出的评估参数(601)。(601)的求取，所述最终得出的评估参数描述：所

公开(公告)号：CN114080626A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202080051534.0

申请日：2020-07-07

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·西蒙

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/36 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06K9/62

Abstract: 建议了一种用于确定第一图像区域（50）在对应图像（52）中的位置（58）的方法，其中第一图像区域（50）对应于对应图像（52）中的至少一个第二图像区域（56）。所述方法包括至少下列方法步骤：•提供包括至少一个参考位置（60）的第一图像区域（50），•提供对应图像（52），•确定对于第一图像区域（50）中的不同图像位置（62）的多个签名值（64），•将第一图像区域（50）中的多个图像位置（62）的相对偏移（66）分配至分别确定的签名值（64），•确定对于对应图像（52）中的不同图像位置（80）的多个对应签名值（78），•在使用分配关系的情况下，确定对于所确定的对应签名值（78）的相对偏移（66），和•通过对相对偏移（66）和相应的图像位置（80）求和，计算对应图像（52）中的目标位置，•将权重值（74）增量式地分配至所计算的目标位置，其中形成增量权重值（86），•通过找到增量权重值（86）中的极值（90），确定第一图像区域（50）在对应图像（52）中的位置（58）。此外，本发明涉及一种计算机程序、一种计算机可读的存储介质以及一种控制设备、一种SoC（300）和一种系统（200）。

公开(公告)号：CN111108528A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201880061101.6

申请日：2018-09-03

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： A·岑德尔 ,  S·西蒙

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/269 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种用于评估图像(B1，B2)、尤其用于评估图像(B1，B2)的对应性(10，12)的方法(S)，所述方法具有以下步骤：(i)提供(S1-1)给定的第一与第二图像(B1，B2)之间的对应性(10，12)，(ii)提供(S1-2)一个质量度量或多个质量度量作为用于表征相应的对应性(10，12)的属性(20，22)，(iii)评估(S2-1)并有条件地选择(S2-2)所述对应性，(iv)提供(S2-3)所选择的对应性(10，12)作为评估结果(100)，其中，所述对应性(10，12)的评估(S2-1)基于所述属性(20，22)的组合，并且所述对应性(10，12)的选择(S2-2)基于所述评估(S2-1)的结果。

公开(公告)号：CN109983503A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201780072446.7

申请日：2017-10-30

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： A·岑德尔 ,  S·西蒙

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/269

Abstract: 本发明涉及一种用于求取矩阵的矩阵元素与比较矩阵的比较矩阵元素之间的分配的方法，所述方法包括以下步骤：实施用于将所述矩阵(101)的矩阵元素(103)的位置写入到对应表格(300)的表格区域(301)中的写入过程，直至对矩阵(101)的预确定数量的矩阵元素(103)进行了写入过程；在预给定的偏移之后实施读取过程，该读取过程用于读取表格区域(301)并且用于求取所述矩阵(101)的矩阵元素(103，…106)的存储在所述表格区域(301)中的位置，直至对于相同的预确定数量的矩阵元素(103，…106)进行了读取过程；并且由所述表格区域(301)的所读取的位置和比较矩阵(201)的比较矩阵元素(203，204)的当前的位置创建分配。写入过程包括以下步骤：读取所述矩阵的矩阵元素的特征；由所述矩阵特征求取访问特征(110)；由所述访问特征(110)求取对应表格(300)的表格区域(301)；并且最后将所述矩阵(101)的矩阵元素(103，…106)的位置写入到所求取的表格区域(301)中。读取过程包括以下步骤：读取比较矩阵(201)的比较矩阵元素(203，204)的特征；由所述比较矩阵元素(203，204)求取访问特征；由所述比较矩阵元素(203，204)的访问特征(110)求取对应表格(300)的表格区域(301)；由所求取的表格区域读取矩阵元素(103)的所存储的位置。