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公开(公告)号：CN104020669B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410186105.0
申请日：2014-05-05
申请人： 郑州大学 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种纵向地震动输入下大型渡槽减震半主动控制装置及方法，方法为：采用磁流变阻尼器作为控制装置；使用磁流变阻尼器的spencer模型进行减震的模拟；采用LQR/LQG控制律进行主动控制的设计，采用经典线性最优控制算法LQR求得最优状态反馈增益；结合磁流变阻尼器特和渡槽结构使半主动控制装置近似达到主动最优控制力的效果，设计半主动控制律；采用梁段有限元法计算渡槽结构空间动力；通过试算最优控制力过程，不断的调整权矩阵Q和R的形式和大小，以获得控制效果和控制力综合最优的主动控制力；装置为：槽身、支架、盆式橡胶支座、铅芯橡胶支座、伸缩缝、磁流变阻尼器、墩顶；本发明的方法和结构简单，动态范围大、耐久性好、阻尼力连续可调。
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公开(公告)号：CN115601719A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN115601719B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN113442670B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110718707.6
申请日：2021-06-28
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，公开了一种隧道工程空陆两栖攀爬检测机器人，包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼组件；机架体包括上机架板、下机架板以及用于连接上机架板和下机架板的多个连接板；机轮设置在机架体四角，并通过驱动连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼组件的旋翼腔，旋翼腔与机轮在机架体上交错布置，机架体中心设置有控制箱，控制箱底部设置有检测雷达；所述检测雷达包括时序控制模块和无线数传模块，时序控制模块用于控制发射天线、接收天线和信号采集模块，无线数传模块用于将信号采集模块采集的信号无线传输给地面计算机。本发明结构重量低，可降低检测机器人运行能耗，提高检测质量和效率。
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公开(公告)号：CN113126088B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN114211512A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113442670A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110718707.6
申请日：2021-06-28
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，公开了一种新型隧道工程空陆两栖攀爬检测机器人，包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼组件；机架体包括上机架板、下机架板以及用于连接上机架板和下机架板的多个连接板；机轮设置在机架体四角，并通过驱动连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼组件的旋翼腔，旋翼腔与机轮在机架体上交错布置，机架体中心设置有控制箱，控制箱底部设置有检测雷达；所述检测雷达包括时序控制模块和无线数传模块，时序控制模块用于控制发射天线、接收天线和信号采集模块，无线数传模块用于将信号采集模块采集的信号无线传输给地面计算机。本发明结构重量低，可降低检测机器人运行能耗，提高检测质量和效率。
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公开(公告)号：CN112327298A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011122661.3
申请日：2020-10-20
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种混凝土质量监控施工方法，包括步骤：针对待测建筑混凝土结构，通过数据采集设备进行待测混凝土结构的待测数据采集；对采集的待测数据进行数据分析，根据分析结果，对待测混凝土结构衬砌厚度、衬砌背后回填密实度及衬砌内部钢架、钢筋位置分布三个指标进行判定；依据判定结果对待测混凝土结构进行整改。通过本发明，能够将各类零散、毫无关联的数据进行系统的整理分析，判断安全风险，实现地质雷达检测法实时智能监控、动态指导施工、节能增效的功能，从源头控制工程质量缺陷点的数量，减少工程质量缺陷点发生概率，减少工程项目后期修复的资金投入和人员投入。
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公开(公告)号：CN114211512B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113126088A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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