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公开(公告)号：CN118067043B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410496221.6
申请日：2024-04-24
申请人： 长春理工大学 , 一汽模具制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的扁线电机定子中扁线旋转角度检测方法，涉及测量技术领域，首先通过视觉单元A、视觉单元B获取定子俯视图和侧视图，提取定子内壁轮廓、任意一个扁线槽轮廓，获取定子内壁圆心和扁线槽轮廓中心点坐标，进行拟合得到初始直线，在采集到的定子侧视图中，将基准槽中的扁线分别出来，计算出该扁线偏移量，在俯视图中，确定扁线对应的偏移位置，利用霍夫变换拟合焊点轮廓圆，并获取i层焊点轮廓圆的圆心坐标，将i个焊点轮廓圆的圆心坐标与定子内壁圆心拟合，得到偏移后直线，初始直线与偏移后直线之间的角度即为定子中扁线旋转角度。
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公开(公告)号：CN118067043A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410496221.6
申请日：2024-04-24
申请人： 长春理工大学 , 一汽模具制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的扁线电机定子中扁线旋转角度检测方法，涉及测量技术领域，首先通过视觉单元A、视觉单元B获取定子俯视图和侧视图，提取定子内壁轮廓、任意一个扁线槽轮廓，获取定子内壁圆心和扁线槽轮廓中心点坐标，进行拟合得到初始直线，在采集到的定子侧视图中，将基准槽中的扁线分别出来，计算出该扁线偏移量，在俯视图中，确定扁线对应的偏移位置，利用霍夫变换拟合焊点轮廓圆，并获取i层焊点轮廓圆的圆心坐标，将i个焊点轮廓圆的圆心坐标与定子内壁圆心拟合，得到偏移后直线，初始直线与偏移后直线之间的角度即为定子中扁线旋转角度。
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公开(公告)号：CN118651156A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411131595.4
申请日：2024-08-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 本发明公开了具有减震功能的重载移动机器人，涉及重载机器人技术领域，包括：减震底座和重载移动机器人本体，所述减震底座固定连接于重载移动机器人本体的顶部，所述减震底座的内部滑动连接有减震板，所述减震板的底部设置有平衡检测组件，所述减震板的内部设置有平衡调节组件，所述减震底座的内底部设置有减震组件。当不规则的汽车零部件放置到减震板上以后，减震板在两侧负重量不同的情况下倾斜向负重量较大的一侧，在此过程中转动座一通过挤压块触发按压开关，输送带带动汽车零部件向减震板上负重量较低的一侧移动，此时倾斜的减震板在弹簧二的作用下旋向水平，在此过程中可将汽车零部件的重心逐渐移动到减震板的中部。
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公开(公告)号：CN117741426A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310634659.1
申请日：2023-05-31
申请人： 长春理工大学
摘要： 本发明公开了一种机器人驱动系统故障检测装置，包括数据采集组件、故障诊断装置、显示装置、报警装置，其中，数据采集组件安装在机器人驱动系统的电机上，用于采集信息，采集的信息包括电机温度、轴承温度、电机的位置和转速、电机电流和电压、电机振动信号和绕组电流信号；故障诊断装置分别与数据采集组件、plc控制柜、报警设备和显示装置连接，用于对数据采集组件采集到的信息进行自检，并对机器人驱动系统进行故障判定。本发明的故障检测装置，能够实现对驱动系统和传感器故障的自动检测效果，用以避免驱动系统在运行过程中遭遇突发故障损失，并能够快速得知机器人驱动系统以及传感器的故障原因，减少驱动系统的故障排除难度，节约维修时间。
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公开(公告)号：CN116386414A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310382521.7
申请日：2023-04-11
申请人： 长春理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于数字镜影的人机工效学调整线训练系统及方法，包括多功能训练模块、评价模块和辅助模块，训练方法包括S1，构建汽车调整线模拟训练基础库，基础库包括工作场地、设备的三维模型库、训练任务库和虚拟人体模型库；S2，选择进行的训练任务，多功能训练模块调取需要的模型素材生成模拟训练场景；S3，用户穿戴动作捕捉传感器和VR眼镜后，在构建好的数字镜影场景里进行操作任务的训练，使用VR眼镜为用户实时提供虚拟场景的视觉变化，同时使用大屏幕显示整个操作流程，通过数据采集模块获取人体和助力机械手的实时动作数据并传到中央处理器中，用于控制虚拟训练中的运动；S4，训练任务完成后，评价模块对操作过程进行评价。
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公开(公告)号：CN114119553A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111427385.6
申请日：2021-11-28
申请人： 长春理工大学
摘要： 本发明涉及一种以十字激光为基准的双目视觉异面圆孔检测方法，属于测量技术领域。采集图像，提取异面孔的边缘轮廓，建立边缘轮廓点的匹配点对，得到边缘轮廓点的三维点云数据，获取的外轮廓尺寸，构建异面孔的数学模型，计算异面孔的孔位垂直精度和锪窝深度。本发明优点是能够有效地降低图像的透视投影误差，提高边缘轮廓点的匹配精度，适用于非接触式工业检测和基于视觉的圆孔精密检测。
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公开(公告)号：CN101737380A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910218027.7
申请日：2009-12-17
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种具有低压油泵的电液负载模拟装置，属于电液伺服控制技术领域。现有电液负载模拟装置因自身存在摩擦阻力矩，一方面增大被试电机的负担，另一方面影响力矩模拟测试结果。现有技术还由于液压马达吸油口处的管道中产生的负压，导致液压马达的振动。本发明之装置在液压马达的吸油管道上安装有低压油泵。在电液负载模拟装置工作之前和工作过程中，由低压油泵产生一个背压，抵消所述静摩擦力矩，也避免所述负压的产生。用于随动系统负载的模拟。
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公开(公告)号：CN112008474A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010881804.2
申请日：2020-08-27
申请人： 长春理工大学
摘要： 本发明涉及一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，属于线检测装置。机器人一与机器人二以及摆放架固定在底板上，扭力传感器通过法兰与机器人二末端执行器连接，扭力传感器通过法兰与滑环连接，滑环下方通过法兰与六维力传感器连接，钻铆工位、清洁工位、定位检测工位摆放在摆放架上。优点是利用工位分化，提高了钻铆精度与检测精度。通过气动快换装置使各工位之间转化更加便捷，大大缩短作业周期；利用气动除尘器实现垃圾污染在线清除的优势，优化加工环境；利用双目视觉系统与结构光相机的结合，实现了精准的定位及在线检测功能,进一步提高了钻铆精度与检测精度，实现钻与检的自由转换，达到技术指标的要求。
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公开(公告)号：CN118732680A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410634066.X
申请日：2024-05-21
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种重载移动机器人速度控制方法和装置，包括以下步骤：S101：使用工业相机检测货物的数量，计算承载货物的质量信息；S102：计算重载移动机器人的最佳控制参数，包括最大速度及加速度；S103：重载移动机器人与调度系统通信，调度系统进行路径规划、轨迹规划，将控制指令发送到重载移动机器人；S104：移动机器人接收控制指令，控制移动机器人移动，在满足安全性要求的前提下提升机器人的效率，通过计算机视觉对移动机器人负载进行计算，计算机器人控制参数，包括最大速度及最大加速度，通过无线的方式将控制参数传输到移动机器人的调度系统，在确保机器人运行安全的前提下，提高重载移动机器人的效率。
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公开(公告)号：CN117260138A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311543235.0
申请日：2023-11-20
申请人： 长春理工大学
发明人： 张乂文 , 张心明 , 卢清华 , 于征磊 , 陈艳阳 , 戚正杰 , 臧子豪 , 王昊 , 尚晓宇 , 王红平 , 梁平 , 于庆宇 , 周子韬 , 海永富 , 阮守新 , 高建昊 , 刘春柏
摘要： 本发明公开了一种轨道客车地板柔性焊接夹具，涉及轨道客车零部件加工技术领域，包括有支撑台、上夹具、夹紧组件、支撑件、移动件、吹气机等，所述支撑台连接有所述支撑件，所述支撑件转动式连接有所述旋转丝杆，所述支撑件滑动式连接有所述移动件，所述移动件和所述旋转丝杆螺纹式连接，所述移动件顶部连接有所述吹气机。本发明通过驱动电机控制吹气机左右移动，吹气机能够自动出风将支撑台和上夹具上的焊接残留物吹落，而且可以通过局部清理机构将支撑台和上夹具上比较细小的缝隙中的残留物也清理下来。
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