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    自律走行作業車の制御装置
    63.
    发明专利
    自律走行作業車の制御装置 有权

    公开(公告)号：JP2017176115A

    公开(公告)日：2017-10-05

    申请号：JP2016071939

    申请日：2016-03-31

    申请人： 本田技研工業株式会社

    发明人： 山村 誠

    IPC分类号： G05D1/02 ,  A01D34/64 ,  A01B69/00

    CPC分类号： G05D1/0016 ,  A01D34/008 ,  B60L11/1833 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/16 ,  G05D2201/0208

    摘要： 【課題】ユーザの作業時間の設定を容易にして作業を適正に行えるようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。 【解決手段】作業エリアについて複数のセルを配列してなるマップを生成し(S10からS14)、生成されたマップに基づいて作業エリアの面積Sを算出し(S16)、算出された作業エリアの面積について予め設定された第1の特性に従って単位期間当たりの必要作業時間を算出し(S20)、生成された作業エリアのマップと算出された作業エリアの面積と必要作業時間とから情報をユーザに提示し、ユーザの希望する希望作業時間と希望作業時刻の入力を促し(S22)、それに応じて入力されたユーザの希望作業時間と希望作業時刻に基づき、予め設定された第2の特性に従って必要作業時間を単位期間に割り当てて目標作業日程を算出すると共に、それに従って作業を制御する(S24,S26)。 【選択図】図10

    車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
    64.
    发明专利
    車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2017165156A

    公开(公告)日：2017-09-21

    申请号：JP2016050165

    申请日：2016-03-14

    申请人： 本田技研工業株式会社

    发明人： 石岡 淳之 ,  幸加木 徹

    IPC分类号： G01C21/26 ,  G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00

    CPC分类号： G05D1/0212 ,  B60W30/00 ,  G01C21/34 ,  G01S19/39 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213

    摘要： 【課題】簡易な処理によって適切な軌道を生成することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。 【解決手段】本発明は、前記自車両の始点の位置と状態、および前記自車両の終点の位置と状態を入力すると、前記始点から前記終点までの軌道が決定される関数を用いて、自車両が走行する予定の軌道を生成する軌道生成部であって、前記自車両の現在の位置と状態に基づいて、前記終点の位置と状態を推定し、前記推定した終点の位置と状態を前記関数に入力することで前記軌道を生成する軌道生成部と、前記軌道生成部により生成された軌道に沿って前記自車両が走行するように、前記自車両の少なくとも操舵を自動的に制御する走行制御部と、を備える車両制御システムである。 【選択図】図2

    建設機械の制御システム
    65.
    发明专利
    建設機械の制御システム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2017150220A

    公开(公告)日：2017-08-31

    申请号：JP2016033383

    申请日：2016-02-24

    申请人： 株式会社トプコン

    发明人： 上園 史彦

    IPC分类号： G01C15/00 ,  E01C19/48

    CPC分类号： G05D1/0236 ,  E01C19/006 ,  G01C15/002 ,  G01S17/42 ,  G01S17/66 ,  G01S19/13 ,  G05D1/0278 ,  E01C19/4893 ,  G05D2201/0202

    摘要： 【課題】制御システムの構成を更に簡略化した建設機械の制御システムを提供する。 【解決手段】レーザ光線8を回転照射するレーザ測量装置1と、レーザ光線8の受光範囲で稼働する建設機械と、建設機械の向きを検出する向き検出部とを具備し、建設機械は、作業機械部と、機械制御装置13と、機械通信部と、ビーム検出器17a,17b及びターゲット7と、傾斜センサ30とを有し、レーザ測量装置1は、レーザ回転照射装置5と、ターゲット7を追尾する機能と、光波距離測定装置4と、測量通信部とを有し、ビーム検出器17a,17bは、受光センサ14を有し、ビレーザ光線8の受光結果をレーザ測量装置1又は機械制御装置13に送信し、レーザ測量装置1又は機械制御装置13は受光結果に基づき2つのビーム検出器17a,17bのそれぞれの高低角を求め、ターゲット7の測距結果に基づき建設機械の左右の傾斜を演算し、建設機械の作動を制御する。 【選択図】図1

    自律走行作業車両
    68.
    发明专利
    自律走行作業車両 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2015147149A1

    公开(公告)日：2017-04-13

    申请号：JP2016510476

    申请日：2015-03-26

    申请人： ヤンマー株式会社

    发明人： 敏史 平松 ,  敏史 平松 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC分类号： A01B69/008 ,  B60Q1/26 ,  B60Q5/006 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201

    摘要： 自律走行作業車両に人が近づくと、その人やオペレータに注意を促し安全性を向上できるように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置30とを備えた自律走行作業車両1において、自律走行作業車両1に人検知センサ70を設けて制御装置30と接続し、設定作業地内で自律走行させながら作業をしているときに、人検知センサ70が、作業速度で走行しているときに、人の侵入を検知してから機体の移動が停止するまでの最長距離を半径とする扇形の第一設定範囲内で人を検知すると、制御装置30は走行を停止するように制御する。

    走行制御システム
    69.
    发明专利
    走行制御システム 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2015119265A1

    公开(公告)日：2017-03-30

    申请号：JP2015561071

    申请日：2015-02-06

    申请人： ヤンマー株式会社

    发明人： 康平 小倉 ,  康平 小倉 ,  晃史 黒田 ,  晃史 黒田 ,  松本　圭司 ,  圭司 松本 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC分类号： A01B69/008 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201

    摘要： ≪課題≫自律走行作業車両が適正な位置で、適正な状態でのみ作業が開始できるようする。≪手段≫衛星測位システムにより機体位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を動作させる操舵アクチュエータ(40)と、エンジン回転制御手段と、変速手段(44)と、これらを制御する制御装置(30)とを備えた自律走行作業車両(1)を、前記制御装置(30)に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両(1)に有人運転で随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両(100)に自律走行作業車両を操作可能な遠隔操作装置(112)を搭載する併走作業システムであって、前記制御装置(30)は、自律走行作業車両が作業開始位置(X)より設定範囲以上離れた位置では作業開始を許可しないように制御する。

    車両の走行制御装置
    70.
    发明专利
    車両の走行制御装置 有权

    公开(公告)号：JP2017047798A

    公开(公告)日：2017-03-09

    申请号：JP2015173168

    申请日：2015-09-02

    申请人： 富士重工業株式会社

    发明人： 松野 浩二 ,  溝口 雅人

    IPC分类号： B60W30/12 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

    CPC分类号： B62D15/0255 ,  B60W10/20 ,  B62D15/021 ,  B62D15/025 ,  B62D5/046 ,  B62D6/005 ,  G05D1/0278

    摘要： 【課題】車両挙動の乱れを精度良く検出し、乗員に不安感を与えることなく、車両挙動の乱れをその要因に応じた最適な手法で適切に修正する。 【解決手段】画像情報と地図情報の信頼度に応じて画像情報と地図情報の採用比率を可変して車線情報を検出する。操舵角θHに対して出力される車両挙動を車両の2輪モデルで推定して車線情報を検出した車線情報の信頼度に応じた可変設定でフィードバックして制御用車線情報として算出し出力する。また、検出した横加速度Gysと車両の2輪モデルで推定した横加速度Gyovsに応じて外乱を推定し、外乱補正ヨーモーメントMzsを算出する一方、外乱を特定し、特定した外乱に応じて外乱補正ヨーモーメントMzsを付加する際のレートリミッタRを可変設定し、レートリミッタRで制限して出力する。 【選択図】図3