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    KR102235274B1 - Passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof
    2.
    发明专利
    KR102235274B1 - Passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof 有权

    公开(公告)号：KR102235274B1

    公开(公告)日：2021-04-07

    申请号：KR1020190080988A

    申请日：2019-07-04

    申请人： 한양대학교 에리카산학협력단

    发明人： 박지수 ,  최정인 ,  최슬기 ,  최진성 ,  박수조

    IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

    CPC分类号： B60W30/18163 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0285 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2556/45 ,  G05D2201/0213

    摘要： 본 발명은 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100); 및 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
    이에 의해, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.

    KR102229598B1 - Commercial vehicle ESC Actual vehicle performance evaluation system and method
    3.
    发明专利
    KR102229598B1 - Commercial vehicle ESC Actual vehicle performance evaluation system and method 有权

    公开(公告)号：KR102229598B1

    公开(公告)日：2021-03-19

    申请号：KR1020190174894A

    申请日：2019-12-26

    申请人： 상신브레이크주식회사

    发明人： 유창희 ,  황정규 ,  조현태 ,  권순만

    IPC分类号： B60W50/04 ,  B60R16/023 ,  B60R21/013 ,  B60T8/171 ,  B60T17/22 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  G01M17/007 ,  G07C5/02

    CPC分类号： B60W50/04 ,  B60R16/023 ,  B60R21/013 ,  B60T17/22 ,  B60T8/171 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/181 ,  B60W40/105 ,  G01M17/007 ,  G07C5/02

    摘要： 본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있는 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 동작을 제어하는 제어기와, 차량 신호 및 캔(CAN) 신호가 출력되는 OBD 단자와, 복수 차륜 브레이크 압력신호를 각각 감지하는 압력센서와, 차량속도를 감지하는 GPS센서와, 상용차의 전복 가능성을 감지하는 레이저 변위센서와, 차량 핸들을 조향시키고 구동정보신호를 출력하는 조향로봇과, ESC 시스템 이상 작동시 상용차를 정지시키는 비상제동스위치와, 데이터를 수집하는 DAQ와, DAQ에 접속되고 모니터 및 입출력수단을 갖는 컴퓨터를 포함한다. 본 발명 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법은, a) 센서와 부품들이 장착된 상용차가 주행하는 단계와, b) 제어기의 제어를 받는 조향로봇에 의해 차량 핸들이 조향되는 단계와, c) ESC가 정상 동작 상태이면 ESC가 작동하여 각종 센서신호와, CAN 통신신호와, 조향로봇신호를 DAQ로 수집하여 컴퓨터로 전송하고 모니터 화면으로 모니터링되는 단계와, d) 모니터링에 의해 전자제어제동시스템의 제어 성능이 평가 및 분석되고, 전자제어제동시스템을 구성하는 부품의 작동신호가 평가 및 분석되는 단계를 포함한다.

    車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
    8.
    发明专利
    車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2017159487A1

    公开(公告)日：2018-10-18

    申请号：JP2017009197

    申请日：2017-03-08

    申请人： 本田技研工業株式会社

    发明人： 武田 政宣

    IPC分类号： B60W30/10

    CPC分类号： B60R21/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16

    摘要： 車両制御装置は、自車両が車線変更する際に目標とするターゲット位置を設定する設定部と、自車両が車線変更を開始してから終了するまでに要する第1の時間と、ターゲット位置の後方を走行する後方基準車両が、自車両の前方を走行する前走車両に追いつくまでの第2の時間とを導出する導出部と、少なくとも第1の時間が第2の時間よりも長いことを含む条件を満たす場合、自車両による車線変更が可能であると判定する判定部と、自車両を車線変更させる制御部と、を備える。