公开(公告)号：US08311626B2

公开(公告)日：2012-11-13

申请号：US13188312

申请日：2011-07-21

申请人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

发明人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

IPC分类号： A61N1/30

CPC分类号： A61B18/1492 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3478 ,  A61B18/1477 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2018/1425 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/378

摘要： A robotic catheter system includes a controller including a master input device and instrument driver in communication with the controller. An elongate flexible guide instrument is operatively coupled to the instrument driver. A fluid injection needle may be advanced from, or retracted into, a distal portion of the guide instrument.

摘要翻译： 机器人导管系统包括控制器，其包括与控制器通信的主输入装置和仪器驱动器。 细长的柔性引导仪器可操作地耦合到仪器驱动器。 流体注射针可以从导向器械的远端部分前进或缩进。

公开(公告)号：US20120016291A1

公开(公告)日：2012-01-19

申请号：US13188312

申请日：2011-07-21

申请人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

发明人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

IPC分类号： A61M25/092 ,  A61M37/00

CPC分类号： A61B18/1492 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3478 ,  A61B18/1477 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2018/1425 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/378

摘要： A robotic catheter system includes a controller including a master input device and instrument driver in communication with the controller. An elongate flexible guide instrument is operatively coupled to the instrument driver. A fluid injection needle may be advanced from, or retracted into, a distal portion of the guide instrument.

摘要翻译： 机器人导管系统包括控制器，其包括与控制器通信的主输入装置和仪器驱动器。 细长的柔性引导仪器可操作地耦合到仪器驱动器。 流体注射针可以从导向器械的远端部分前进或缩进。

公开(公告)号：US07972298B2

公开(公告)日：2011-07-05

申请号：US11073363

申请日：2005-03-04

申请人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B5/042 ,  A61B5/066 ,  A61B5/6852 ,  A61B5/6885 ,  A61B5/7285 ,  A61B5/746 ,  A61B6/4423 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/09041

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.

公开(公告)号：US07850642B2

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：US11179007

申请日：2005-07-06

申请人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge ,  David F. Moore ,  Michael R. Zinn ,  Kenneth M. Martin ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge ,  David F. Moore ,  Michael R. Zinn ,  Kenneth M. Martin ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  B33Y80/00

摘要： A methods using a robotic catheter system to perform a procedure on a patient includes generating a control signal corresponding to movement of a master input device, and moving a plurality of drive elements of an instrument driver in response to the control signal, the drive elements operatively coupled to a corresponding plurality of control elements of an elongate guide instrument, the control elements secured to a distal end of the guide instrument and moveable axially relative to the guide instrument such that movement of the drive elements causes a corresponding movement of the guide instrument distal end.

摘要翻译： 使用机器人导管系统对患者执行程序的方法包括产生对应于主输入装置的运动的控制信号，以及响应于控制信号移动仪器驱动器的多个驱动元件，操作地驱动驱动元件 耦合到细长引导器具的对应的多个控制元件，所述控制元件固定到所述引导器械的远端并且相对于所述引导器具可轴向移动，使得所述驱动元件的运动导致所述引导器械远端的相应运动 结束。

公开(公告)号：US20100198215A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：US12727060

申请日：2010-03-18

申请人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

发明人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 体内附件的实例包括紧固附件，例如用于夹子施放器的手术夹子，单个工作构件附件，例如可被抓取工具抓握并操纵的刀片，用于切割，护套附件适合工具的工作构件 用于提供抽吸或将流体引入手术部位的流动管，以及弹性偏压以缩回组织以露出外科手术部位中用于治疗的区域的缩回构件。 附件可以通过专用的辅助引导器被引入外科手术部位，或者可以被支撑在插入手术部位的外科手术工具的主体上，并且使用外科手术部位中的另一外科手术工具进行操作。 附件引导器可以被弹性地偏置以将附件偏压到手术部位中的预定位置。

公开(公告)号：US20090062602A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12182980

申请日：2008-07-30

申请人： Craig R. Rosenberg ,  Jeffrey B. Alvarez ,  Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Jason K. Chan

发明人： Craig R. Rosenberg ,  Jeffrey B. Alvarez ,  Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Jason K. Chan

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61M25/00

CPC分类号： A61M25/0147 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00867 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0138 ,  A61M25/0141

摘要： A flexible spine for use in one or more surgical instruments including a catheter and/or sheath of a robotic instrument system. The spine includes an elongate body that defines a central lumen and that is a unitary structure having a plurality of discrete sections, each of which has a distinguishing structural attribute that differentiates it from the other sections. Such distinguishing structural attributes may include, without limitation, materials, material attributes, shapes, sizes and/or attributes related to apertures in a wall of the elongate body, such as a number, shape, size, spacing and degree of overlap of such apertures. The arrangement of discrete, structurally different sections results in varying flexibility of the elongate spine and of corresponding sections of a surgical instrument incorporating the spine.

摘要翻译： 用于一个或多个手术器械的柔性脊柱，包括机器人仪器系统的导管和/或护套。 脊柱包括限定中心腔的细长体，并且其是具有多个离散部分的单一结构，每个离散部分具有将其与其它部分区分开的区别结构属性。 这种区别的结构属性可以包括但不限于与细长体的壁中的孔相关的材料，材料属性，形状，尺寸和/或属性，例如这些孔的数量，形状，尺寸，间隔和重叠程度 。 离散的，结构不同的部分的布置导致细长的脊柱和结合脊柱的手术器械的相应部分的变化的灵活性。

公开(公告)号：US20120004668A1

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：US13118293

申请日：2011-05-27

申请人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B5/042 ,  A61B5/066 ,  A61B5/6852 ,  A61B5/6885 ,  A61B5/7285 ,  A61B5/746 ,  A61B6/4423 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/09041

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.

摘要翻译： 机器人导管系统包括具有主输入装置的控制器。 仪器驱动器与控制器通信，并且具有引导仪器接口，其包括响应于至少部分由主输入设备产生的控制信号的多个引导仪器驱动元件。 细长的引导器具具有底座，远端和工作腔，其中导向仪器底座可操作地连接到导向仪器接口。 导向仪器包括多个导向仪器控制元件，其可操作地联接到相应的引导驱动元件并固定到引导器械的远端。 引导仪器控制元件相对于引导仪器可轴向移动，使得引导器械远端的移动可由主输入装置控制。

公开(公告)号：US08005537B2

公开(公告)日：2011-08-23

申请号：US11202925

申请日：2005-08-12

申请人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

发明人： Edwin J. Hlavka ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll

IPC分类号： A61N1/30

CPC分类号： A61B18/1492 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3478 ,  A61B18/1477 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2018/1425 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/378

摘要： A robotic catheter system includes a controller including a master input device and instrument driver in communication with the controller. An elongate flexible guide instrument is operatively coupled to the instrument driver. A fluid injection needle may be advanced from, or retracted into, a distal portion of the guide instrument.

摘要翻译： 机器人导管系统包括控制器，其包括与控制器通信的主输入装置和仪器驱动器。 细长的柔性引导仪器可操作地耦合到仪器驱动器。 流体注射针可以从导向器械的远端部分前进或缩进。

公开(公告)号：US07963288B2

公开(公告)日：2011-06-21

申请号：US11418398

申请日：2006-05-03

申请人： Craig R. Rosenberg ,  David F. Moore ,  Randall L. Schlesinger ,  Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace

发明人： Craig R. Rosenberg ,  David F. Moore ,  Randall L. Schlesinger ,  Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace

IPC分类号： A61B18/12

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B50/13 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0472 ,  A61B2017/06057 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2034/301 ,  A61M25/0113 ,  B33Y80/00

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.

摘要翻译： 机器人导管系统包括具有主输入装置的控制器。 仪器驱动器与控制器通信，并且具有引导仪器接口，其包括响应于至少部分由主输入设备产生的控制信号的多个引导仪器驱动元件。 细长的引导器具具有底座，远端和工作腔，其中导向仪器底座可操作地连接到导向仪器接口。 导向仪器包括多个导向仪器控制元件，其可操作地联接到相应的引导驱动元件并固定到引导器械的远端。 引导仪器控制元件相对于引导仪器可轴向移动，使得引导器械远端的移动可由主输入装置控制。

公开(公告)号：US07125403B2

公开(公告)日：2006-10-24

申请号：US10116504

申请日：2002-04-03

申请人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

发明人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.