公开(公告)号：US4348623A

公开(公告)日：1982-09-07

申请号：US165989

申请日：1980-07-07

申请人： Kengo Kobayashi ,  Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Kengo Kobayashi ,  Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/418 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/41825 ,  G05B2219/45213 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/265

摘要： A numerical control system comprising a numerical control device, a machine tool for machining a workpiece under the control of the numerical control device, and a robot for executing various tasks such as mounting the workpiece on the machine tool or demounting the workpiece therefrom. The numerical control device, in addition to the hardware which it possesses for controlling the machine tool, is further provided with a teaching control panel, a heavy current circuit which handles the exchange of data between the numerical control device and the robot, and a switching control circuit for switching over the output side of a pulse distributing circuit so that the pulse distributing circuit can be used in controlling both the robot and the machine tool. Machining data for control of the machine tool and data for commanding the robot are stored in a memory device incorporated in the numerical control device, or in a storage medium which is located externally of the system. The stored data can be read out in succession to designate the machine tool, which will then perform a machining operation, or to designate the robot which will respond by executing a prescribed task or tasks.

摘要翻译： 一种数控系统，包括数控装置，用于在数控装置的控制下加工工件的机床，以及用于执行各种任务的机器人，例如将工件安装在机床上或从其上拆卸工件。 数控装置除了具有用于控制机床的硬件之外，还具有教学控制面板，处理数控装置和机器人之间的数据交换的大电流电路以及切换 用于切换脉冲分配电路的输出侧的控制电路，使得脉冲分配电路可用于控制机器人和机床。 用于控制机床的加工数据和用于命令机器人的数据被存储在并入数字控制装置中的存储装置中，或存储在位于系统外部的存储介质中。 存储的数据可以连续读出，以指定机床，然后执行加工操作，或指定将通过执行规定的任务或任务来响应的机器人。

公开(公告)号：US4347578A

公开(公告)日：1982-08-31

申请号：US29851

申请日：1979-04-13

申请人： Hajimu Inaba

发明人： Hajimu Inaba

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/409 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/418 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425 ,  G06F15/46

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/041 ,  G05B19/409 ,  G05B19/41825 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36296 ,  G05B2219/36499 ,  G05B2219/36511 ,  G05B2219/36513 ,  G05B2219/36523 ,  G05B2219/45213 ,  Y02P90/087

摘要： Teach data for directing the operation of an industrial robot is entered from a teach operating panel and set in a teaching memory. Machine work identify, insufficient machine work detect and other similar external data and data, such as the current and teach positions of the robot, are set in a work memory. A processor accomplishes write/read control of the teaching memory and the work memory and processing of the various data. In accordance with the result of processing by the processor, the robot is controlled and, in accordance with the contents of the external data, the teach data or the sequence by which the teach data controls is modified, thereby to efficiently operate the robot.

摘要翻译： 用于指导工业机器人的操作的教导数据从教学操作面板输入并设置在教学存储器中。 机器工作识别，机器工作检测不足以及其他类似的外部数据和数据（如机器人的当前和教学位置）被设置在工作存储器中。 处理器完成对教学存储器和工作存储器的写入/读取控制以及各种数据的处理。 根据处理器的处理结果，控制机器人，并且根据外部数据的内容，教导数据或教导数据控制被修改的顺序，从而有效地操作机器人。

公开(公告)号：US4626756A

公开(公告)日：1986-12-02

申请号：US755548

申请日：1985-07-16

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/4103 ,  B25J9/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B19/41 ,  G05B2219/36045 ,  G05B2219/36512 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/45083

摘要： A numerical control system suited for application to a machine tool having an axis of rotation, such as a robot which employs a cylindrical coordinate system. For example, when the arm (3) of an industrial robot is rotated to transport a wrist (2), which is attached to the end of the arm (3), from a starting point (P.sub.1) to an end point (P.sub.2), the straight line (L.sub.n) interconnecting the starting point (P.sub.1) and the end point (P.sub.2) is divided into a plurality of intervals {Q.sub.i, Q.sub.(i+1), . . . }, positional data for each axis at each of the division points is generated, and linear interpolation for each of the intervals is performed by using the positional data for each axis to move the wrist (2) approximately along the straight line.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00273 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。 出版物WO82 / 01426 日期1982年4月29日。适用于具有旋转轴的机床的数控系统，例如采用圆柱坐标系的机器人。 例如，当工业机器人的臂（3）旋转以将从臂（3）的端部附接的手腕（2）从起始点（P1）移动到终点（P2）时， 将起点（P1）和终点（P2）相互连接的直线（Ln）分成多个间隔{Qi，Q（i + 1））。 。 。 生成各分割点的每个轴的位置数据，并且通过使用每个轴的位置数据来执行每个间隔的线性插值，以使手腕（2）沿着直线移动。

公开(公告)号：US4571694A

公开(公告)日：1986-02-18

申请号：US414366

申请日：1982-08-26

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara ,  Ryo Nihei

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara ,  Ryo Nihei

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/42 ,  G05B19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1602 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/40087 ,  Y02P90/083

摘要： The hand of a robot is moved from an instant position P.sub.1 to a first command position P.sub.2 to grip one of the workpiece W.sub.1,W.sub.2,W.sub.3 placed at the first command position and conveys the same to a second command position P.sub.3. A sensor is contacted by the workpiece when the hand takes an intermediate position Px on its way from the instant position P.sub.1 to the first command position P.sub.2, the robot control system stops the hand without delay or after travel of the hand over a predetermined distance and, after the travel of the hand over a predetermined deceleration distance, stops the hand. The hand is then moved from the stopping position to the second command position P.sub.3 neglecting the remaining stroke or movement between the stopping position and the first command position.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00384 Sec。 371日期1982年8月26日 102（e）日期1982年8月26日PCT提交1981年12月16日PCT公布。 出版物WO82 / 02438 日期：1982年7月22日。机器人的手从即时位置P1移动到第一指令位置P2，以抓握放置在第一指令位置的工件W1，W2，W3中的一个，并将其传送到第二指令 位置P3。 当手从即时位置P1到第一指令位置P2的手中取出中间位置Px时，传感器被工件接触，机器人控制系统不间断地停止手或者在手移动预定距离之后， 手指超过预定的减速距离后，停止手。 然后将手从停止位置移动到第二指令位置P3，忽略剩余行程或停止位置与第一指令位置之间的移动。

公开(公告)号：US4555758A

公开(公告)日：1985-11-26

申请号：US471474

申请日：1983-03-03

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05D13/62 ,  G05B19/416 ,  G05D3/12 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/416

摘要： A method and apparatus for controlling the acceleration of the frequency at the beginning of a pulse train and the frequency at the end of the pulse train, so that a movable element with little rigidity, such as a robot arm, can be started and stopped smoothly without vibration. The method includes storing frequency function in a memory, which frequency function represents an acceleration characteristic or a deceleration characteristic, reading the frequency function out of the memory at a predetermined interval, computing a frequency at the present time, and generating a number of pulses, corresponding to the product of the computed frequency and the predetermined time interval, during the predetermined time interval.

摘要翻译： 用于控制脉冲序列开始时的频率加速度和脉冲序列结束时的频率的方法和装置，使得诸如机器人臂之类的具有很小刚度的可移动元件能够平稳地启动和停止 没有振动。 该方法包括将频率函数存储在存储器中，该频率函数表示加速度特性或减速特性，以预定间隔从存储器读出频率函数，计算当前频率，并产生多个脉冲， 对应于计算出的频率和预定时间间隔的乘积。

公开(公告)号：US4511985A

公开(公告)日：1985-04-16

申请号：US413380

申请日：1982-08-25

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/425 ,  G06F15/46 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1612 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/35543 ,  G05B2219/45187 ,  G05B2219/49395

摘要： A robot control system for teaching and operating a robot 13 on the basis of a rectangular coordinate system, the robot having an arm which operates on the basis of a cylindrical coordinate system. Provided are a teaching device 101 for providing instructions in the rectangular coordinate system in order to teach the operations performed by the robot 13, a rectangular-to-cylindrical conversion device 104 or 202 for converting the instructions in the rectangular coordinate system from the teaching device 101 into command data in the cylindrical coordinate system, and a data memory 108 for storing the acquired command data in the cylindrical coordinate system.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00346 Sec。 371日期1982年8月25日 102（e）日期1982年8月25日PCT提交1981年11月18日PCT公布。 出版物WO82 / 02435 日本1982年7月22日。一种用于基于直角坐标系来教导和操作机器人13的机器人控制系统，所述机器人具有基于圆柱坐标系进行操作的臂。 提供了一种用于在直角坐标系中提供指令以便教导机器人13执行的操作的教学装置101，用于将直角坐标系中的指令从教学装置转换的矩形到圆柱形转换装置104或202 101用于圆柱坐标系中的命令数据，以及数据存储器108，用于将获取的命令数据存储在圆柱坐标系中。

公开(公告)号：US4489821A

公开(公告)日：1984-12-25

申请号：US390658

申请日：1982-06-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

发明人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： B65G47/90 ,  B23Q7/00 ,  B23Q7/04 ,  B23Q7/14 ,  B65G37/00

CPC分类号： B23Q7/1452 ,  B23Q7/04

摘要： An apparatus for feeding workpieces to a workpiece gripping position of a hand of an industrial robot, especially a workpiece feeder used for a limited axis robot, comprising a conveyor which is mounted on a table and has a plurality of pallets, the workpieces placed on the pallets moved intermittently to a predetermined area of the robot, characterized in that the table has a window, that each of the pallets comprises a lower plate having a central opening and an upper plate mounted on the lower plate, and that there is provided a lifting means movable vertically through the window in the table and the central opening in the lower plate, causing the upper plate to move and to lift the workpiece placed on the upper plate up to a workpiece gripping position of a hand of the robot.

摘要翻译： 一种用于将工件馈送到工业机器人的手的工件夹持位置的设备，特别是用于有限轴机器人的工件供给器，包括安装在工作台上并具有多个托盘的输送机，工件放置在 托盘间歇地移动到机器人的预定区域，其特征在于，所述工作台具有窗口，每个托盘包括具有中心开口的下板和安装在下板上的上板，并且提供提升 可垂直移动通过​​桌子中的窗口和下板中的中心开口，使上板移动并将放置在上板上的工件提升到机器人手的工件夹持位置。

公开(公告)号：US4482968A

公开(公告)日：1984-11-13

申请号：US334928

申请日：1981-12-28

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/42 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/425 ,  G06F15/46

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/49143 ,  G05B2219/49157

摘要： A robot control method and apparatus of the type in which robot operations are taught in advance and the robot is subsequently actuated in accordance with the robot instruction data so taught. Areas in which the robot is forbidden to enter are established and the resulting information is stored in a memory. During the teaching of the robot operations the robot instruction data is created by moving the robot without regard to the forbidden areas. Thereafter, the robot instruction data so created is modified using the forbidden area information, the robot being controlled on the basis of the data so modified.

摘要翻译： 预先教导机器人操作的类型的机器人控制方法和装置，并且随后根据如此教导的机器人指令数据来致动机器人。 建立机器人被禁止进入的区域，并将所得到的信息存储在存储器中。 在机器人操作的教导期间，通过移动机器人而不考虑禁止的区域来创建机器人指令数据。 此后，使用禁止区域信息修改如此创建的机器人指令数据，基于如此修改的数据来控制机器人。

公开(公告)号：US4481568A

公开(公告)日：1984-11-06

申请号：US313614

申请日：1981-10-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Yukio Ono ,  Mitsuo Hiraizumi

发明人： Hajimu Inaba ,  Yukio Ono ,  Mitsuo Hiraizumi

IPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/18 ,  G05B19/23 ,  G05B19/4061 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B19/231 ,  G05B2219/49157

摘要： A numerical control method and apparatus for controlling the movement of a movable member by setting entry forbidden areas which the movable member is forbidden to enter. Entry forbidden information relating to the boundaries of the entry forbidden areas is created and stored in memory, the current position of the movable member is monitored, the entry forbidden information is used to determine whether the current position of the movable member has entered a forbidden area, and the movement of the movable member is halted when the current position thereof has entered an entry forbidden area.

摘要翻译： 一种数控方法和装置，用于通过设置可移动部件禁止进入的入口禁止区域来控制可动部件的移动。 产生与入境禁区的边界有关的禁止入境信息，并将其存储在存储器中，监视可动构件的当前位置，使用输入禁止信息来确定可动构件的当前位置是否进入禁区 并且当其当前位置已经进入进入禁止区域时，可移动部件的移动被停止。

公开(公告)号：US4430923A

公开(公告)日：1984-02-14

申请号：US267573

申请日：1981-05-27

申请人： Hajimu Inaba ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J15/02 ,  B23Q16/10 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02

CPC分类号： B23Q16/102 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/101

摘要： A wrist mechanism in an industrial robot comprises a wrist, a rotary type actuator which is rotatable in clockwise and counter-clockwise directions, a first positioning board which can define arbitrary angular stopping positions, sensing devices, and a second positioning board which is arranged facing the first positioning board, wherein the sensing devices detect the angular position of the wrist, which is driven by the rotary type actuator, the rotary type actuator is stopped by signals produced by the sensing devices, and the second positioning board with tapered receptacles is pressed to the first positioning board with tapered pins, whereby the positioning of the wrist mechanism is carried out.

摘要翻译： 工业机器人中的手腕机构包括手腕，可沿顺时针和逆时针方向旋转的旋转式致动器，能够限定任意角度停止位置的第一定位板，感测装置以及面向 第一定位板，其中感测装置检测由旋转型致动器驱动的手腕的角位置，旋转型致动器由感测装置产生的信号停止，并且具有锥形插座的第二定位板被按压 到具有锥形销的第一定位板，由此执行腕部机构的定位。