公开(公告)号：US08888688B2

公开(公告)日：2014-11-18

申请号：US10988212

申请日：2004-11-12

申请人： Christopher A. Julian ,  Amir Belson ,  Aaron W. Brown ,  Mark Harasym ,  Marc S. Kreidler ,  Robert M. Ohline ,  Scott J. Reiner ,  Enrique Romo ,  Charles E. Swinehart ,  Katherine Whitin

发明人： Christopher A. Julian ,  Amir Belson ,  Aaron W. Brown ,  Mark Harasym ,  Marc S. Kreidler ,  Robert M. Ohline ,  Scott J. Reiner ,  Enrique Romo ,  Charles E. Swinehart ,  Katherine Whitin

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/31 ,  A61B1/008 ,  A61B1/005 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B1/00128 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0053 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/008 ,  A61B1/31 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477

摘要： A connector assembly for controllable articles is described herein. The connector assembly engages force transmission elements used to transmit force from one or more force generators with the force transmission elements used to manipulate a controllable article. Additionally, the connector assembly provides organization thereby simplifying the process of connecting a plurality of elements, usually with a quick, single movement.

摘要翻译： 本文描述了用于可控制品的连接器组件。 连接器组件接合用于从一个或多个力发生器传递力的力传递元件与用于操纵可控制品的力传递元件。 另外，连接器组件提供组织，从而简化了通常以快速单一运动连接多个元件的过程。

公开(公告)号：US20100094088A1

公开(公告)日：2010-04-15

申请号：US12425272

申请日：2009-04-16

申请人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

发明人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

IPC分类号： A61B1/005

CPC分类号： A61B1/00128 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0053 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/01 ,  A61B1/31 ,  A61B5/065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742

摘要： A steerable, tendon-driven endoscope is described herein. The endoscope has an elongated body with a manually or selectively steerable distal portion and an automatically controlled, segmented proximal portion. The steerable distal portion and the segment of the controllable portion are actuated by at least two tendons. As the endoscope is advanced, the user maneuvers the distal portion, and a motion controller actuates tendons in the segmented proximal portion so that the proximal portion assumes the selected curve of the selectively steerable distal portion. By this method the selected curves are propagated along the endoscope body so that the endoscope largely conforms to the pathway selected. When the endoscope is withdrawn proximally, the selected curves can propagate distally along the endoscope body. This allows the endoscope to negotiate tortuous curves along a desired path through or around and between organs within the body.

摘要翻译： 这里描述了可操纵的肌腱驱动的内窥镜。 内窥镜具有细长主体，其具有手动或选择性可操纵的远侧部分和自动控制的分段近端部分。 可操纵的远端部分和可控部分的段由至少两个腱致动。 当内窥镜前进时，使用者操纵远侧部分，并且运动控制器致动分段近端部分中的肌腱，使得近端部分呈现选择性可操纵的远侧部分的选定曲线。 通过该方法，所选择的曲线沿着内窥镜主体传播，使得内窥镜大体上符合所选择的路径。 当内窥镜向近侧收回时，所选择的曲线可沿内窥镜体向远端传播。 这允许内窥镜沿着穿过体内器官之间或之间的所需途径协商曲折曲线。

公开(公告)号：US08721530B2

公开(公告)日：2014-05-13

申请号：US13180501

申请日：2011-07-11

申请人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

发明人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B1/00128 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0053 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/01 ,  A61B1/31 ,  A61B5/065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742

摘要： A steerable, tendon-driven endoscope is described herein. The endoscope has an elongated body with a manually or selectively steerable distal portion and an automatically controlled, segmented proximal portion. The steerable distal portion and the segment of the controllable portion are actuated by at least two tendons. As the endoscope is advanced, the user maneuvers the distal portion, and a motion controller actuates tendons in the segmented proximal portion so that the proximal portion assumes the selected curve of the selectively steerable distal portion. By this method the selected curves are propagated along the endoscope body so that the endoscope largely conforms to the pathway selected. When the endoscope is withdrawn proximally, the selected curves can propagate distally along the endoscope body. This allows the endoscope to negotiate tortuous curves along a desired path through or around and between organs within the body.

摘要翻译： 这里描述了可操纵的肌腱驱动的内窥镜。 内窥镜具有细长主体，其具有手动或选择性可操纵的远侧部分和自动控制的分段近端部分。 可操纵的远端部分和可控部分的段由至少两个腱致动。 当内窥镜前进时，使用者操纵远侧部分，并且运动控制器致动分段近端部分中的腱，使得近端部分呈现选择性可操纵的远侧部分的选定曲线。 通过该方法，所选择的曲线沿着内窥镜主体传播，使得内窥镜大体上符合所选择的路径。 当内窥镜向近侧收回时，所选择的曲线可沿内窥镜体向远端传播。 这允许内窥镜沿着穿过体内器官之间或之间的所需途径协商曲折曲线。

公开(公告)号：US20110306836A1

公开(公告)日：2011-12-15

申请号：US13180501

申请日：2011-07-11

申请人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

发明人： Robert M. Ohline ,  Joseph M. Tartaglia ,  Amir Belson ,  Alex T. Roth ,  Wade A. Keller ,  Scott C. Anderson ,  Christopher A. Julian

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B1/00128 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0053 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/01 ,  A61B1/31 ,  A61B5/065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742

摘要： A steerable, tendon-driven endoscope is described herein. The endoscope has an elongated body with a manually or selectively steerable distal portion and an automatically controlled, segmented proximal portion. The steerable distal portion and the segment of the controllable portion are actuated by at least two tendons. As the endoscope is advanced, the user maneuvers the distal portion, and a motion controller actuates tendons in the segmented proximal portion so that the proximal portion assumes the selected curve of the selectively steerable distal portion. By this method the selected curves are propagated along the endoscope body so that the endoscope largely conforms to the pathway selected. When the endoscope is withdrawn proximally, the selected curves can propagate distally along the endoscope body. This allows the endoscope to negotiate tortuous curves along a desired path through or around and between organs within the body.

摘要翻译： 这里描述了可操纵的肌腱驱动的内窥镜。 内窥镜具有细长主体，其具有手动或选择性可操纵的远侧部分和自动控制的分段近端部分。 可操纵的远端部分和可控部分的段由至少两个腱致动。 当内窥镜前进时，使用者操纵远侧部分，并且运动控制器致动分段近端部分中的肌腱，使得近端部分呈现选择性可操纵的远侧部分的选定曲线。 通过该方法，所选择的曲线沿着内窥镜主体传播，使得内窥镜大体上符合所选择的路径。 当内窥镜向近侧收回时，所选择的曲线可沿内窥镜体向远端传播。 这允许内窥镜沿着穿过体内器官之间或之间的所需途径协商曲折曲线。

公开(公告)号：US20100198215A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：US12727060

申请日：2010-03-18

申请人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

发明人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 体内附件的实例包括紧固附件，例如用于夹子施放器的手术夹子，单个工作构件附件，例如可被抓取工具抓握并操纵的刀片，用于切割，护套附件适合工具的工作构件 用于提供抽吸或将流体引入手术部位的流动管，以及弹性偏压以缩回组织以露出外科手术部位中用于治疗的区域的缩回构件。 附件可以通过专用的辅助引导器被引入外科手术部位，或者可以被支撑在插入手术部位的外科手术工具的主体上，并且使用外科手术部位中的另一外科手术工具进行操作。 附件引导器可以被弹性地偏置以将附件偏压到手术部位中的预定位置。

公开(公告)号：US08182476B2

公开(公告)日：2012-05-22

申请号：US12727060

申请日：2010-03-18

申请人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederick H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

发明人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederick H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 体内附件的实例包括紧固附件，例如用于夹子施放器的手术夹子，单个工作构件附件，例如可被抓取工具抓握并操纵的刀片，用于切割，护套附件适合工具的工作构件 用于提供抽吸或将流体引入手术部位的流动管，以及弹性偏压以缩回组织以露出外科手术部位中用于治疗的区域的缩回构件。 附件可以通过专用的辅助引导器被引入外科手术部位，或者可以被支撑在插入手术部位的外科手术工具的主体上，并且使用外科手术部位中的另一外科手术工具进行操作。 附件引导器可以被弹性地偏置以将附件偏压到手术部位中的预定位置。

公开(公告)号：US07722599B2

公开(公告)日：2010-05-25

申请号：US11522852

申请日：2006-09-18

申请人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederick H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

发明人： Christopher A. Julian ,  Daniel T. Wallace ,  Frederick H. Moll ,  Dean F. Hoornaert ,  David J. Rosa ,  John G. Freund ,  John W. Hill

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 体内附件的实例包括紧固附件，例如用于夹子施放器的手术夹子，单个工作构件附件，例如可被抓取工具抓握并操纵的刀片，用于切割，护套附件适合工具的工作构件 用于提供抽吸或将流体引入手术部位的流动管，以及弹性偏压以缩回组织以露出外科手术部位中用于治疗的区域的缩回构件。 附件可以通过专用的辅助引导器被引入外科手术部位，或者可以被支撑在插入手术部位的外科手术工具的主体上，并且使用外科手术部位中的另一外科手术工具进行操作。 附件引导器可以被弹性地偏置以将附件偏压到手术部位中的预定位置。

公开(公告)号：US08870900B2

公开(公告)日：2014-10-28

申请号：US11689287

申请日：2007-03-21

申请人： Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Andris D. Ramans ,  Dean F. Hoornaert ,  Margaret M. Isaac

发明人： Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Andris D. Ramans ,  Dean F. Hoornaert ,  Margaret M. Isaac

IPC分类号： A61B17/08 ,  A61B1/32 ,  A61B19/00 ,  A61B17/122 ,  A61B17/132 ,  A61B17/04 ,  A61B17/00 ,  A61B17/12 ,  A61B17/29 ,  A61B17/02 ,  A61B17/30

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B17/04 ,  A61B17/0401 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/12013 ,  A61B17/122 ,  A61B17/1327 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/0404 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0454 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2017/2933 ,  A61B2017/306 ,  A61B2034/742

摘要： Devices, systems and methods related to endoscopic surgery, particularly related to robotic surgical operations, provide a tissue stabilizer for endoscopically stabilizing a target tissue within a patient's body. For stabilizing a beating heart during a closed-chest coronary artery bypass grafting procedure, a stabilizer is inserted through an endoscopic cannula and provides sufficient surface area to contact the heart and effectively stabilize the target tissue area. The stabilizer can straddle a blood vessel, such as a coronary artery, which is targeted for an anastomosis. Vessel occlusion fasteners may occlude the target blood vessel prior to the anastomosis procedure.

摘要翻译： 与内窥镜手术有关的装置，系统和方法，特别是与机器人手术操作相关的装置，系统和方法提供用于内窥镜稳定患者体内的靶组织的组织稳定器。 为了在闭合胸腔冠状动脉旁路移植手术期间稳定跳动的心脏，通过内窥镜套管插入稳定器，并提供足够的表面积以接触心脏并有效地稳定目标组织区域。 稳定器可以跨越作为吻合靶向的血管，例如冠状动脉。 血管闭塞紧固件可能在吻合手术前闭塞目标血管。

公开(公告)号：US07250028B2

公开(公告)日：2007-07-31

申请号：US09998004

申请日：2001-11-28

申请人： Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Andris D. Ramans ,  Dean F. Hoornaert ,  Margaret M. Isaac

发明人： Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Andris D. Ramans ,  Dean F. Hoornaert ,  Margaret M. Isaac

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/04

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B17/04 ,  A61B17/0401 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/12013 ,  A61B17/122 ,  A61B17/1327 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/0404 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0454 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2017/2933 ,  A61B2017/306 ,  A61B2034/742

摘要： Devices, systems and methods related to endoscopic surgery, particularly related to robotic surgical operations, provide a tissue stabilizer for endoscopically stabilizing a target tissue within a patient's body. For stabilizing a beating heart during a closed-chest coronary artery bypass grafting procedure, a stabilizer is inserted through an endoscopic cannula and provides sufficient surface area to contact the heart and effectively stabilize the target tissue area. The stabilizer can straddle a blood vessel, such as a coronary artery, which is targeted for an anastomosis. Vessel occlusion fasteners may occlude the target blood vessel prior to the anastomosis procedure.

摘要翻译： 与内窥镜手术有关的装置，系统和方法，特别是与机器人手术操作相关的装置，系统和方法提供用于内窥镜稳定患者体内的靶组织的组织稳定器。 为了在闭合胸腔冠状动脉旁路移植手术期间稳定跳动的心脏，通过内窥镜套管插入稳定器，并提供足够的表面积以接触心脏并有效地稳定目标组织区域。 稳定器可以跨越作为吻合靶向的血管，例如冠状动脉。 血管闭塞紧固件可能在吻合手术前闭塞目标血管。

公开(公告)号：US06770081B1

公开(公告)日：2004-08-03

申请号：US09478953

申请日：2000-01-07

申请人： Thomas G. Cooper ,  Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Daniel T. Wallace ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge

发明人： Thomas G. Cooper ,  Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Daniel T. Wallace ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B1900

CPC分类号： A61B17/1285 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/11 ,  A61B17/32053 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Some accessories need to be actuated to effect a predetermined treatment, such as an aortic punch, clamps, pliers, and the like. For such accessories, the actuation can conveniently be performed by an operator such as an assistant remotely from outside the patient's body while placement of the accessories takes place in the surgical site by manipulating the accessories using robotic surgical tools in the site. A lockdown feature may be incorporated in accessories to lock them in place remotely from outside the surgical site upon actuation.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 一些附件需要被致动以实现预定的处理，例如主动脉打孔，夹具，钳子等。 对于这种附件，致动可以方便地由操作者（例如远程地从患者身体外部的助手）执行，同时通过使用该部位中的机器人手术工具来操纵附件来进行附件的放置。 锁定功能可以结合在附件中，以便在致动时将其锁定在远离外科手术部位的地方。