公开(公告)号：US20070250097A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762722

申请日：2007-06-13

申请人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

发明人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

IPC分类号： A61B17/06

CPC分类号： A61B17/1114 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0491 ,  A61B17/068 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/22054 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A robotic medical system and method of performing a medical procedure on a patient are provided. Control signals are conveyed from a remote controller to a drive unit, and a drive unit is operated in accordance with the control signals to advance a first medical instrument within an anatomical vessel (e.g., a blood vessel) of the patient, to advance a second medical instrument outside of the anatomical vessel, and to respectively actuate first and second tools located on the first and second medical instruments, in unison, to perform at least one of a suturing procedure and a sewing procedure on the anatomical vessel. The control signals may be conveyed from the remote controller to the drive unit in response to user commands. The user commands may be movements made at a user interface that correspond to movements of the first and second medical instruments.

摘要翻译： 提供了一种机器人医疗系统和对患者进行医疗程序的方法。 控制信号从遥控器传送到驱动单元，并且驱动单元根据控制信号进行操作，以使第一医疗器械在患者的解剖血管（例如血管）内推进第二个 医疗器械，并且分别致动位于第一和第二医疗器械上的第一和第二工具，以一致地执行解剖容器上的缝合步骤和缝合程序中的至少一个。 控制信号可以响应于用户命令从遥控器传送到驱动单元。 用户命令可以是在用户界面处对应于第一和第二医疗器械的运动的运动。

公开(公告)号：US20070232855A1

公开(公告)日：2007-10-04

申请号：US11762737

申请日：2007-06-13

申请人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

发明人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

IPC分类号： A61B17/94

CPC分类号： A61B17/1114 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0491 ,  A61B17/068 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/22054 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A method of performing a medical procedure on a patient comprises conveying control signals from a remote controller to a drive unit, intraluminally introducing a first medical instrument within the patient, extraluminally introducing a second medical instrument within the patient, and operating the drive unit in accordance with the control signals to actuate a first tool on the first medical instrument and a second tool on the second medical instrument, in unison, to perform the medical procedure at a target region within an anatomical vessel. In one method, the control signals are conveyed from the remote controller to the drive unit in response to user commands, which may be movements made at a user interface that correspond to movements of the medical instrument.

摘要翻译： 对患者执行医疗程序的方法包括将控制信号从遥控器传送到驱动单元，将患者内的第一医疗器械进行内腔引入，将第二医疗器械外部引入患者体内，并按照 其中控制信号一致地致动第一医疗器械上的第一工具和第二医疗器械上的第二工具，以在解剖容器内的目标区域执行医疗过程。 在一种方法中，响应于用户命令，控制信号从遥控器传送到驱动单元，用户命令可以是在用户界面处对应于医疗​​仪器的移动的移动。

公开(公告)号：US20070255291A1

公开(公告)日：2007-11-01

申请号：US11762772

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A robotic medical system comprises a catheter having an elongated shaft with a plurality of flexible segments spaced apart along the catheter, and a drive unit coupled to the catheter. The catheter may have a plurality of cables respectively terminating at the flexible segments, in which case, the drive unit will be coupled to the plurality of cables. The robotic medical system further comprises a user interface remote from the drive unit and configured for generating at least one command, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to independently bend the flexible segments (e.g., three flexible segments).

摘要翻译： 机器人医疗系统包括具有细长轴的导管，所述细长轴具有沿着导管间隔开的多个柔性段，以及联接到导管的驱动单元。 导管可以具有分别在柔性段处终止的多个电缆，在这种情况下，驱动单元将联接到多个电缆。 所述机器人医疗系统还包括远离所述驱动单元并被配置为产生至少一个命令的用户界面，以及响应于所述命令而被配置为用于引导所述驱动单元独立地弯曲所述柔性段（ 例如，三个柔性段）。

公开(公告)号：US20070250074A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762770

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The medical instrument comprises an outer probe having an elongated shaft, an inner probe having an elongated shaft coaxially disposed within the outer probe shaft, and actuating elements. The robotic medical system comprises the medical instrument assembly, a support on which the medical instrument assembly is slidably disposed, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the actuating elements, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to drive the actuating elements to independently effect movement of the outer and inner probes within at least one degree-of-freedom, and to linearly translate the medical instrument assembly along the support.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 医疗器械包括具有细长轴的外探针，具有同轴地设置在外探针轴内的细长轴的内探针和致动元件。 机器人医疗系统包括医疗器械组件，医疗器械组件可滑动地布置在其上的支撑件，被配置用于产生至少一个命令的用户接口，耦合到致动元件的驱动单元，以及响应地配置的电控制器 用于引导驱动单元驱动致动元件以独立地在至少一个自由度内实现外探头和内探头的移动，并且沿着支撑件线性地平移医疗器械组件。

公开(公告)号：US20070250073A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762768

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The medical instrument assembly comprises an outer probe having an elongated shaft, an inner probe having an elongated shaft, coaxially disposed within the outer probe shaft, and a driver interface module having a plurality of actuating elements configured to be driven by a drive unit to independently effect movement of each of the outer and inner probes within at least one degree-of-freedom. The robotic medical system may comprise the driver interface module, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the actuating elements, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to drive the actuating elements to independently effect movement of each of the outer and inner probes to the degree(s)-of-freedom.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 医疗器械组件包括具有细长轴的外探针，具有同轴设置在外探针轴内的细长轴的内探针和具有多个致动元件的驱动器接口模块，驱动器接口模块被配置为由驱动单元驱动以独立地 外探头和内探头中的每一个在至少一个自由度内的效应运动。 机器人医疗系统可以包括驱动器接口模块，被配置为生成至少一个命令的用户界面，耦合到致动元件的驱动单元，以及响应于该命令而被配置用于引导驱动器 单元以驱动致动元件以独立地使每个外探头和内探头的运动达到自由度。

公开(公告)号：US20070250072A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762723

申请日：2007-06-13

申请人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

发明人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/1114 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0491 ,  A61B17/068 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/22054 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A method of performing a medical procedure on a patient comprises introducing a medical instrument into the patient via a natural body orifice, conveying control signals from a remote controller to a drive unit, and operating the drive unit in accordance with the control signals to advance the medical instrument to a target region via the natural body orifice, and to actuate a tool on the medical instrument to perform the medical procedure at the target region. In one method, the control signals are conveyed from the remote controller to the drive unit in response to user commands. The user commands may be movements made at a user interface that correspond to movements of the medical instrument.

摘要翻译： 对病人执行医疗程序的方法包括：通过自然身体孔将医疗器械引入患者体内，将控制信号从遥控器传送到驱动单元，并根据控制信号操作驱动单元， 医疗器械经由自然体孔口到达目标区域，并且致动医疗器械上的工具以在目标区域执行医疗程序。 在一种方法中，响应于用户命令，控制信号从遥控器传送到驱动单元。 用户命令可以是在用户界面处对应于医疗​​器械的移动的运动。

公开(公告)号：US20070239170A1

公开(公告)日：2007-10-11

申请号：US11762777

申请日：2007-06-14

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B1/0051 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B5/6852 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00318 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical probe and medical system are provided. The medical probe comprises an elongated shaft, a plurality of electromagnetic elements spaced along the elongated shaft, and a plurality of wires extending through the elongated shaft and configured for energizing the electromagnetic elements that actuate a controlled bending of the elongated shaft. The medical system may comprise the medical probe and a controller configured for energizing the electromagnetic elements via the wires to actuate the controlled bending of the elongated shaft. The medical system may optionally comprise a user interface configured for conveying commands to the controller, in which case, the controller will be configured for energizing the electromagnetic elements via the wires to actuate a controlled bending of the elongated shaft in response to the commands.

摘要翻译： 提供医疗探针和医疗系统。 医疗探针包括细长轴，沿着细长轴间隔开的多个电磁元件，以及延伸穿过细长轴并被配置为激励致动细长轴的受控弯曲的电磁元件的多根电线。 医疗系统可以包括医疗探针和控制器，该控制器被配置用于通过电线对电磁元件进行激励，以激励细长轴的受控弯曲。 医疗系统可以可选地包括被配置为将命令传送到控制器的用户界面，在这种情况下，控制器将被配置为经由线来激励电磁元件，以响应于该命令致动细长轴的受控弯曲。

公开(公告)号：US20070239120A1

公开(公告)日：2007-10-11

申请号：US11762774

申请日：2007-06-14

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61M25/06

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A method of performing a medical procedure on a patient comprises conveying control signals from a remote controller to a drive unit, intravenously introducing the catheter into a heart of the patient (e.g., via the vena cava into the right atrium), and creating a puncture within a wall between two chambers (e.g., the left and right atria) of the heart. The method further comprises creating a puncture within a wall between two chambers of the heart, and operating the drive unit in accordance with the control signals to advance a working catheter within the guide catheter through the puncture.

摘要翻译： 对患者执行医疗程序的方法包括将控制信号从遥控器传送到驱动单元，将导管静脉内引入患者的心脏（例如，经由腔静脉进入右心房），并产生穿刺 在心脏的两个房间（例如，左心房和右心房）之间的一个墙壁内。 该方法还包括在心脏的两个腔室之间的壁内产生穿刺，并根据控制信号操作驱动单元，以通过穿刺将导管内的工作导管推进。

公开(公告)号：US20070238924A1

公开(公告)日：2007-10-11

申请号：US11762726

申请日：2007-06-13

申请人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

发明人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

IPC分类号： A61B17/94

CPC分类号： A61B17/1114 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0491 ,  A61B17/068 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/22054 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A method of performing a medical procedure on a patient comprises introducing a medical instrument into a patient (e.g., percutaneously), conveying control signals from a remote controller to a drive unit, and operating the drive unit in accordance with the control signals to actuate the tool located on the medical instrument to secure a stent to an anatomical vessel (e.g., a blood vessel, such as an abdominal aorta). The tool may be a sewing tool that is controlled to stitch the stent to the anatomical vessel. In one method, the control signals are conveyed from the remote controller to the drive unit in response to user commands. The user commands may be movements made at a user interface that correspond to movements of the medical instrument.

摘要翻译： 对患者执行医疗程序的方法包括将医疗器械引入患者（例如，经皮），将控制信号从遥控器传送到驱动单元，以及根据控制信号操作驱动单元以致动器 位于医疗器械上的工具将支架固定到解剖血管（例如，血管，例如腹主动脉）。 该工具可以是缝合工具，其被控制以将支架缝合到解剖血管。 在一种方法中，响应于用户命令，控制信号从遥控器传送到驱动单元。 用户命令可以是在用户界面处对应于医疗​​器械的移动的运动。

公开(公告)号：US20080119871A1

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：US12023865

申请日：2008-01-31

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/00 ,  A61B1/005

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The instrument assembly comprises coaxially disposed shafts, and a mechanically drivable interface to which the proximal ends of the shafts are mounted. The drivable interface has first and second actuating elements configured for independently axially rotating the shafts relative to each other, and a third actuating element configured for deflecting the distal end of one of the shafts. The robotic medical system comprises the instrument assembly, a user interface configured for generating at least one command, and a drive unit coupled to the drivable interface. The robotic medical system further comprises an electrical controller configured, in response to the at least one command, for directing the drive unit to drive the first and second actuating elements to independently axially rotate the shafts relative to each other, and to drive the third actuating element to deflect one of the shafts.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 仪器组件包括同轴设置的轴，以及机械可驱动的界面，轴的近端安装在该界面上。 可驱动界面具有构造成用于相对于彼此独立地轴向地旋转轴的第一和第二致动元件，以及构造成偏转所述轴中的一个的远端的第三致动元件。 机器人医疗系统包括仪器组件，被配置为产生至少一个命令的用户界面以及耦合到可驱动界面的驱动单元。 所述机器人医疗系统还包括电控制器，其被配置为响应于所述至少一个命令，用于引导所述驱动单元驱动所述第一和第二致动元件以独立地相对于彼此轴向地旋转所述轴，并且驱动所述第三致动器 元件以偏转一个轴。